G的圖。油門(mén)開(kāi)度決定部31a具備輸出調(diào)整部31G和小選擇部31H這一點(diǎn)與圖3所示的油門(mén)開(kāi)度決定部31不同。
[0083]來(lái)自目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換部31A的目標(biāo)車速Vcp向輸出調(diào)整部31G輸入。在本實(shí)施方式中，目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換部31A如圖7所示那樣與目標(biāo)車速Vcp相應(yīng)地設(shè)定輸出值A(chǔ)sm。輸出調(diào)整部31G與從目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換部31A輸入的目標(biāo)車速Vcp相應(yīng)地輸出對(duì)應(yīng)的輸出值A(chǔ)sm。在該例子中，標(biāo)注于目標(biāo)車速Vcp的數(shù)字越大，目標(biāo)車速Vcp越大。輸出值A(chǔ)sml、Asm2、Asm3設(shè)定為超過(guò)油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部31D輸出的第二油門(mén)開(kāi)度As2的上限值的值。輸出調(diào)整部31G的輸出和從油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部31D輸出的第二油門(mén)開(kāi)度As2向小選擇部31H輸入。
[0084]在輸出調(diào)整部3IG中，相對(duì)于目標(biāo)車速Vcp2、Vcp3、Vcp4設(shè)定輸出值A(chǔ)sml、Asm2、Asm3，目標(biāo)車速Vcpl、Vcp5的輸出值A(chǔ)sm為O。目標(biāo)車速Vcp2、Vcp3、Vcp4的范圍是使基于油門(mén)開(kāi)度決定部31a的反饋控制介入的范圍。
[0085]在目標(biāo)車速Vcp2、Vcp3、Vcp4的情況下，從輸出調(diào)整部31G將輸出值A(chǔ)sml、Asm2、Asm3向小選擇部31H輸出。由于輸出值A(chǔ)sml、Asm2、Asm3比油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部31D輸出的第二油門(mén)開(kāi)度As2的上限值大，因此小選擇部31H在被輸入了輸出值A(chǔ)Sml、ASm2、ASm3和第二油門(mén)開(kāi)度As2的情況下，將第二油門(mén)開(kāi)度As2向目標(biāo)油門(mén)開(kāi)度轉(zhuǎn)換部31E輸出。這樣，油門(mén)開(kāi)度決定部31a在叉車I以微速起步時(shí)，能夠使基于油門(mén)開(kāi)度決定部31a的反饋控制介入。
[0086]如以上說(shuō)明那樣，在本實(shí)施方式中，在使叉車I起步而以低速(例如，0.lkm/h左右)行駛的情況下，控制裝置30以使叉車I的實(shí)際車速Vc與根據(jù)油門(mén)開(kāi)度As求出的目標(biāo)車速Vcp的偏差為O的方式對(duì)油門(mén)開(kāi)度As進(jìn)行反饋。而且，控制裝置30基于通過(guò)前述的反饋控制得到的油門(mén)開(kāi)度As，例如求出HST泵10的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩Tmp或斜盤(pán)的成為目標(biāo)的傾轉(zhuǎn)角度來(lái)控制HST泵10。通過(guò)這樣的控制，叉車I在從停止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始移動(dòng)的狀態(tài)(微速區(qū)域)時(shí)，能與油門(mén)開(kāi)度As成比例地控制實(shí)際車速Vc，因此容易維持低速。
[0087]另外，即使在操作員為了進(jìn)行貨物的定位作業(yè)而使叉車I從停止?fàn)顟B(tài)以低速車速快速地移動(dòng)少量的距離時(shí)，叉車I也能與油門(mén)開(kāi)度As成比例地控制實(shí)際車速Vc。因此，即使向叉車I施加的負(fù)載或HST泵10等的工作油溫度發(fā)生變化，也能抑制油門(mén)踏板41a的死沖程，因此操作員容易把握叉車I開(kāi)始移動(dòng)的時(shí)機(jī)。其結(jié)果是，叉車I的從停止?fàn)顟B(tài)起步且以低速進(jìn)行快速的定位的操作變得容易，因此能夠減輕操作員的負(fù)擔(dān)。
[0088]以上，說(shuō)明了本實(shí)施方式，但本實(shí)施方式并不被前述的內(nèi)容限定。而且，前述的結(jié)構(gòu)要素中，包括本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的要素、實(shí)質(zhì)上相同的要素以及所謂等同意義范圍的要素。而且，前述的結(jié)構(gòu)要素可以適當(dāng)組合。此外，在不脫離本實(shí)施方式的宗旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行結(jié)構(gòu)要素的各種省略、置換及變更中的至少I(mǎi)種。
[0089]符號(hào)說(shuō)明
[0090]I 叉車
[0091]2a 驅(qū)動(dòng)輪
[0092]4 發(fā)動(dòng)機(jī)
[0093]5 作業(yè)機(jī)
[0094]10 行駛用液壓泵(HST泵)
[0095]11 泵容量設(shè)定單元
[0096]12 前進(jìn)用泵電磁比例控制閥
[0097]13 后退用泵電磁比例控制閥
[0098]14 泵容量控制工作缸
[0099]20 液壓馬達(dá)(HST馬達(dá))
[0100]21 馬達(dá)容量設(shè)定單元
[0101]30 控制裝置
[0102]31、31a油門(mén)開(kāi)度決定部
[0103]3IA目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換部
[0104]3IB減法運(yùn)算部
[0105]3IC增益設(shè)定部
[0106]31D油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部
[0107]31E目標(biāo)油門(mén)開(kāi)度轉(zhuǎn)換部
[0108]3IF加法運(yùn)算部
[0109]31G輸出調(diào)整部
[0110]3IH小選擇部
[0111]32第一最大吸收轉(zhuǎn)矩計(jì)算部
[0112]33第二最大吸收轉(zhuǎn)矩計(jì)算部
[0113]34小選擇部
[0114]35HST泵電磁比例控制輸出電流轉(zhuǎn)換部
[0115]40制動(dòng)器電位計(jì)
[0116]40a制動(dòng)踏板
[0117]41油門(mén)電位計(jì)
[0118]41a油門(mén)踏板
[0119]43旋轉(zhuǎn)傳感器
[0120]46車速傳感器
[0121]100主液壓回路
[0122]As油門(mén)開(kāi)度
[0123]Ki積分增益
[0124]Kp比例增益
[0125]Tml第一最大吸收轉(zhuǎn)矩
[0126]Tm2第二最大吸收轉(zhuǎn)矩
[0127]Tmp目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩
[0128]Vc實(shí)際車速
[0129]Vcp目標(biāo)車速
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種叉車，其具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕?，其由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，在該液壓馬達(dá)與所述行駛用液壓泵之間形成閉回路，該液壓馬達(dá)由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)， 所述叉車包括: 旋轉(zhuǎn)傳感器，其檢測(cè)所述發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)數(shù)； 車速傳感器，其求出所述叉車的車速； 油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作； 油門(mén)開(kāi)度傳感器，其檢測(cè)所述油門(mén)操作部的操作量即油門(mén)開(kāi)度； 控制裝置，其基于由所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)到的所述油門(mén)開(kāi)度，求出所述行駛用液壓泵的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩或目標(biāo)斜盤(pán)傾轉(zhuǎn)角，從而來(lái)控制所述行駛用液壓泵， 所述控制裝置包括: 目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換部，其將由所述油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)到的第一油門(mén)開(kāi)度向目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換； 油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部，其以使所述目標(biāo)車速與由所述車速傳感器檢測(cè)到的實(shí)際車速的偏差為O的方式，通過(guò)反饋控制求出第二油門(mén)開(kāi)度； 加法運(yùn)算部，其將所述第一油門(mén)開(kāi)度與所述第二油門(mén)開(kāi)度相加來(lái)求出第三油門(mén)開(kāi)度；第一最大吸收轉(zhuǎn)矩計(jì)算部，其根據(jù)所述第三油門(mén)開(kāi)度，求出所述行駛用液壓泵的第一最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜盤(pán)的第一目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角； 第二最大吸收轉(zhuǎn)矩計(jì)算部，其根據(jù)由通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)到的信息所得到的所述發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，求出所述行駛用液壓泵的第二最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述斜盤(pán)的第二目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角； 目標(biāo)值設(shè)定部，其輸出所述第一最大吸收轉(zhuǎn)矩及所述第二最大吸收轉(zhuǎn)矩中的小的一方； 輸出控制部，其基于來(lái)自所述目標(biāo)值設(shè)定部的輸出來(lái)控制所述行駛用液壓泵。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車，其中， 所述油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部在所述目標(biāo)車速為第一值以上且第二值以下的范圍內(nèi)，求出所述第二油門(mén)開(kāi)度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的叉車，其中， 所述油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部執(zhí)行PI控制， 隨著所述目標(biāo)車速的增加，所述PI控制中的比例增益及積分增益減小。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的叉車，其中， 所述油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部在所述目標(biāo)車速增加而所述比例增益成為O之后，使所述積分增益為O。5.一種叉車的控制方法，其中，所述叉車具備:可變?nèi)萘啃偷男旭傆靡簤罕茫溆砂l(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；液壓馬達(dá)，在該液壓馬達(dá)與所述行駛用液壓泵之間形成閉回路，該液壓馬達(dá)由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)輪，其由所述液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)；油門(mén)操作部，其進(jìn)行用于使向所述發(fā)動(dòng)機(jī)供給的燃料供給量增減的操作， 所述叉車的控制方法在控制所述叉車時(shí)， 將所述油門(mén)操作部的第一油門(mén)開(kāi)度向目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換， 以使所述目標(biāo)車速與所述叉車的實(shí)際車速的偏差為O的方式，通過(guò)反饋控制來(lái)求出第二油門(mén)開(kāi)度， 將所述第一油門(mén)開(kāi)度與所述第二油門(mén)開(kāi)度相加來(lái)求出第三油門(mén)開(kāi)度， 根據(jù)所述第三油門(mén)開(kāi)度，求出所述行駛用液壓泵的第一最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述行駛用液壓泵具有的斜盤(pán)的第一目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角， 根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，求出所述行駛用液壓泵的第二最大吸收轉(zhuǎn)矩或所述斜盤(pán)的第二目標(biāo)傾轉(zhuǎn)角， 基于所述第一最大吸收轉(zhuǎn)矩及所述第二最大吸收轉(zhuǎn)矩中的小的一方來(lái)控制所述行駛用液壓泵。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉車的控制方法，其中， 在所述目標(biāo)車速為第一值以上且第二值以下的范圍內(nèi)，執(zhí)行所述反饋控制。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的叉車的控制方法，其中， 在所述反饋控制中執(zhí)行PI控制， 隨著所述目標(biāo)車速的增加，減小所述PI控制中的比例增益及積分增益。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的叉車的控制方法，其中， 在所述目標(biāo)車速增加而所述比例增益成為O之后，使所述積分增益為O。
【專利摘要】控制裝置(30)包括：將由油門(mén)開(kāi)度傳感器檢測(cè)到的第一油門(mén)開(kāi)度向目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換的目標(biāo)車速轉(zhuǎn)換部(31A)；以使目標(biāo)車速與由車速傳感器檢測(cè)到的實(shí)際車速的偏差為0的方式，通過(guò)反饋控制來(lái)求出第二油門(mén)開(kāi)度的油門(mén)開(kāi)度目標(biāo)值設(shè)定部(31D)；將第一油門(mén)開(kāi)度與第二油門(mén)開(kāi)度相加來(lái)求出第三油門(mén)開(kāi)度的加法運(yùn)算部(31F)；根據(jù)第三油門(mén)開(kāi)度來(lái)求出行駛用液壓泵的第一最大吸收轉(zhuǎn)矩的第一最大吸收轉(zhuǎn)矩計(jì)算部(32)；根據(jù)由通過(guò)旋轉(zhuǎn)傳感器檢測(cè)到的信息所得到的發(fā)動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，求出行駛用液壓泵的第二最大吸收轉(zhuǎn)矩的第二最大吸收轉(zhuǎn)矩計(jì)算部(33)；將第一最大吸收轉(zhuǎn)矩和第二最大吸收轉(zhuǎn)矩中的小的一方作為目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩的HST泵電磁比例控制輸出電流轉(zhuǎn)換部(35)。
【IPC分類】B66F9/075, B60K17/10
【公開(kāi)號(hào)】CN104884380
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380003883
【發(fā)明人】金子慎治, 大巖泰司
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社小松制作所
【公開(kāi)日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2013年12月27日
【公告號(hào)】DE112013000292T5, WO2015097900A1