本發(fā)明涉及一種變幅補(bǔ)償控制方法、系統(tǒng)及動臂塔式起重機(jī)，屬于塔機(jī)變幅補(bǔ)償技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有動臂塔式起重機(jī)的變幅動作主要是依靠卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)拉動大臂1進(jìn)行俯仰動作，在進(jìn)行這種方式的變幅動作時(shí)，重物2的水平高度會發(fā)生變化，如圖1所示，在需要水平移動重物的場合，會給司機(jī)的操作帶來不便。

目前，主要依靠司機(jī)同時(shí)操作變幅和起升，但在實(shí)際操作過程中存在如下問題：

1、很難實(shí)現(xiàn)操作：完全依靠司機(jī)同時(shí)操作，很難保證重物在移動過程中不發(fā)生大幅度的高度變化，即很難保證重物在水平移動時(shí)保持高度不變化；

2、容易出現(xiàn)危險(xiǎn)：完全依靠司機(jī)個(gè)人協(xié)調(diào)操作，如果在重物需要平移的場合，一旦重物高度發(fā)生撞擊容易出現(xiàn)危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種變幅補(bǔ)償控制方法、系統(tǒng)及動臂塔式起重機(jī)，可選擇定高變幅模式，提高塔機(jī)操作變幅時(shí)動作的便捷性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的一種變幅補(bǔ)償控制方法，包括：采集動臂塔式起重機(jī)中大臂的角度，并將采集到的角度信號傳送給控制系統(tǒng)；采集吊載重物的重量，并將采集到的重量信號傳送給控制系統(tǒng)；采集卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的起升狀態(tài)，并將采集到的重量信號傳送給控制系統(tǒng)；司機(jī)可以通過人機(jī)界面選擇定高變幅模式，在此模式下操作變幅，控制系統(tǒng)根據(jù)角度的變化值以及重物重量配合內(nèi)部預(yù)置數(shù)據(jù)計(jì)算出的整機(jī)及臂架的形變量，根據(jù)這些參數(shù)隨著變幅的動作實(shí)時(shí)控制起升的速度，保證變幅過程中重物的高度不發(fā)生變化。

優(yōu)選地，利用傾角傳感器采集動臂塔式起重機(jī)中大臂的角度，起升卷筒編碼器采集卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的起升狀態(tài)，重量傳感器采集吊載重物的重量。

優(yōu)選地，控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)根據(jù)大臂的角度計(jì)算出起升高度的變化量，根據(jù)重物的重量實(shí)時(shí)計(jì)算出應(yīng)有的形變補(bǔ)償，從而實(shí)時(shí)控制起升動作，保證變幅過程重物水平移動時(shí)，高度不發(fā)生變化。

一種變幅補(bǔ)償控制系統(tǒng)，包括用于實(shí)時(shí)檢測動臂塔式起重機(jī)中大臂角度的傾角傳感器，用于檢測吊載重物重量的重量傳感器，用于采集卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)起升狀態(tài)的起升卷筒編碼器，以及控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)根據(jù)傾角傳感器檢測到的大臂角度計(jì)算出起升高度的變化量，根據(jù)重物的重量實(shí)時(shí)計(jì)算出應(yīng)有的形變補(bǔ)償，從而實(shí)時(shí)控制起升動作，保證變幅過程重物水平移動時(shí)，高度不發(fā)生變化。

一種動臂塔式起重機(jī)，所述動臂塔式起重機(jī)上安裝有上述的一種變幅補(bǔ)償控制系統(tǒng)，司機(jī)可以通過人機(jī)界面選擇定高變幅模式，在此模式下操作變幅，控制系統(tǒng)根據(jù)角度的變化值以及重物重量配合內(nèi)部預(yù)置數(shù)據(jù)計(jì)算出的整機(jī)及臂架的形變量，根據(jù)這些參數(shù)隨著變幅的動作實(shí)時(shí)控制起升的速度，保證變幅過程中重物的高度不發(fā)生變化。

本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)定高變幅，控制系統(tǒng)通過傾角傳感器，起升卷筒編碼器，重量傳感器采集信息，根據(jù)傾角傳感器測量的角度變化值配合重量傳感器檢測到的重量同時(shí)計(jì)算出變幅補(bǔ)償量，在變幅動作的時(shí)候同時(shí)動作起升，用于補(bǔ)償重物水平高度的變化，保證變幅的同時(shí)，重物的水平位置不發(fā)生變化。具體是控制系統(tǒng)根據(jù)角度的變化計(jì)算出需要補(bǔ)償?shù)淖兎浚鶕?jù)角度值和當(dāng)前重量值根據(jù)內(nèi)部應(yīng)變曲線計(jì)算出需要補(bǔ)償量的修正量?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算出的補(bǔ)償量和修正量在變幅的同時(shí)實(shí)時(shí)控制起升速度，保證變幅的同時(shí)重物的水平高度不發(fā)生變化。與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、提高操作便捷性：司機(jī)僅需選擇定高變幅狀態(tài)，然后僅需操作變幅機(jī)構(gòu)，重物就可以保持高度水平移動，大大降低了司機(jī)的操作難度和強(qiáng)度；

2、避免危險(xiǎn)：當(dāng)司機(jī)長時(shí)間離開座椅時(shí)，控制系統(tǒng)可以自動識別，并進(jìn)行相應(yīng)的控制。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有變幅動作的示意圖；

圖2為本發(fā)明重物提升的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖2和圖3所示，一種變幅補(bǔ)償控制方法，包括：采集動臂塔式起重機(jī)中大臂的角度，并將采集到的角度信號傳送給控制系統(tǒng)；采集吊載重物的重量，并將采集到的重量信號傳送給控制系統(tǒng)；采集卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的起升狀態(tài)，并將采集到的重量信號傳送給控制系統(tǒng)；司機(jī)可以通過人機(jī)界面選擇定高變幅模式，在此模式下操作變幅，控制系統(tǒng)根據(jù)角度的變化值以及重物重量配合內(nèi)部預(yù)置數(shù)據(jù)計(jì)算出的整機(jī)及臂架的形變量，根據(jù)這些參數(shù)隨著變幅的動作實(shí)時(shí)控制起升的速度，保證變幅過程中重物的高度不發(fā)生變化。

優(yōu)選地，利用傾角傳感器采集動臂塔式起重機(jī)中大臂的角度，起升卷筒編碼器采集卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)的起升狀態(tài)，重量傳感器采集吊載重物的重量。

優(yōu)選地，控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)根據(jù)大臂的角度計(jì)算出起升高度的變化量，根據(jù)重物的重量實(shí)時(shí)計(jì)算出應(yīng)有的形變補(bǔ)償，從而實(shí)時(shí)控制起升動作，保證變幅過程重物水平移動時(shí)，高度不發(fā)生變化。

操作時(shí)，司機(jī)可以通過人機(jī)界面選擇定高變幅模式，在此模式下操作變幅，控制系統(tǒng)會根據(jù)角度的變化以及根據(jù)重物重量配合內(nèi)部預(yù)置數(shù)據(jù)計(jì)算出的整機(jī)及臂架的形變量，根據(jù)這些參數(shù)隨著變幅的動作實(shí)時(shí)控制起升的速度，保證變幅過程中重物的高度不發(fā)生變化。

當(dāng)選擇定高變幅模式以后，司機(jī)再操作動臂塔機(jī)變幅，塔機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)根據(jù)角度的計(jì)算出起升高度的變化量，根據(jù)重物的重量實(shí)時(shí)計(jì)算出應(yīng)有的形變補(bǔ)償，同時(shí)實(shí)時(shí)控制起升動作，保證變幅過程重物水平移動時(shí)，高度不發(fā)生變化。具體如圖2所示，動臂塔機(jī)變幅過程中，重物僅水平位置移動，高度不發(fā)生變化。

一種變幅補(bǔ)償控制系統(tǒng)，包括用于實(shí)時(shí)檢測動臂塔式起重機(jī)中大臂角度的傾角傳感器，用于檢測吊載重物重量的重量傳感器，用于采集卷揚(yáng)機(jī)構(gòu)起升狀態(tài)的起升卷筒編碼器，以及控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)根據(jù)傾角傳感器檢測到的大臂角度計(jì)算出起升高度的變化量，根據(jù)重物的重量實(shí)時(shí)計(jì)算出應(yīng)有的形變補(bǔ)償，從而實(shí)時(shí)控制起升動作，保證變幅過程重物水平移動時(shí)，高度不發(fā)生變化。

一種動臂塔式起重機(jī)，所述動臂塔式起重機(jī)上安裝有上述的一種變幅補(bǔ)償控制系統(tǒng)，司機(jī)可以通過人機(jī)界面選擇定高變幅模式，在此模式下操作變幅，控制系統(tǒng)根據(jù)角度的變化值以及重物重量配合內(nèi)部預(yù)置數(shù)據(jù)計(jì)算出的整機(jī)及臂架的形變量，根據(jù)這些參數(shù)隨著變幅的動作實(shí)時(shí)控制起升的速度，保證變幅過程中重物的高度不發(fā)生變化。該動臂塔機(jī)可以實(shí)現(xiàn)定高變幅。

由上述描述可見，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)定高變幅，當(dāng)選擇定高變幅模式以后，司機(jī)再操作動臂塔機(jī)變幅，控制系統(tǒng)通過傾角傳感器，起升卷筒編碼器，重量傳感器采集信息，根據(jù)傾角傳感器測量的角度變化值配合重量傳感器檢測到的重量同時(shí)計(jì)算出變幅補(bǔ)償量，在變幅動作的時(shí)候同時(shí)動作起升，用于補(bǔ)償重物水平高度的變化，保證變幅的同時(shí)，重物的水平位置不發(fā)生變化。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種變幅補(bǔ)償控制方法、系統(tǒng)及動臂塔式起重機(jī)，變幅補(bǔ)償控制方法中司機(jī)可以通過人機(jī)界面選擇定高變幅模式，在此模式下操作變幅，控制系統(tǒng)根據(jù)采集動臂塔式起重機(jī)中大臂角度的變化值以及吊載重物的重量配合內(nèi)部預(yù)置數(shù)據(jù)計(jì)算出的整機(jī)及臂架的形變量，根據(jù)這些參數(shù)隨著變幅的動作實(shí)時(shí)控制起升的速度，保證變幅過程中重物的高度不發(fā)生變化。本發(fā)明司機(jī)僅需選擇定高變幅狀態(tài)，然后僅需操作變幅機(jī)構(gòu)，重物就可以保持在同一高度水平移動，大大降低了司機(jī)的操作難度和強(qiáng)度；當(dāng)司機(jī)長時(shí)間離開座椅時(shí)，控制系統(tǒng)可以自動識別，并進(jìn)行相應(yīng)的控制，避免危險(xiǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：王建軍;米成宏;游維;衣磊;周晨光;劉文芳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：徐州建機(jī)工程機(jī)械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.26
技術(shù)公布日：2017.07.14