本實(shí)用新型涉及一種用于汽車頂蓋區(qū)域的雙面抓手，尤其是涉及一種汽車生產(chǎn)線用頂蓋扣合板雙面抓手。

背景技術(shù)：

隨著國內(nèi)汽車工業(yè)的迅猛發(fā)展，車型的更新?lián)Q代加速，各大汽車制造廠家為了縮短產(chǎn)品的開發(fā)周期、降低開發(fā)成本，廣泛采用柔性化生產(chǎn)技術(shù)，對(duì)汽車生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度、精度要求也越來越高。

目前白車身焊接過程中的頂蓋區(qū)域內(nèi)外板扣合抓取以及胎膜滾邊的取、放件工序多采用多個(gè)單面抓手+抓手停放架的形式，占用空間比較大，又因需要換槍而導(dǎo)致節(jié)拍低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種成本低，重量輕，柔性好，能夠節(jié)省空間，提高節(jié)拍，優(yōu)化抓取工藝的汽車生產(chǎn)線用頂蓋扣合板雙面抓手。

本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種汽車生產(chǎn)線用頂蓋扣合板雙面抓手，包括抓具架，所述的抓具架的一端設(shè)有用于與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接法蘭，抓具架的上下表面均設(shè)有抓取組件，所述的抓取組件包括真空吸盤單元、夾緊氣缸單元和光電感應(yīng)定位單元，所述的夾緊氣缸單元包括多個(gè)分布在真空吸盤單元兩側(cè)的夾緊氣缸，在工作時(shí)夾住頂蓋扣合板邊緣。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的抓具架采用八角管框架，該八角管框架包括主框架及連接在主框架兩側(cè)的多個(gè)側(cè)向延展臂，所述的轉(zhuǎn)接法蘭連接在主框架的一端，轉(zhuǎn)接法蘭的轉(zhuǎn)接連接面與主框架所在平面垂直。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的真空吸盤單元包括多個(gè)與主框架可拆卸連接的真空吸盤。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的夾緊氣缸設(shè)置在側(cè)向延展臂上，并與側(cè)向延展臂可拆卸連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的夾緊氣缸包括傳動(dòng)連接的輕量化氣缸和夾緊型塊，所述的夾緊型塊采用藍(lán)色尼龍型塊。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的夾緊氣缸還包括與輕量化氣缸配合限制夾緊型塊位移的限位塊。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的光電感應(yīng)定位單元包括至少兩個(gè)與抓具架可拆卸連接的光電傳感器，所述的光電傳感器與機(jī)器人的控制器系統(tǒng)通訊連接，所述的光電傳感器在抓具架上的位置與生產(chǎn)車型的頂蓋扣合板上的特征點(diǎn)相匹配。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，上下表面的抓取組件相對(duì)于抓具架對(duì)稱設(shè)置。

本實(shí)用新型的工作原理為：

本實(shí)用新型通過轉(zhuǎn)接法蘭與機(jī)器人連接，在抓取頂蓋扣合板放至胎膜進(jìn)行滾邊的同時(shí)，雙面抓手的一面去抓取另一套待滾邊的頂蓋扣合板，前一套頂蓋扣合板滾邊完成，雙面抓手的另一面將完成滾邊的頂蓋取走，并將待滾邊的頂蓋扣合板放至在胎膜上，然后再將滾邊完成的頂蓋扣合板放至下件臺(tái)，并抓取下一套待滾邊的頂蓋扣合板，抓取工件時(shí)主要靠真空吸盤單元吸住頂蓋扣合板表面，夾緊氣缸單元用于防止真空吸盤失效時(shí)工件掉落。整個(gè)過程無需換槍，既提高了節(jié)拍，又因?yàn)殡p面抓手無需停放架，節(jié)省了一個(gè)單面抓手及兩個(gè)停放架的空間。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

(1)抓具架的上下表面均設(shè)有抓取組件，使得整個(gè)過程無需換槍，既提高了節(jié)拍，又因?yàn)殡p面抓手無需停放架，節(jié)省了一個(gè)單面抓手及兩個(gè)停放架的空間。

(2)抓具架采用由八角管及八角管連接件連接構(gòu)成八角管框架，重量輕，通過采用不同長度的八角管以及通過更換組成抓取組件的各單元的連接位置，可以滿足多種車型的生產(chǎn)，而且抓具架裝卸方便(能提高裝配效率)，具有可快速更換，庫存?zhèn)浼?，維護(hù)成本低；設(shè)計(jì)便捷等優(yōu)點(diǎn)。

(3)輕量化氣缸和藍(lán)色尼龍型塊的使用降低了結(jié)構(gòu)重量，藍(lán)色尼龍型塊使得抓手在保證定位精度及夾緊力的情況下不會(huì)使工件留下凹痕。

(4)真空吸盤具有操作速度快、不傷工件、安全等優(yōu)點(diǎn)。

(5)光電傳感器能通過對(duì)工件的特征點(diǎn)進(jìn)行檢測，進(jìn)行工件到位檢測以及識(shí)別不同工件，將信息轉(zhuǎn)化為電信號(hào)反饋至PLC控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了反饋信息差異化。通過設(shè)置至少兩個(gè)光電傳感器，能夠使頂蓋扣合板在抓手上的位置更加精確的確定。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，11為主框架，12為側(cè)向延展臂，13為轉(zhuǎn)接法蘭，21為真空吸盤，22為夾緊氣缸，221為輕量化氣缸，222為夾緊型塊，23為光電傳感器

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。

實(shí)施例1

一種汽車生產(chǎn)線用頂蓋扣合板雙面抓手，如圖1所示，包括抓具架，抓具架的一端設(shè)有用于與機(jī)器人連接的轉(zhuǎn)接法蘭13，抓具架的上下表面均設(shè)有抓取組件，本實(shí)施例中，上下表面的抓取組件相對(duì)于抓具架對(duì)稱設(shè)置。

抓取組件包括真空吸盤單元、夾緊氣缸單元和光電感應(yīng)定位單元，夾緊氣缸單元包括多個(gè)分布在真空吸盤單元兩側(cè)的夾緊氣缸22，在工作時(shí)夾住頂蓋扣合板邊緣。

抓具架采用由八角管及八角管連接件連接構(gòu)成八角管框架，該八角管框架包括主框架11及連接在主框架11兩側(cè)的多個(gè)側(cè)向延展臂12(本實(shí)施例中，主框架的兩側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)側(cè)向延展臂12，并且兩側(cè)的側(cè)向延展臂12對(duì)稱設(shè)置)，轉(zhuǎn)接法蘭13連接在主框架11的一端，轉(zhuǎn)接法蘭13的轉(zhuǎn)接連接面與主框架11所在平面垂直，本實(shí)用新型通過轉(zhuǎn)接法蘭13與機(jī)器人連接，在機(jī)器人的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)及移動(dòng)。真空吸盤單元包括多個(gè)與主框架11可拆卸連接的真空吸盤21。工作時(shí)，通過真空吸盤21吸住工件表面，進(jìn)行工件的抓取，夾緊氣缸22設(shè)置在側(cè)向延展臂12上，并與側(cè)向延展臂12可拆卸連接。夾緊氣缸22包括傳動(dòng)連接的輕量化氣缸221和夾緊型塊222，夾緊型塊222采用藍(lán)色尼龍型塊(例如MC901型尼龍材料型塊)。夾緊氣缸還包括與輕量化氣缸221配合限制夾緊型塊222位移的限位塊。光電感應(yīng)定位單元包括至少兩個(gè)與抓具架可拆卸連接的光電傳感器23，光電傳感器23與機(jī)器人的控制器系統(tǒng)通訊連接，光電傳感器23在抓具架上的位置與生產(chǎn)車型的頂蓋扣合板上的特征點(diǎn)相匹配。