本發(fā)明設涉及控制領域，尤其涉及一種自引導小車的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自導引小車（AGV，Automated Guided Vehicle）是一種移載功能的運輸車。在單一軌道中的兩輛AGV小車被同一控制設備通過有線或無線的方式操控?？刂葡到y(tǒng)需要保證在同一軌道上行駛的AGV小車組互不干擾的工作?，F(xiàn)有技術(shù)中，為避免單一軌道上的兩臺AGV小車相撞，通常同一時間段內(nèi)只有一臺AGV小車工作。第一臺AGV小車直到第二臺AGV小車將移動到工作區(qū)域完成運輸工作后才開始工作，此時第二臺AGV小車由移動狀態(tài)轉(zhuǎn)為等待工作狀態(tài)，而第一臺AGV小車由等待工作狀態(tài)轉(zhuǎn)為移動至工作區(qū)域狀態(tài)。這種運行系統(tǒng)的弊端在于，即使同一軌道上的兩臺AGV小車具有相同的運行方向時，第一臺AGV小車也必須等第二臺AGV小車移動至指定工作區(qū)域完成運行后才可以運行，而通常的AGV小車控制系統(tǒng)仍然遵循同一時間段內(nèi)只有一臺AGV小車行駛，這就增加了物品的搬運時間，進而降低了AGV小車的傳輸效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，現(xiàn)提供了一種自引導小車的控制方法及系統(tǒng)。

具體的技術(shù)方案如下：

一種自引導小車的控制方法，應用于對自引導小車組的工作狀態(tài)進行控制，其中所述自引導小車工作組包括第一小車和第二小車，所述控制方法包括：

步驟S1，主機發(fā)送工作指令至控制設備，所述控制設備分配所述第一小車處于等待狀態(tài)；

步驟S2，所述控制設備判斷所述第二小車是否能夠為所述第一小車讓出工作軌道；

步驟S3，于所述第二小車不能讓出所述工作軌道時，判斷是否能夠移動所述第一小車；

步驟S4，于不能夠移動所述第一小車時，所述第一小車繞行至所述工作軌道的指定工作位置，于所述工作軌道中執(zhí)行裝載、卸載工作。優(yōu)選的，所述步驟S2之后包括：

步驟S20，于所述第二小車讓出所述工作軌道時，所述第一小車移動至所述指定工作位置，于所述工作軌道中執(zhí)行裝載、卸載工作。

優(yōu)選的，所述步驟S2具體包括：

步驟S21，計算所述第一小車和所述第二小車的妥協(xié)值；

步驟S22，比較所述第一小車和所述第二小車的妥協(xié)值；執(zhí)行步驟S23或步驟S24或步驟S25；

步驟S23，于所述第一小車的妥協(xié)值小于所述第二小車的妥協(xié)值時，所述第二小車讓出所述工作軌道；

步驟S24，于所述第一小車的妥協(xié)值大于所述第二小車的妥協(xié)值時，所述第二小車不能讓出所述工作軌道；

步驟S25，于所述第一小車的妥協(xié)值等于所述第二小車的妥協(xié)值時，確定第一小車和所述第二小車的妥協(xié)優(yōu)先級，以判斷所述第二小車是否能夠為所述第一小車讓出工作軌道。

優(yōu)選的，所述妥協(xié)值的計算公式為Y=T1-T2-T3；

其中，Y為妥協(xié)值，T1指的是從當前位置移動至所述指定工作位置的預計時間，T2指的是根據(jù)優(yōu)先級作出決定的時間，T3指的是等待工作的時間。

優(yōu)選的，所述步驟S3中包括：

步驟S31，于所述第二小車不能讓出所述工作軌道時，判斷所述第二小車是否處于工作位置，若否執(zhí)行步驟S32，若是，執(zhí)行步驟S33；

步驟S32，于所述第二小車不處于工作位置時，移動所述第二小車至所述工作軌道；

步驟S33，于所述第二小車處于工作位置時，判斷是否能夠移動所述第一小車。

優(yōu)選的，判斷是否能夠移動所述第一小車的步驟中具體包括：

步驟S301，判斷所述第一小車和所述第二小車的間距是否大于預設值，如否執(zhí)行所述步驟S4，若是則移動所述第一小車。

優(yōu)選的，判斷是否能夠所述第一小車的步驟中具體包括：

步驟S302，判斷所述第一小車和所述第二小車移動的方向的是否相同，如否執(zhí)行所述步驟S4，若是則移動所述第一小車。

優(yōu)選的，判斷是否能夠所述第一小車的步驟中具體包括：

步驟S302，判斷所述第二小車的位置是否處于所述第一小車的運行軌道，如否執(zhí)行所述步驟S4，若是則移動所述第一小車。

優(yōu)選的，所述步驟S4中，于所述第一小車不能繞行至所述工作軌道的指定工作位置時，所述第一小車處于等待狀態(tài)。

一種自引導小車的控制系統(tǒng)，應用于對自引導小車組的工作狀態(tài)進行控制，其中所述自引導小車工作組包括第一小車和第二小車，所述控制系統(tǒng)包括：

主機，發(fā)送工作指令；

控制設備，連接所述主機、所述第一小車、所述第二小車；

所述控制設備包括：

妥協(xié)測定模塊，判斷所述第二小車是否能夠為所述第一小車讓出工作軌道；

移動決定模塊，連接所述妥協(xié)測定模塊，用以于所述第二小車不能讓出所述工作軌道時，判斷是否能夠移動所述第一小車；

路徑?jīng)Q定模塊，連接所述移動決定模塊，用以于不能夠移動所述第一小車時，所述第一小車繞行至所述工作軌道的指定工作位置。

上述技術(shù)方案的有益效果是：

上述技術(shù)方案的控制方法及系統(tǒng)能夠通過使得AGV小車組里的第一小車和第二小車同時互無干擾的運行減少總體傳輸時間， 進而提高AGV小車組的傳送效率。而且由于減少了AGV小車組中小車不必要的移動使得AGV小車組具有更長的使用壽命。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種自引導小車的控制方法的實施例的流程圖；

圖2為本發(fā)明步驟S2的實施例的流程圖；

圖3為本發(fā)明步驟S3的一個實施例的流程圖；

圖4為本發(fā)明步驟S3的另一個實施例的流程圖；

圖5位本發(fā)明一種自引導小車的控制系統(tǒng)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，下述技術(shù)方案，技術(shù)特征之間可以相互組合。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步的說明：

一種自引導小車的控制方法，如圖1所示，應用于對自引導小車組的工作狀態(tài)進行控制，其中自引導小車工作組包括第一小車和第二小車，控制方法包括：

步驟S1，主機發(fā)送工作指令至控制設備，控制設備分配第一小車處于等待狀態(tài)；

步驟S2，控制設備判斷第二小車是否能夠為第一小車讓出工作軌道；

步驟S3，于第二小車不能讓出工作軌道時，判斷是否能夠移動第一小車；

步驟S4，于不能夠移動第一小車時，第一小車繞行至工作軌道的指定工作位置，于工作軌道中執(zhí)行裝載、卸載工作。

本實施例中，當控制設備收到工作指令時，控制設備分配任務給第一小車并判定是否第二小車需要作出妥協(xié)。如果第二小車不能作出妥協(xié)，則判定移動第一小車是否可行。如果第一小車的移動是可行的，則第一小車被移動至指定工作位置進行工作，如果第一小車的移動是不可行的，控制設備測定是否第一小車以最大距離的方式到達指定工作位置。如果該方式是可行的，則第一小車以最大的距離繞行至指定工作位置。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，步驟S4中，于第一小車不能繞行至工作軌道的指定工作位置時，第一小車處于等待狀態(tài)。

本實施例中，如果第一小車的移動是可行的，則第一小車以最大的距離繞行至指定工作位置。相反，如果以最大距離繞行方式是不可行的，則第一臺AGV保持等待工作狀態(tài)。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，步驟S2之后包括：

步驟S20，于第二小車讓出工作軌道時，第一小車移動至指定工作位置，于工作軌道中執(zhí)行裝載、卸載工作。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，步驟S2具體包括：

步驟S21，計算第一小車和第二小車的妥協(xié)值；

步驟S22，比較第一小車和第二小車的妥協(xié)值；執(zhí)行步驟S23或步驟S24或步驟S25；

步驟S23，于第一小車的妥協(xié)值小于第二小車的妥協(xié)值時，第二小車讓出工作軌道；

步驟S24，于第一小車的妥協(xié)值大于第二小車的妥協(xié)值時，第二小車不能讓出工作軌道；

步驟S25，于第一小車的妥協(xié)值等于第二小車的妥協(xié)值時，確定第一小車和第二小車的妥協(xié)優(yōu)先級，以判斷第二小車是否能夠為第一小車讓出工作軌道。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，妥協(xié)值的計算公式為Y=T1-T2-T3；

其中，Y為妥協(xié)值，T1指的是從當前位置移動至指定工作位置的預計時間，T2指的是根據(jù)優(yōu)先級作出決定的時間，T3指的是等待工作的時間。

上述實施例中，第一小車用 AGV1指代，第二小車用AGV2指代。

如圖2所示，當一個從指定裝載位置至指定卸載位置的工作指令發(fā)送至主機10時，主機10根據(jù)工作指令分配任務給AGV1，使其處于等待工作狀態(tài)。

隨后測定在工作軌道上的AGV2是否需要作出妥協(xié)，即操作121。如果AGV2小車能夠作出妥協(xié)，則AGV1小車被移動至指定工作位置并按照指令完成任務。圖2是一個選擇AGV1或AGV2妥協(xié)的程序。Y1和Y2分別是AGV1和AGV2小車從當前位置移動至指定工作位置所需花費的時間。妥協(xié)值Y通過以下公式進行計算：

Y=T1-T2-T3

這里Y是負值，并代表妥協(xié)值，T1指的是從當前位置移動至工作位置的預計時間，T2指的是根據(jù)優(yōu)先級作出決定的時間，T3指的是等待工作的時間。

AGV1的妥協(xié)值Y1和AGV2的妥協(xié)值Y2被計算出來后，對Y1和Y2值進行比較，操作122。如果Y1的絕對值比Y2大，AGV1作出妥協(xié)。如果Y1的絕對值比Y2小，則AGV2作出妥協(xié)。

此外，如果妥協(xié)值Y1和Y2相同，則認為裝載工作比卸載工作具有更低的優(yōu)先級。相反，如果AGV小車組被指派相同類型的工作，則從當前位置至指定工作位置具有更近的距離被認為是具有一個更低的妥協(xié)優(yōu)先級?；谝陨蠝蕜t決定AGV1和AGV2哪個具有更高的妥協(xié)優(yōu)先級，操作123。

如果AGV1小車具有更高的妥協(xié)優(yōu)先級，則AGV1小車在操作124中作出妥協(xié)。如果AGV2小車具有更高的妥協(xié)優(yōu)先級，則AGV2小車在操作125作出妥協(xié)。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，步驟S3中包括：

步驟S31，于第二小車不能讓出工作軌道時，判斷第二小車是否處于工作位置，若否執(zhí)行步驟S32，若是，執(zhí)行步驟S33；

步驟S32，于第二小車不處于工作位置時，移動第二小車至工作軌道；

步驟S33，于第二小車處于工作位置時，判斷是否能夠移動第一小車。

本實施例中，第一小車用 AGV1指代，第二小車用AGV2指代。

如圖3所示，本實施例中，當一個從指定裝載位置至指定卸載位置的工作指令發(fā)送至主機10時，主機10根據(jù)請求分配的工作指令給AGV1，使其處于等待工作狀態(tài)，這就是操作100和110。

隨后測定在指定工作軌道上的AGV2是否需要作出妥協(xié)，這是操作120。如果操作120的結(jié)果是AGV2作出妥協(xié)，則AGV1被移動至指定工作位置并按照指令完成任務，這是操作160。

與此同時，操作120的執(zhí)行結(jié)果是AGV2不能作出妥協(xié)，則執(zhí)行操作130確定是否AGV2移動至工作位置。如果AGV2不移動，則AGV1執(zhí)行操作160移動至工作位置。如果操作130的結(jié)果表明AGV2移動至工作位置，則AGV1和AGV2的當前位置信息和工作位置信息被傳達至控制系統(tǒng)，這是操作140。進而根據(jù)AGV1和AGV2的當前位置信息和工作位置信息，去確定是否AGV1和AGV2同時移動至工作位置是可能的，這是操作150。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，判斷是否能夠移動第一小車的步驟中具體包括：

步驟S301，判斷第一小車和第二小車的間距是否大于預設值，如否執(zhí)行步驟S4，若是則移動第一小車。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，判斷是否能夠第一小車的步驟中具體包括：

步驟S302，判斷第一小車和第二小車移動的方向的是否相同，如否執(zhí)行步驟S4，若是則移動第一小車。

本發(fā)明一個較佳的實施例中，判斷是否能夠第一小車的步驟中具體包括：

步驟S302，判斷第二小車的位置是否處于第一小車的運行軌道，如否執(zhí)行步驟S4，若是則移動第一小車。

上述實施例中，如圖4所示，第一小車用 AGV1指代，第二小車用AGV2指代。

AGV1和AGV2同時移動的可能性是通過測定AGV1和AGV2的工作距離和AGV1和AGV2的移動方向等信息。AGV1和AGV2的工作位置距離是否比基于計算信息得出的設定的距離長，操作151。

如果AGV1和AGV2的工作距離比設定距離遠，則接下來判斷是否AGV1和AGV2具有相同的移動方向，操作152。如果AGV1和AGV2具有相同的移動方向，則判斷AGV2小車是否在AGV1小車的軌道上，操作153，如果判定結(jié)果是AGV2的工作位置不在AGV1的運行路徑上，則AGV1小車的移動是可行的，因為AGV1和AGV2同時移動是不會相互干擾的，操作154。反之 AGV1的移動是不可能的，操作155。

如圖4，如果AGV1和AGV2同時移動是不可行的，則AGV1以繞行最大距離的方式移動至工作位置。也就是說，如果AGV1和AGV2不能同時移動，具體原由是AGV1和AGV2兩車之間的車距小于預設值，兩車移動方向相反，或是AGV2的工作位置在AGV1的軌道上，則AGV1以最長距離的方式繞行至工作位置從而保證整體傳輸時間是最少的。

一種自引導小車的控制系統(tǒng)，如圖5所示，應用于對自引導小車組的工作狀態(tài)進行控制，其中自引導小車工作組包括第一小車和第二小車，控制系統(tǒng)包括：

主機，發(fā)送工作指令；

控制設備，連接主機、第一小車、第二小車；

控制設備包括：

妥協(xié)測定模塊，判斷第二小車是否能夠為第一小車讓出工作軌道；

移動決定模塊，連接妥協(xié)測定模塊，用以于第二小車不能讓出工作軌道時，判斷是否能夠移動第一小車；

路徑?jīng)Q定模塊，連接移動決定模塊，用以于不能夠移動第一小車時，第一小車繞行至工作軌道的指定工作位置。

本實施例中，該系統(tǒng)可以控制同一軌道上運行的兩臺AGV小車（第一小車和第二小車）。當有輸送任務時，工作指令即為其中一臺AGV分配任務，決定另一臺AGV小車是否移動至工作區(qū)域，讀取當前工作狀態(tài)的AGV小車的運行狀況信息，確定是否需要兩臺AGV小車同時工作以及確認兩臺AGV小車同時工作是否可以實現(xiàn)。

本實施例AGV小車組包括兩臺在同一運行軌道上的AGV小車，第一小車用 AGV1指代，第二小車用AGV2指代。該系統(tǒng)包括：發(fā)出工作指令的電腦主機，接收主機工作指令并為AGV小車組分配任務的的控制設備。該控制設備的功能還包括讀取AGV小車組的實時工作狀態(tài)，確定兩臺AGV小車是否可以同時運行，如果可以同時運行，則決定另一臺處于等待工作狀態(tài)的AGV運行。

如圖5所示，由電腦主機10發(fā)送工作指令給控制設備20，裝載和卸載的位置均在指定的工作軌道上?？刂圃O備20的功能是向AGV小車組30發(fā)送裝載和卸載指令。

電腦主機10和控制設備20通過網(wǎng)絡40發(fā)送和接受信息?？刂圃O備20包括主交互界面單元21，AGV交互單元22和控制單元23?？刂茊卧?3包括微處理器，控制管理模塊，AGV管理模塊，任務分配模塊和操作執(zhí)行模塊。主交互界面單元21用于主機與控制單元23之間的交互處理，AGV交互單元22用于AGV小車組30與控制單元23之間的交互。

進一步地，控制單元23包括妥協(xié)測定模塊，移動決定模塊和動路徑?jīng)Q定模塊。妥協(xié)測定模塊的功能是決定是否其中一個AGV小車需要為另一個處于軌道上的AGV小車讓出軌道。路徑?jīng)Q定模塊的功能是當直接移動至工作位置不可行時，決定是否AGV1以最長路徑移動到工作位置。

當控制設備收到工作指令時，控制設備20中的控制單元23分配任務給AGV1并使用妥協(xié)測定模塊判定是否AGV2需要作出妥協(xié)。如果AGV2不能作出妥協(xié)，則控制單元23判定移動AGV1是否可行。如果AGV1的移動是可行的，則AGV1被移動至指定工作位置進行工作，如果AGV1的移動是不可行的，控制單元23測定是否AGV1以最大距離的方式到達指定工作位置。如果該方式是可行的，則AGV1以最大的距離繞行至指定工作位置，相反，如果以最大距離繞行方式是不可行的，則AGV1保持等待工作狀態(tài)。

綜上，上述技術(shù)方案的控制方法及系統(tǒng)能夠通過使得AGV小車組里的第一小車和第二小車同時互無干擾的運行減少總體傳輸時間， 進而提高AGV小車組的傳送效率。而且由于減少了AGV小車組中小車不必要的移動使得AGV小車組具有更長的使用壽命。

通過說明和附圖，給出了具體實施方式的特定結(jié)構(gòu)的典型實施例，基于本發(fā)明精神，還可作其他的轉(zhuǎn)換。盡管上述發(fā)明提出了現(xiàn)有的較佳實施例，然而，這些內(nèi)容并不作為局限。

對于本領域的技術(shù)人員而言，閱讀上述說明后，各種變化和修正無疑將顯而易見。因此，所附的權(quán)利要求書應看作是涵蓋本發(fā)明的真實意圖和范圍的全部變化和修正。在權(quán)利要求書范圍內(nèi)任何和所有等價的范圍與內(nèi)容，都應認為仍屬本發(fā)明的意圖和范圍內(nèi)。