倒車控制方法、裝置、系統(tǒng)及垃圾轉(zhuǎn)運車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及環(huán)衛(wèi)機械技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種倒車控制方法、裝置、系統(tǒng)及垃圾轉(zhuǎn)運車。
【背景技術(shù)】
[0002]垃圾轉(zhuǎn)運車在上料之前，需要與垃圾壓縮機的料口準確對接，以實現(xiàn)垃圾壓縮機推動壓縮料上料至垃圾轉(zhuǎn)運車的箱體內(nèi)。目前，當垃圾轉(zhuǎn)運車倒直進入兩個輔助欄桿之間后，操作人員主要通過觀看反光鏡進行倒車，使垃圾轉(zhuǎn)運車的箱體與垃圾壓縮機的料口對接。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷在于，準確將垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口對接，依賴于操作人員的主觀經(jīng)驗，如果操作人員判斷錯誤或者經(jīng)驗不足，經(jīng)常會導致垃圾轉(zhuǎn)運車與輔助欄桿相撞，從而損壞垃圾轉(zhuǎn)運車和輔助欄桿。此外，人工倒車的操作效率也比較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供了一種倒車控制方法、裝置、系統(tǒng)及垃圾轉(zhuǎn)運車，以使垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口準確對接，減少碰撞發(fā)生，并提高倒車的效率。
[0005]本發(fā)明實施例所提供的倒車控制方法，包括:
[0006]在倒車過程中，獲取第一距離和第二距離；其中，所述第一距離為安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車右側(cè)的第一測距傳感器所檢測的車體與右側(cè)輔助欄桿的距離，所述第二距離為安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車左側(cè)的第二測距傳感器所檢測的車體與左側(cè)輔助欄桿的距離；
[0007]根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向。
[0008]較佳的，所述根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向，包括:根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的調(diào)整角度；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述調(diào)整角度轉(zhuǎn)向。
[0009]優(yōu)選的，根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向，包括:根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息包括步進調(diào)整左轉(zhuǎn)或步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息轉(zhuǎn)向；返回所述獲取第一距離和第二距離的步驟。
[0010]更優(yōu)的，所述根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，包括:
[0011]當?shù)谝痪嚯x大于第二距離且距離差值大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；
[0012]當?shù)诙嚯x大于第一距離且距離差值大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整左轉(zhuǎn)。
[0013]優(yōu)選的，當?shù)谝痪嚯x與第二距離的距離差值的絕對值不大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車后退。
[0014]在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，根據(jù)第一測距傳感器檢測的車體與右側(cè)輔助欄桿的第一距離，以及第二測距傳感器檢測的車體與左側(cè)輔助欄桿的第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車轉(zhuǎn)向，使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口。采用該技術(shù)方案控制垃圾轉(zhuǎn)運車在輔助欄桿內(nèi)倒車，可以大大減少垃圾轉(zhuǎn)運車在倒車時與輔助欄桿的碰撞，實現(xiàn)垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口的準確對接，并且智能化程度較高，有利于提高倒車效率。
[0015]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了一種倒車控制裝置，包括:
[0016]獲取單元，用于獲取在倒車過程中安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車右側(cè)的第一測距傳感器所檢測的車體與右側(cè)輔助欄桿的第一距離，以及安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車左側(cè)的第二測距傳感器所檢測的車體與左側(cè)輔助欄桿的第二距離；
[0017]控制單元，用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向。
[0018]較佳的，所述控制單元，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的調(diào)整角度；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述調(diào)整角度轉(zhuǎn)向。
[0019]較佳的，所述控制單元，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息包括步進調(diào)整左轉(zhuǎn)或步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；
[0020]控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息轉(zhuǎn)向；
[0021]返回所述獲取第一距離和第二距離的步驟。
[0022]更優(yōu)的，所述控制單元，進一步用于當?shù)谝痪嚯x大于第二距離且距離差值大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；
[0023]當?shù)诙嚯x大于第一距離且距離差值大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整左轉(zhuǎn)。
[0024]優(yōu)選的，所述控制單元，還用于當?shù)谝痪嚯x與第二距離的距離差值的絕對值不大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車后退。
[0025]同理，采用該倒車裝置，可以大大減少垃圾轉(zhuǎn)運車在倒車時與輔助欄桿的碰撞，實現(xiàn)垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口的準確對接，并且智能化程度較高，有利于提高倒車效率。
[0026]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供了一種倒車控制系統(tǒng)，包括:
[0027]安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車右側(cè)的第一測距傳感器，用于獲取車體與右側(cè)輔助欄桿的第一距離；
[0028]安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車左側(cè)的第二測距傳感器，用于獲取車體與左側(cè)輔助欄桿的第二距離；
[0029]控制設(shè)備，分別與第一測距傳感器和第二測距傳感器信號連接，用于獲取所述第一距離和所述第二距離；根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向。
[0030]較佳的，所述倒車控制系統(tǒng)，還包括設(shè)置于垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口對接位置的至少一個擋車墩。
[0031]較佳的，所述控制設(shè)備，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的調(diào)整角度；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述調(diào)整角度轉(zhuǎn)向。
[0032]優(yōu)選的，所述控制設(shè)備，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息包括步進調(diào)整左轉(zhuǎn)或步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；
[0033]控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息轉(zhuǎn)向；
[0034]返回所述獲取第一距離和第二距離的步驟。
[0035]更優(yōu)的，所述控制設(shè)備，進一步用于:
[0036]當?shù)谝痪嚯x大于第二距離且距離差值大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；
[0037]當?shù)诙嚯x大于第一距離且距離差值大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整左轉(zhuǎn)。
[0038]優(yōu)選的，所述控制設(shè)備，還用于當?shù)谝痪嚯x與第二距離的距離差值的絕對值不大于設(shè)定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車后退。
[0039]同理，采用該倒車控制系統(tǒng)，可以大大減少垃圾轉(zhuǎn)運車在倒車時與輔助欄桿的碰撞，實現(xiàn)垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口的準確對接，并且智能化程度較高，有利于提高倒車效率。
[0040]本發(fā)明實施例還提供了一種垃圾轉(zhuǎn)運車，包括前述任一技術(shù)方案所述的倒車控制系統(tǒng)。該垃圾轉(zhuǎn)運車能夠自動倒車與垃圾壓縮機料口的準確對接，智能化程度較高，從而提高了倒車的效率。
【附圖說明】
[0041]圖1為本發(fā)明實施例垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機對接示意圖；
[0042]圖2為本發(fā)明實施例倒車控制方法流程示意圖；
[0043]圖3a為本發(fā)明實施例垃圾轉(zhuǎn)運車倒車進入輔助欄桿后車體偏左示意圖；
[0044]圖3b為本發(fā)明實施例垃圾轉(zhuǎn)運車倒車進入輔助欄桿后車體偏右示意圖；
[0045]圖3c為本發(fā)明實施例垃圾轉(zhuǎn)運車倒車進入輔助欄桿后車體對正示意圖；
[0046]圖4為本發(fā)明實施例倒車控制裝置示意圖。
【具體實施方式】
[0047]為了使垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口準確對接，減少碰撞發(fā)生，并提高倒車的效率，本發(fā)明實施例提供了一種倒車控制方法、裝置、系統(tǒng)及垃圾轉(zhuǎn)運車。
[0048]如圖2所示，本發(fā)明一實施例所提供的倒車控制方法，包括如下步驟:
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