本發(fā)明涉及機(jī)械臂搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種搬運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：
伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動控制成分顯得越來越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。因此，機(jī)械手誕生了，機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機(jī)器手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳遞和裝卸；能制作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。目前，工業(yè)上在物料的裝卸過程中，大多都是人工搬卸物料或運(yùn)輸車運(yùn)輸?shù)街付ǖ奈恢眠\(yùn)輸車自動卸料后再通過轉(zhuǎn)運(yùn)車轉(zhuǎn)運(yùn)到落料位置；人工搬運(yùn)勞動強(qiáng)度大，時(shí)間長，效率低；通過轉(zhuǎn)運(yùn)車相比純?nèi)斯ぐ嵝段锪咸岣吡诵?，降低了?qiáng)度，但是工序復(fù)雜，成本高，無法一步到位，當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)車輸送到落料點(diǎn)后還要通過人工堆放，人工搬卸及堆放的過程中存在的安全隱患比較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對現(xiàn)有技術(shù)中所存在的不足，本發(fā)明提供了一種用于物料的搬運(yùn)裝置，它可以避免人工搬卸物料，明顯降低勞動強(qiáng)度，提高工作效率，安全性高，裝卸可一步到位。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：一種用于物料的搬運(yùn)裝置，包括操控室、上臂、下臂及底盤座，上臂的下端與下臂的上端鉸接，上臂上連接有能使上臂撐開或收攏的上液壓缸，下臂上連接有能使下臂撐開或收攏的下液壓缸，在底盤座上表面固定有豎直的支撐柱，支撐柱的上端通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接有回轉(zhuǎn)支撐座，下臂的下端鉸接在回轉(zhuǎn)支撐座上，在上臂的上端連接有自動抓取機(jī)構(gòu)，所述自動抓取機(jī)構(gòu)包括連接板、真空吸盤及抱爪；連接板的上表面設(shè)置有用于連接上臂且能與上臂呈相互轉(zhuǎn)動的連接件，真空吸盤安裝在連接板的下表面，抱爪為兩組成對的布置在連接板的兩相對邊，兩組抱爪的上端均與連接板鉸接，在連接板上安裝有分別驅(qū)動兩組抱爪作抱緊物料或松開物料動作的推動液壓缸。一般物料是裝入軟袋(編織袋或布袋等)內(nèi)，再軟袋裝入運(yùn)輸車內(nèi)，當(dāng)運(yùn)輸車到達(dá)指定位置后，將本發(fā)明移動到運(yùn)輸車所在位置的一旁，工人可以在操控室內(nèi)操作上、下液壓缸工作分別使上臂、下臂撐開，再控制回轉(zhuǎn)支撐座使下臂擺動，下臂的擺動也帶動上臂擺動，從而使上臂連接的自動抓取機(jī)構(gòu)擺動至運(yùn)輸車所載的軟袋的上方，工人再控制上、下液壓缸的活塞桿回位使上臂和下臂下降一定位置，使自動抓取機(jī)構(gòu)到達(dá)抓取點(diǎn)，工人再控制真空吸盤吸取軟袋，并控制推動液壓缸驅(qū)動抱爪抱緊軟袋，再控制上臂和下臂撐開，將自動抓取機(jī)構(gòu)升起并離開抓取點(diǎn)，再控制回轉(zhuǎn)支撐座使下臂擺動到落料位置，再使自動抓取機(jī)構(gòu)下降至落料點(diǎn)，并同時(shí)控制真空吸盤及抱爪松開軟袋，將軟袋放置在指定落料點(diǎn)。控制上臂、下臂再運(yùn)行到前一次抓袋位置,等待再一次抓取，如此循環(huán)直至在抓取范圍內(nèi)的軟袋抓取完畢,再移動運(yùn)輸車輛,便于其他未覆蓋的范圍軟袋的抓取。抓取軟袋或松開軟袋可采用手動或自動控制，上臂和下臂在“抓取點(diǎn)-落料點(diǎn)-抓取點(diǎn)”的循環(huán)也采用手動方式控制或PLC自動控制。連接板與上臂之間呈相互轉(zhuǎn)動的連接，可根據(jù)軟袋的放置方向進(jìn)行調(diào)節(jié)方向，提高抓取的準(zhǔn)確率及成功率，方便操作，本發(fā)明避免了人工搬卸軟袋，明顯降低了勞動強(qiáng)度，顯著提高了工作效率及操作的安全性。相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有如下有益效果：可智能化控制，避免了人工搬卸物料，明顯降低了勞動強(qiáng)度，顯著提高了工作效率；真空吸盤吸取物料，抱爪對物料進(jìn)行抱緊，防止在運(yùn)輸?shù)倪^程中物料掉落，避免了安全事故的發(fā)生，提高了操作的安全性；同時(shí)，防止物料損壞，物料在搬運(yùn)的過程中可以采用PLC控制，使該裝置更自動化、智能化，搬運(yùn)效率更高。附圖說明圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖(未使用狀態(tài))。圖2為圖1中去掉上、下臂后的俯視圖。圖3為圖2的左視圖。圖4為本發(fā)明使用狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本發(fā)明中自動抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為圖5的俯視圖。圖7為本發(fā)明中自動抓取機(jī)構(gòu)抓取或松開軟袋的狀態(tài)示意圖。圖8為本發(fā)明的使用狀態(tài)示意圖；圖9為本發(fā)明中左、右操控部的示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明中的技術(shù)方案進(jìn)一步說明。如圖1－7所示，本發(fā)明包括操控室1、上臂2、下臂3及底盤座4，上臂2的下端與下臂3的上端鉸接，上臂2上連接有能使上臂2撐開或收攏的上液壓缸5，下臂3上連接有能使下臂3撐開或收攏的下液壓缸6，在底盤座4上表面固定有豎直的支撐柱7，支撐柱7的上端通過回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接有回轉(zhuǎn)支撐座8，下臂3的下端鉸接在回轉(zhuǎn)支撐座...