本實用新型涉及機械運輸設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種快速搬運機器人。

背景技術(shù)：

倉庫中物品搬運及裝卸耗費了大量的人力，尤其對于不同放置高度的物品的搬運，給倉庫管理人員帶來了一定的困擾。一般情況下，物品被簡單地被放置在低位置處，占用了過多的可利用空間，而高位置處的空間不能被充分利用；其次，對于高位置處物品的裝卸比較繁瑣；現(xiàn)有的物品移動和裝卸的裝置結(jié)構(gòu)復雜，且體積過大，不適于小空間物品的移動。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種快速搬運機器人，從而解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的前述問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案如下：一種快速搬運機器人，包括車架、控制器、電動驅(qū)動齒輪、麥克納姆輪、剪叉升降裝置和裝卸裝置；麥克納姆輪設(shè)于車架的底部四邊角處；電動驅(qū)動齒輪設(shè)于車架前端，且與麥克納姆輪傳動連接；剪叉升降裝置設(shè)于車架的后端上方，裝卸裝置設(shè)于剪叉升降裝置的頂端；控制器分別與電動驅(qū)動齒輪、麥克納姆輪、剪叉升降裝置和裝卸裝置連接。

優(yōu)選地，兩個電動驅(qū)動齒輪傳動連接后再與麥克納姆輪傳動連接。

優(yōu)選地，剪叉升降裝置還包括電動升降齒輪，剪叉升降裝置的底部具有平行設(shè)置的第一剪叉臂和第二剪叉臂，第一剪叉臂的端部與車架上豎向設(shè)置的固定梁樞軸連接,第二剪叉臂的端部與固定梁樞軸連接，電動升降齒輪與第二剪叉臂傳動連接，驅(qū)動第二剪叉臂擺動。

優(yōu)選地，剪叉升降裝置的頂部具有平行設(shè)置的第三剪叉臂和第四剪叉臂，還包括分別與第三剪叉臂和第四剪叉臂的端部樞軸連接的活動梁。

優(yōu)選地，裝卸裝置設(shè)于活動梁上。

優(yōu)選地，裝卸裝置包括兩個電動裝卸齒輪和兩個鏟叉結(jié)構(gòu)，鏟叉結(jié)構(gòu)與活動梁樞軸連接，每一個電動裝卸齒輪驅(qū)動一個鏟叉結(jié)構(gòu)擺動。

優(yōu)選地，電動驅(qū)動齒輪為四個，每兩個電動驅(qū)動齒輪傳動連接后驅(qū)動車架前端的一個麥克納姆輪轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，車架上還設(shè)有電源，電源分別與控制器、電動驅(qū)動齒輪、麥克納姆輪、剪叉升降裝置和裝卸裝置連接。

本實用新型的有益效果是：本實用新型結(jié)構(gòu)精巧、工作靈活，采用多組電動驅(qū)動齒輪驅(qū)動麥克納姆輪，提高了機器人的動力；剪叉升降裝置有效實現(xiàn)了物品的抬升和下降，鏟叉結(jié)構(gòu)設(shè)于剪叉升降裝置的頂端，可平穩(wěn)的向斜上方伸出、向斜下方縮回，實現(xiàn)了對物品的快速夾持和裝卸。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的主視圖；

圖2是圖1的俯視圖。

附圖標記：1-車架，1.1-固定梁，2-控制器，3-電動驅(qū)動齒輪，4-麥克納姆輪，5-電動升降齒輪，6-剪叉升降裝置，6.1-第一剪叉臂，6.2-第二剪叉臂，6.3-第三剪叉臂，6.4-第四剪叉臂，6.5-活動梁，7-裝卸裝置，7.1-電動裝卸齒輪，7.2-鏟叉結(jié)構(gòu)，8-電源。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施方式僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1所示，一種快速搬運機器人，包括車架1、控制器2、電動驅(qū)動齒輪3、麥克納姆輪4、剪叉升降裝置6和裝卸裝置7；麥克納姆輪4總共為四個，分別設(shè)于車架1的底部四邊角處；電動驅(qū)動齒輪3設(shè)于車架1前端，且與麥克納姆輪4傳動連接；剪叉升降裝置6設(shè)于車架1的后端上方，裝卸裝置7設(shè)于剪叉升降裝置6的頂端；控制器2分別與電動驅(qū)動齒輪3、麥克納姆輪4、剪叉升降裝置6和裝卸裝置7連接，控制器2控制電動驅(qū)動齒輪3驅(qū)動麥克納姆輪4前進、停止或者后退。

其中，麥克納姆輪是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。

本實用新型中的電動驅(qū)動齒輪3、電動升降齒輪5和電動裝卸齒輪7.1為在電動機的輸出軸上固定設(shè)置上齒輪而成。使用時，通常將電動機固定于架體上，齒輪部分向外部輸出扭矩。

作為優(yōu)選的實施例，兩個電動驅(qū)動齒輪3傳動連接后再與麥克納姆輪4傳動連接。采用多組電動驅(qū)動齒輪3驅(qū)動麥克納姆輪，提高了機器人的移動速度和動力。

作為優(yōu)選的實施例，剪叉升降裝置6還包括電動升降齒輪5，剪叉升降裝置6的底部具有平行設(shè)置的第一剪叉臂6.1和第二剪叉臂6.2，第一剪叉臂6.1的端部與車架1上豎向設(shè)置的固定梁1.1樞軸連接,第二剪叉臂6.2的端部與固定梁1.1樞軸連接，電動升降齒輪5與第二剪叉臂6.2傳動連接，驅(qū)動第二剪叉臂6.2擺動。

作為優(yōu)選的實施例，剪叉升降裝置6的頂部具有平行設(shè)置的第三剪叉臂6.3和第四剪叉臂6.4，還包括分別與第三剪叉臂6.3和第四剪叉臂6.4的端部樞軸連接的活動梁6.5。

如圖2所示，作為優(yōu)選的實施例，裝卸裝置7設(shè)于活動梁6.5上。根據(jù)平行四邊形的原理，活動梁6.5始終與固定梁1.1平行，這樣可以確保裝卸裝置6.7的工作面角度恒定。

作為優(yōu)選的實施例，裝卸裝置7包括兩個電動裝卸齒輪7.1和兩個鏟叉結(jié)構(gòu)7.2，鏟叉結(jié)構(gòu)7.2與活動梁6.5樞軸連接，每一個電動裝卸齒輪7.1驅(qū)動一個鏟叉結(jié)構(gòu)7.2擺動，形成鉗形夾緊或者松開動作。

作為優(yōu)選的實施例，電動驅(qū)動齒輪3為四個，每兩個電動驅(qū)動齒輪3傳動連接后驅(qū)動車架1前端的一個麥克納姆輪4轉(zhuǎn)動。當然，也可采用兩個電動驅(qū)動齒輪3，每個電動驅(qū)動齒輪3驅(qū)動一個麥克納姆輪，但是，四個電動驅(qū)動齒輪3的方案可提高搬運機器人的動力。

作為優(yōu)選的實施例，車架1上還設(shè)有電源8，電源8分別與控制器2、電動驅(qū)動齒輪3、麥克納姆輪4、剪叉升降裝置6和裝卸裝置7連接。

本實用新型一種實施例的工作原理為：電源8為控制器2、電動驅(qū)動齒輪3、剪叉升降裝置6和裝卸裝置7提供電力，由控制器2控制電動驅(qū)動齒輪3使得機器人快速移動至待裝物位置，控制器2控制電動升降齒輪5上下移動剪叉升降裝置6，使得裝卸裝置7的高度滿足裝載物品的要求，再由控制器2控制裝卸裝置7裝載物品，并由電動升降齒輪5抬升物品脫離裝物位置。而后，控制器2控制電動驅(qū)動齒輪3使機器人移動至卸物處，控制器2控制電動升降齒輪3上下移動剪叉升降裝置6，使得裝卸裝置7的高度與卸物位置一致，最后控制器2控制裝卸裝置7卸掉物品。

以上僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視本實用新型的保護范圍。