本發(fā)明涉及一種機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域，特別是一種自主閉合式變拓?fù)浒b機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)附屬裝置。

背景技術(shù)：

近年來，隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)逐漸進(jìn)入了各行各業(yè)，而生產(chǎn)產(chǎn)品往往離不開包裝，因此，包裝機(jī)器人也逐漸成為了人們研究的熱點(diǎn)，中國(guó)專利zl201210218278.7公布了一種變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)，該包裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)能夠變拓?fù)?，一次完成包裝作業(yè)任務(wù)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成型穩(wěn)定可靠，大大減少多工作站、多模塊包裝機(jī)械作業(yè)的程序，在提高包裝作業(yè)效率的同時(shí)，滿足人們對(duì)食品包裝形式多變的需求，但是該包裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)只是一個(gè)機(jī)構(gòu)，尚未設(shè)計(jì)出頂部閉合驅(qū)動(dòng)附屬裝置，因而機(jī)構(gòu)頂部無法閉合，因此有必要設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活且不會(huì)和機(jī)構(gòu)本身發(fā)生干涉的頂部開閉驅(qū)動(dòng)附屬裝置。

目前尚未見有一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、用拉繩控制、自主閉合、便于維護(hù)且能適合該包裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)的頂部開閉驅(qū)動(dòng)附屬裝置的創(chuàng)新發(fā)明設(shè)計(jì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種自主閉合式變拓?fù)浒b機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)附屬裝置，它擁有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制靈活和便于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，能完成一種變拓?fù)浒b機(jī)器人頂部的開閉。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：一種自主閉合式變拓?fù)浒b機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)附屬裝置，包括三角變胞桿、直變胞桿、第二連桿、第二伸縮桿總成、第一伸縮桿總成、第三連桿、轉(zhuǎn)動(dòng)總成、板簧、拉繩、側(cè)桿、轉(zhuǎn)盤、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一電機(jī)、螺釘、第一連桿、轉(zhuǎn)板、滑動(dòng)桿、第二滑塊、第二細(xì)伸縮桿、第二粗伸縮桿、第一滑塊、第一細(xì)伸縮桿、第一粗伸縮桿、第一支撐板、第二支撐板、連接板、銷軸、中心軸、移動(dòng)板、第一氣缸、模具、第二氣缸、粘塊、滑桿、機(jī)架、變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)、第一連接板、第二連接板、聯(lián)軸器、絲桿、第二螺釘、第二電機(jī)和滑槽，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述第一電機(jī)通過螺釘安裝在移動(dòng)板上，第二錐齒輪安裝在第一電機(jī)上，第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合，第一錐齒輪焊接于轉(zhuǎn)盤上，中心軸上安裝有可繞中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤，拉繩一端與轉(zhuǎn)盤相連，另一端與第一連桿相連，拉繩中間穿過第一支撐板和第二支撐板上的繩槽，轉(zhuǎn)動(dòng)總成由第一連桿、滑動(dòng)桿和轉(zhuǎn)板組成，第一連桿一端與轉(zhuǎn)板焊接，另一端通過銷軸與連接板相連，第一連桿可繞銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)桿安裝于轉(zhuǎn)板上的長(zhǎng)槽內(nèi)，滑動(dòng)桿可沿著長(zhǎng)槽移動(dòng)，板簧一端與第一連桿相連，另一端與側(cè)桿相連，第二伸縮桿總成由第二連桿、第二粗伸縮桿、第二細(xì)伸縮桿和第二滑塊組成，第二粗伸縮桿一端焊接于第二連桿上，另一端與第二細(xì)伸縮桿以圓柱副的方式相連，第二細(xì)伸縮桿底部以球副的連接方式與第二滑塊相連，第二連桿以球副的連接方式與滑動(dòng)桿相連，第二滑塊安裝在直變胞桿上的滑槽內(nèi)，第二滑塊可沿滑槽移動(dòng)，第一伸縮桿總成由第三連桿、第一粗伸縮桿、第一細(xì)伸縮桿和第一滑塊組成，第一粗伸縮桿一端焊接于第三連桿上，另一端與第一細(xì)伸縮桿以圓柱副的方式相連，第一細(xì)伸縮桿底部以球副的連接方式與第一滑塊相連，第三連桿以球副的連接方式與滑動(dòng)桿相連，第一滑塊安裝在三角變胞桿上的滑槽內(nèi)，第一滑塊可沿滑槽移動(dòng)，滑桿焊接在機(jī)架上，移動(dòng)板通過移動(dòng)板滑槽安裝在滑桿上，移動(dòng)板底部通過螺紋與絲桿連接，第二電機(jī)一端通過第二螺釘與機(jī)架相連，另一端通過聯(lián)軸器與絲桿相連，第一連接板和第二連接板焊接于機(jī)架上，第一氣缸安裝于第一連接板上，第二氣缸安裝于第二連接板上，模具安裝于第一氣缸上，粘塊安裝于第二氣缸上，變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)安裝于移動(dòng)板上。

所述第一錐齒輪焊接于轉(zhuǎn)盤上，便于第一電機(jī)控制。

所述板簧在機(jī)構(gòu)頂部閉合時(shí)處于自然狀態(tài)，無彈性勢(shì)能。

本發(fā)明的突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、該驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于控制，只需用第一電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤就可以將包裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)的頂部同步拉開，閉合時(shí)是用板簧的彈力使頂部同步閉合，在一定程度上具有節(jié)能的效果，其附屬裝置同樣具有較強(qiáng)的可控性。

2、該驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)采用柔性的拉繩來傳遞力，拉繩本身是柔性的，因此防止了與包裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)本身發(fā)生干涉，具有較強(qiáng)的可靠性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置在變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)處于半閉合狀態(tài)時(shí)的主視圖。

圖2是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置在變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)處于完全閉合狀態(tài)時(shí)的主視圖。

圖3是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置在變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)處于半閉合狀態(tài)時(shí)的示意圖。

圖4是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)總成示意圖。

圖5是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置的第一伸縮桿總成示意圖。

圖6是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置的第二伸縮桿總成示意圖。

圖7是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置的第一支撐板、第二支撐板和連接板在原包裝機(jī)器人側(cè)桿上的安裝示意圖。

圖8是本發(fā)明所述的三角變胞桿示意圖。

圖9是本發(fā)明所述的直變胞桿示意圖。

圖10是本發(fā)明所述的驅(qū)動(dòng)附屬裝置的移動(dòng)板示意圖。

圖中標(biāo)記為：1.三角變胞桿；2.直變胞桿；3.第二連桿；4.第二伸縮桿總成；5.第一伸縮桿總成；6.第三連桿；7.轉(zhuǎn)動(dòng)總成；8.板簧；9.拉繩；10.側(cè)桿；11.轉(zhuǎn)盤；12.第一錐齒輪；13.第二錐齒輪；14.第一電機(jī)；15.螺釘；16.第一連桿；17.轉(zhuǎn)板；18.滑動(dòng)桿；19.第二滑塊；20.第二細(xì)伸縮桿；21.第二粗伸縮桿；22.第一滑塊；23.第一細(xì)伸縮桿；24.第一粗伸縮桿；25.第一支撐板；26.第二支撐板；27.連接板；28.銷軸；29.中心軸；30.移動(dòng)板；31.包裝紙；32.第一氣缸；33.模具；34.第二氣缸；35.粘塊；36.滑桿；37.機(jī)架；38.變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)；39.第一連接板；40.第二連接板；41.聯(lián)軸器；42.絲桿；43.第二螺釘；44.第二電機(jī)；45.移動(dòng)板滑槽。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述。

如圖1、圖2、圖4、圖5、圖6和圖7所示，本發(fā)明所述的自主閉合式變拓?fù)浒b機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)附屬裝置，包括三角變胞桿1、直變胞桿2、第二連桿3、第二伸縮桿總成4、第一伸縮桿總成5、第三連桿6、轉(zhuǎn)動(dòng)總成7、板簧8、拉繩9、側(cè)桿10、轉(zhuǎn)盤11、第一錐齒輪12、第二錐齒輪13、第一電機(jī)14、螺釘15、第一連桿16、轉(zhuǎn)板17、滑動(dòng)桿18、第二滑塊19、第二細(xì)伸縮桿20、第二粗伸縮桿21、第一滑塊22、第一細(xì)伸縮桿23、第一粗伸縮桿24、第一支撐板25、第二支撐板26、連接板27、銷軸28、中心軸29、移動(dòng)板30、第一氣缸32、模具33、第二氣缸34、粘塊35、滑桿36、機(jī)架37、變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)38、第一連接板39、第二連接板40、聯(lián)軸器41、絲桿42、第二螺釘43、第二電機(jī)44和滑槽45，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：

所述第一電機(jī)14通過螺釘15安裝在移動(dòng)板30上，第二錐齒輪13安裝在第一電機(jī)14上，第二錐齒輪13與第一錐齒輪12嚙合，第一錐齒輪12焊接于轉(zhuǎn)盤11上，轉(zhuǎn)盤11安裝在中心軸29上，轉(zhuǎn)盤11可繞中心軸29轉(zhuǎn)動(dòng)，拉繩9一端與轉(zhuǎn)盤11相連，另一端與第一連桿16相連，拉繩9中間穿過第一支撐板25和第二支撐板26上的繩槽，轉(zhuǎn)動(dòng)總成7由第一連桿16、滑動(dòng)桿18和轉(zhuǎn)板17組成，第一連桿16一端與轉(zhuǎn)板17焊接，另一端通過銷軸28與連接板27相連，第一連桿16可繞銷軸28轉(zhuǎn)動(dòng)，滑動(dòng)桿18安裝于轉(zhuǎn)板17上的長(zhǎng)槽內(nèi)，滑動(dòng)桿18可沿著長(zhǎng)槽移動(dòng)，板簧8一端與第一連桿16相連，另一端與側(cè)桿10相連，第二伸縮桿總成4由第二連桿3、第二粗伸縮桿21、第二細(xì)伸縮桿20和第二滑塊19組成，第二粗伸縮桿21一端焊接于第二連桿3上，另一端與第二細(xì)伸縮桿20以圓柱副的方式相連，第二細(xì)伸縮桿20底部以球副的連接方式與第二滑塊19相連，第二連桿3以球副的連接方式與滑動(dòng)桿18相連，第二滑塊19安裝在直變胞桿2上的滑槽內(nèi)，第二滑塊19可沿滑槽移動(dòng)，第一伸縮桿總成5由第三連桿6、第一粗伸縮桿24、第一細(xì)伸縮桿23和第一滑塊22組成，第一粗伸縮桿24一端焊接于第三連桿6上，另一端與第一細(xì)伸縮桿23以圓柱副的方式相連，第一細(xì)伸縮桿23底部以球副的連接方式與第一滑塊22相連，第三連桿6以球副的連接方式與滑動(dòng)桿18相連，第一滑塊22安裝在三角變胞桿1上的滑槽內(nèi)，第一滑塊22可沿滑槽移動(dòng)，滑桿36焊接在機(jī)架37上，移動(dòng)板30通過移動(dòng)板滑槽45安裝在滑桿36上，移動(dòng)板30底部通過螺紋與絲桿42連接，第二電機(jī)44一端通過第二螺釘43與機(jī)架37相連，另一端通過聯(lián)軸器41與絲桿42相連，第一連接板39和第二連接板40焊接于機(jī)架37上，第一氣缸32安裝于第一連接板39上，第二氣缸34安裝于第二連接板40上，模具33安裝于第一氣缸32上，粘塊35安裝于第二氣缸34上，變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)38安裝于移動(dòng)板30上。

本發(fā)明的工作原理是：

當(dāng)包裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)處于半閉合狀態(tài)時(shí)，如圖1所示，此時(shí)板簧8的彈性勢(shì)能最大，若要使包裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)頂部閉合，達(dá)到圖2的狀態(tài)，首先正轉(zhuǎn)第一電機(jī)14，第一電機(jī)14帶動(dòng)第二錐齒輪13旋轉(zhuǎn)，第二錐齒輪13帶動(dòng)第一錐齒輪12旋轉(zhuǎn)，第一錐齒輪12帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤11旋轉(zhuǎn)，拉繩9由繃緊狀態(tài)逐漸放松，第一連桿16在板簧8的彈力作用下繞著銷軸28逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿16帶動(dòng)轉(zhuǎn)板17轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)板17帶動(dòng)第一伸縮桿總成5和第二伸縮桿總成4轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使直變胞桿2和三角變胞桿1閉合，最終達(dá)到圖2所示的完全閉合狀態(tài)；當(dāng)包裝機(jī)器人需要從圖2狀態(tài)轉(zhuǎn)變成圖1狀態(tài)時(shí)，只需反轉(zhuǎn)第一電機(jī)14，第一電機(jī)14帶動(dòng)第二錐齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，第二錐齒輪13帶動(dòng)第一錐齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，第一錐齒輪12帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤11轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤11拉動(dòng)拉繩9轉(zhuǎn)動(dòng)，拉繩9拉動(dòng)第一連桿16繞著銷軸28順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)板17順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)板17帶動(dòng)第一伸縮桿總成5和第二伸縮桿總成6順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而將直變胞桿21和三角變胞桿1拉開，最終達(dá)到圖1所示狀態(tài)；當(dāng)變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)38需要左右移動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)第二電機(jī)44，第二電機(jī)44通過聯(lián)軸器41與絲桿42的連接作用帶動(dòng)絲桿42轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿42通過與移動(dòng)板30的螺紋連接關(guān)系帶動(dòng)移動(dòng)板30左右移動(dòng)，移動(dòng)板30帶動(dòng)變拓?fù)浒b機(jī)器人機(jī)構(gòu)38左右移動(dòng)，第一氣缸32可推動(dòng)模具33上下運(yùn)動(dòng)，模具33的作用是在包裝的過程中輔助包裝紙31成型，第二氣缸34可推動(dòng)粘塊35上下運(yùn)動(dòng)，粘塊35的作用是將包裝好的包裝紙31的頂部粘黏起來。