一種多功能機器人抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及多功能機器人抓手，由抓手架、托鏟組件、壓箱組件、鉤抓組件構成，其特征在于：抓手架的上法蘭與外部的機器人聯接，托鏟組件的直線導軌幅滑塊安裝在抓手架的安裝板上，壓箱組件的支板、鉤抓組件的鉤抓板及氣缸座分別安裝在抓手架的橫梁上。本實用新型具有結構簡單、性能穩(wěn)定、安裝方便的多功能機器人抓手，實現一機多用。
【專利說明】
一種多功能機器人抓手
技術領域
[0001]本實用新型屬于包裝機械領域，具體涉及一種能夠抓取多種物料的碼垛用機器人抓手。將多功能抓手裝在碼垛機器人上，可完成包裝袋、紙箱碼垛以及托盤的抓取與放置。
【背景技術】
[0002]包裝袋、紙箱碼垛廣泛應用于食品、鹽業(yè)、化工等行業(yè)。目前市場上使用的機器人抓手不能同時完成抓取紙箱與抓取包裝袋的功能，這樣使得在適用多種物料的場合需要更換抓手。更換抓手需要半天時間，換好后還需要重新調整程序，整個過程需要用一天的時間，大大降低生產效率。另外碼垛過程中，托盤通過其它設備輸送、放置，會大大增加設備成本。

【發(fā)明內容】

[0003]本實用新型的發(fā)明目的是為了克服上述【背景技術】存在的不足，提供一種結構簡單、性能穩(wěn)定、安裝方便的多功能機器人抓手，實現一機多用。
[0004]為實現上述目的，本實用新型可通過下述技術方案來實現:
[0005]多功能機器人抓手，由抓手架、托鏟組件、壓箱組件、鉤抓組件構成，其特征在于:抓手架的上法蘭與外部的機器人聯接，托鏟組件的直線導軌幅滑塊安裝在抓手架的安裝板上，壓箱組件的支板、鉤抓組件的鉤抓板及氣缸座分別安裝在抓手架的橫梁上。
[0006]所述的抓手架由橫梁、上法蘭與安裝板組成，上法蘭與外部的機器人聯接，上法蘭安裝在橫梁的上端，安裝板安裝在橫梁的下端。本抓手結構簡單，抓手架受力合理。所述的橫梁、上法蘭與安裝板分別采用鋁型材或鋁合金材料制作而成，抓手架剛度高、重量輕。
[0007]所述的托鏟組件由托鏟橫梁、直線導軌幅、氣缸座、氣缸、支架安裝板、氣缸銷座、手指橫梁、阻擋板、手指組成，所述直線導軌幅由導軌和滑塊組成;氣缸缸體安裝在氣缸座；氣缸座安裝在抓手架的安裝板上，氣缸活塞桿端接頭安裝在氣缸銷座上;氣缸銷座安裝在支架安裝板上;支架安裝板安裝在托鏟橫梁上;直線導軌幅的導軌安裝在托鏟橫梁上;直線導軌幅的滑塊安裝在抓手架安裝板上;手指橫梁安裝在支架安裝板上;阻擋板安裝在抓手架安裝板上;手指安裝在手指橫梁上。運行中，氣缸活塞桿伸出、縮回完成抓料、放料動作。動作控制簡單、可靠。直線導軌幅的導軌安裝在托鏟橫梁上，由于由鋁型材制作而成的抓手架橫梁承受主要力量，即使工作失誤出現碰撞，也不會損壞導軌。本實用新型結構簡單，控制方便，抓手負載大。
[0008]壓箱組件用于抓手抓取物料后在運動過程中防止物料位置移動。所述的壓箱組件由兩個氣缸、兩個氣缸座、支板、壓箱件、兩個浮動接頭組成;每個氣缸分別安裝在一個氣缸座上，兩個氣缸座分別安裝在支板上;支板安裝在抓手架的橫梁上;每個浮動接頭螺紋端與一氣缸聯接，兩個浮動接頭浮動端分別與壓箱件聯接。本實用新型中，所述的兩個氣缸中其中一個氣缸采用固定聯接在一氣缸座上，另一個氣缸一端采有鉸軸聯接在另一氣缸座上。鉸軸聯接的一端有一個方向的自由度，在工作中即使出現兩個氣缸不同步或物料左右高度不一，也不會損壞氣缸。氣缸活塞桿與壓箱件中間有浮動接頭過渡，在工作中對氣缸的活塞桿有很好的保護。支板采用螺釘與抓手架的橫梁聯接，能很方便調整壓箱位置，達到最好的壓箱狀態(tài)。氣缸壓力通過調壓閥控制，可以用最佳的力量壓物料。
[0009]所述的鉤抓組件由左鉤抓、兩塊鉤抓板、連桿、氣缸座、氣缸、兩個調節(jié)螺母、右鉤抓組成，左鉤抓與右鉤抓分別裝在一塊鉤抓板上，兩塊鉤抓板分別安裝在抓手架的橫梁上；連桿兩端分別裝一調節(jié)螺母后與左鉤抓、右鉤抓連接起來，氣缸座安裝在抓手架的橫梁上，氣缸缸體一端固定在氣缸座上，氣缸活塞桿一端與左鉤抓或右鉤抓聯接。本實用新型結構簡單，左、右鉤抓采用連桿連接，使左、右鉤抓動作連貫，鉤住托盤后運行穩(wěn)定、可靠。
[0010]本實用新型具有結構簡單、性能穩(wěn)定、安裝方便的多功能機器人抓手，實現一機多用。
【附圖說明】
[0011]圖1a為本實用新型的結構示意圖。
[0012]圖1b為本實用新型的正面示意圖。
[0013]圖2為抓手架結構示意圖。
[0014]圖3為托鏟組件剖面圖。
[0015]圖4壓箱組件剖面圖。
[0016]圖5鉤抓組件結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖對本實用新型進行詳細說明:
[0018]如圖1 a、圖1 b、2、3、4、5所示，本實用新型由抓手架100、托鏟組件200、壓箱組件300、鉤抓組件400構成，抓手架100通過上法蘭102與外部的機器人安裝固定，滿足空間位置移動的功能，托鏟組件200的直線導軌幅202滑塊安裝在抓手架100的安裝板103上，壓箱組件300的支板303、鉤抓組件400的鉤抓板402及氣缸座404分別安裝在抓手架100的橫梁上。本實用新型在工作中分抓放袋、箱狀態(tài)和抓放托盤狀態(tài)。
[0019]如圖2所示，抓手架是抓手另三個組件的載體，它的上法蘭與外部的機器人聯接，所有的重量都由抓手架承擔。所述的抓手架由橫梁101、上法蘭102與安裝板103組成，上法蘭與外部的機器人聯接，上法蘭102用螺釘和T形螺母安裝在橫梁101的上端，安裝板103用螺釘和T形螺母安裝在橫梁101的下端。本抓手結構簡單，抓手架受力合理。由于采用鋁型材和鋁合金材料，抓手架剛度高、重量輕。
[0020]如圖3所示，托鏟組件是抓手完成抓取物料、放下物料動作的部件。所述的托鏟組件由托鏟橫梁201、直線導軌幅202、氣缸座203、氣缸204、支架安裝板205、氣缸銷座206、手指橫梁207、阻擋板208、手指209組成;氣缸204缸體安裝在氣缸座203;氣缸座203安裝在抓手架的安裝板103上，氣缸204活塞桿端接頭安裝在氣缸銷座206上；氣缸銷座206安裝在支架安裝板205上；支架安裝板205安裝在托鏟橫梁201上；所述直線導軌幅由導軌和滑塊組成，直線導軌幅202的導軌安裝在托鏟橫梁201上;直線導軌幅202的滑塊安裝在抓手架安裝板103上;手指橫梁207安裝在支架安裝板205上；阻擋板208安裝在抓手架安裝板103上;手指209安裝在手指橫梁207上。運行中，氣缸204活塞桿伸出、縮回完成抓料、放料動作。動作控制簡單、可靠。直線導軌幅202的導軌安裝在托鏟橫梁201上，由鋁型材承受主要力量，SP使工作失誤出現碰撞，也不會損壞導軌。本實用新型結構簡單，控制方便，抓手負載大。
[0021]如圖4所示，壓箱組件用于抓手抓取物料后在運動過程中防止物料位置移動。所述的壓箱組件由兩個氣缸301、兩個氣缸座(302，304)、支板303、壓箱件305、兩個浮動接頭306組成;兩個氣缸301分別安裝在兩個氣缸座(302，304)上，兩個氣缸座(302，304)分別安裝在支板303上；支板303安裝在抓手架的橫梁101上；每個浮動接頭306螺紋端與一氣缸301聯接，兩個浮動接頭306浮動端分別與壓箱件305聯接。本實用新型中，所述的兩個氣缸301中其中一個氣缸采用固定聯接在一氣缸座301上，另一個氣缸一端采有鉸軸聯接在另一氣缸座304上;鉸軸聯接的一端有一個方向的自由度，在工作中即使出現兩個氣缸不同步或物料左右高度不一，也不會損壞氣缸。氣缸301活塞桿與壓箱件305中間有浮動接頭306過渡，在工作中對氣缸301的活塞桿有很好的保護。支板303采用螺釘與抓手架的橫梁101聯接，能很方便調整壓箱位置，達到最好的壓箱狀態(tài)。氣缸壓力通過調壓閥控制，可以用最佳的力量壓物料。
[0022]如圖5所示，鉤抓組件是用來抓放托盤用的，抓袋或抓箱時，左、右鉤抓收至水平位置。需要抓放托盤時再放下工作。所述的鉤抓組件由左鉤抓401、兩塊鉤抓板402、連桿403、氣缸座404、氣缸405、兩個調節(jié)螺母406、右鉤抓407組成，左鉤抓401與右鉤抓406分別裝在一塊鉤抓板402上，兩塊鉤抓板402分別安裝在抓手架的橫梁101上;連桿403兩端分別裝一調節(jié)螺母406后與左鉤抓401、右鉤抓407連接起來，氣缸座404安裝在抓手架的橫梁101上，氣缸405缸體一端固定在氣缸座404上，氣缸405活塞桿一端與右鉤抓407聯接。
[0023]工作時抓放袋、箱物料:鉤抓組件400中的氣缸405的活塞桿伸出，使左鉤抓401和右鉤抓407處于水平狀態(tài)。托鏟組件200中的氣缸204活塞桿伸出。使手指209的指間在阻擋板208左側;壓箱組件中的氣缸301的活塞桿收回狀態(tài)，使壓箱件305處于最高位置。初始位置確定后，抓手開始工作:抓手通過機器人移動至抓取位置(托鏟組件中的阻擋件必須與物料一端貼合)，托鏟組件200中的氣缸204活塞桿縮回；壓箱組件中的氣缸301活塞桿伸出，使壓箱件305壓緊物料。然后機器人帶動抓手上升并移動到碼垛位置。壓箱組件中的氣缸301活塞桿縮回使壓箱件305與物料脫離，然后托鏟組件200中的氣缸204活塞桿伸出，推動手指209左移并離開物料。抓手移動到初始位置，等待下一次的工作。
[0024]工作時抓放托盤:壓箱組件中的氣缸301的活塞桿收回狀態(tài)，使壓箱件305處于最高位置;托鏟組件200中的氣缸204活塞桿縮回。使手指209處在圖3所示位置;鉤抓組件400中的氣缸405的活塞桿縮回，使左鉤抓401和右鉤抓407處于完全張開位置。抓手通過機器人移動至抓取初始位置，抓手的中心線必須與托的中心線吻合。位置確定后，抓手開始工作:鉤抓組件400中的氣缸405的活塞桿伸出，使左鉤抓401和右鉤抓407合攏，當左、右鉤抓鉤住托盤后，機器人帶動抓手上升并移動到放置位置，氣缸405活塞桿縮回，左、右鉤抓張開，放下托盤，機器人帶動抓手移動到初始位置，等待下一次工作。
【主權項】
1.多功能機器人抓手，由抓手架、托鏟組件、壓箱組件、鉤抓組件構成，其特征在于:抓手架的上法蘭與外部的機器人聯接，托鏟組件的直線導軌幅滑塊安裝在抓手架的安裝板上，壓箱組件的支板、鉤抓組件的鉤抓板及氣缸座分別安裝在抓手架的橫梁上。2.根據權利要求1所述的多功能機器人抓手，其特征在于:所述的抓手架由橫梁、上法蘭與安裝板組成，上法蘭與外部的機器人聯接，上法蘭安裝在橫梁的上端，安裝板安裝在橫梁的下端。3.根據權利要求2所述的多功能機器人抓手，其特征在于:所述的橫梁、上法蘭與安裝板分別采用鋁型材或鋁合金材料制作而成。4.根據權利要求1所述的多功能機器人抓手，其特征在于:所述的托鏟組件由托鏟橫梁、直線導軌幅、氣缸座、氣缸、支架安裝板、氣缸銷座、手指橫梁、阻擋板、手指組成，所述直線導軌幅由導軌和滑塊組成;氣缸缸體安裝在氣缸座;氣缸座安裝在抓手架的安裝板上，氣缸活塞桿端接頭安裝在氣缸銷座上;氣缸銷座安裝在支架安裝板上;支架安裝板安裝在托鏟橫梁上;直線導軌幅的導軌安裝在托鏟橫梁上;直線導軌幅的滑塊安裝在抓手架安裝板上;手指橫梁安裝在支架安裝板上；阻擋板安裝在抓手架安裝板上；手指安裝在手指橫梁上。5.根據權利要求1所述的多功能機器人抓手，其特征在于:所述的壓箱組件由兩個氣缸、兩個氣缸座、支板、壓箱件、兩個浮動接頭組成;每個氣缸分別安裝在一個氣缸座上，兩個氣缸座分別安裝在支板上;支板安裝在抓手架的橫梁上;每個浮動接頭螺紋端與一氣缸聯接，兩個浮動接頭浮動端分別與壓箱件聯接。6.根據權利要求5所述的多功能機器人抓手，其特征在于:所述的兩個氣缸中其中一個氣缸采用固定聯接在一氣缸座上，另一個氣缸一端采有鉸軸聯接在另一氣缸座上。7.根據權利要求1所述的多功能機器人抓手，其特征在于:所述的鉤抓組件由左鉤抓、兩塊鉤抓板、連桿、氣缸座、氣缸、兩個調節(jié)螺母、右鉤抓組成，左鉤抓與右鉤抓分別裝在一塊鉤抓板上，兩塊鉤抓板分別安裝在抓手架的橫梁上;連桿兩端分別裝一調節(jié)螺母后與左鉤抓、右鉤抓連接起來，氣缸座安裝在抓手架的橫梁上，氣缸缸體一端固定在氣缸座上，氣缸活塞桿一端與左鉤抓或右鉤抓聯接。
【文檔編號】B65G61/00GK205521379SQ201620135347
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月23日
【發(fā)明人】李 浩, 康曉娟, 高春健, 王寶宏, 余紅敏
【申請人】武漢人天機器人技術服務有限公司