2信號連接，用于獲取第一距離和第二距離；根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車2朝著對準垃圾壓縮機I料口的方向轉(zhuǎn)向。
[0079]在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，第一測距傳感器51可安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車2的車體的底部右側(cè)，并且相對車體水平居中設置，第二測距傳感器52可安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車2的車體的底部左側(cè)，并且相對車體水平居中設置。
[0080]優(yōu)選的，倒車控制系統(tǒng)還包括設置于垃圾轉(zhuǎn)運車2與垃圾壓縮機I料口對接位置的至少一個擋車墩6。
[0081]擋車墩6的數(shù)量不限，優(yōu)選為按兩個，擋車墩的位置設置在垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口的對接位置，當垃圾轉(zhuǎn)運車倒車至接觸擋車墩時，垃圾轉(zhuǎn)運車可發(fā)出報警信號以提示駕駛員剎車，或者垃圾轉(zhuǎn)運車在接觸到擋車墩障礙物后自動停車。
[0082]較佳的，控制設備4，具體用于根據(jù)第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的調(diào)整角度；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照調(diào)整角度轉(zhuǎn)向。
[0083]優(yōu)選的，控制設備4，具體用于根據(jù)第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息包括步進調(diào)整左轉(zhuǎn)或步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息轉(zhuǎn)向；返回獲取第一距離和第二距離的步驟。
[0084]更優(yōu)的，控制設備4，進一步用于當?shù)谝痪嚯x大于第二距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整右轉(zhuǎn)；當?shù)诙嚯x大于第一距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整左轉(zhuǎn)。
[0085]優(yōu)選的，控制設備4，還用于當?shù)谝痪嚯x與第二距離的距離差值的絕對值不大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車后退。
[0086]同理，采用該倒車控制系統(tǒng)，可以大大減少垃圾轉(zhuǎn)運車在倒車時與輔助欄桿的碰撞，實現(xiàn)垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口的準確對接，并且智能化程度較高，有利于提高倒車效率。
[0087]本發(fā)明實施例還提供了一種垃圾轉(zhuǎn)運車，包括前述任一技術(shù)方案的倒車控制系統(tǒng)。該垃圾轉(zhuǎn)運車能夠自動倒車與垃圾壓縮機料口的準確對接，智能化程度較高，從而提高了倒車的效率。
[0088]顯然，本領域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種倒車控制方法，其特征在于，包括: 在倒車過程中，獲取第一距離和第二距離；其中，所述第一距離為安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車右側(cè)的第一測距傳感器所檢測的車體與右側(cè)輔助欄桿的距離，所述第二距離為安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車左側(cè)的第二測距傳感器所檢測的車體與左側(cè)輔助欄桿的距離； 根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向，包括: 根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的調(diào)整角度； 控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述調(diào)整角度轉(zhuǎn)向。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向，包括: 根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息包括步進調(diào)整左轉(zhuǎn)或步進調(diào)整右轉(zhuǎn)； 控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息轉(zhuǎn)向； 返回所述獲取第一距離和第二距離的步驟。4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，包括: 當?shù)谝痪嚯x大于第二距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整右轉(zhuǎn)； 當?shù)诙嚯x大于第一距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整左轉(zhuǎn)。5.如權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，當?shù)谝痪嚯x與第二距離的距離差值的絕對值不大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車后退。6.一種倒車控制裝置，其特征在于，包括: 獲取單元，用于獲取在倒車過程中安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車右側(cè)的第一測距傳感器所檢測的車體與右側(cè)輔助欄桿的第一距離，以及安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車左側(cè)的第二測距傳感器所檢測的車體與左側(cè)輔助欄桿的第二距離； 控制單元，用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向。7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制單元，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的調(diào)整角度；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述調(diào)整角度轉(zhuǎn)向。8.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制單元，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息包括步進調(diào)整左轉(zhuǎn)或步進調(diào)整右轉(zhuǎn)； 控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息轉(zhuǎn)向； 返回所述獲取第一距離和第二距離的步驟。9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制單元，進一步用于當?shù)谝痪嚯x大于第二距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整右轉(zhuǎn)； 當?shù)诙嚯x大于第一距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整左轉(zhuǎn)。10.如權(quán)利要求7或8所述的裝置，其特征在于，所述控制單元，還用于當?shù)谝痪嚯x與第二距離的距離差值的絕對值不大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車后退。11.一種倒車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車右側(cè)的第一測距傳感器，用于獲取車體與右側(cè)輔助欄桿的第一距離； 安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車左側(cè)的第二測距傳感器，用于獲取車體與左側(cè)輔助欄桿的第二距離； 控制設備，分別與第一測距傳感器和第二測距傳感器信號連接，用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向。12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括設置于垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口對接位置的至少一個擋車墩。13.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設備，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的調(diào)整角度；控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述調(diào)整角度轉(zhuǎn)向。14.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設備，具體用于根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定使垃圾轉(zhuǎn)運車對準垃圾壓縮機料口的步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息，所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息包括步進調(diào)整左轉(zhuǎn)或步進調(diào)整右轉(zhuǎn)； 控制垃圾轉(zhuǎn)運車按照所述步進調(diào)整轉(zhuǎn)向信息轉(zhuǎn)向； 返回所述獲取第一距離和第二距離的步驟。15.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設備，進一步用于: 當?shù)谝痪嚯x大于第二距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整右轉(zhuǎn)； 當?shù)诙嚯x大于第一距離且距離差值大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車步進調(diào)整左轉(zhuǎn)。16.如權(quán)利要求12或13所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制設備，還用于當?shù)谝痪嚯x與第二距離的距離差值的絕對值不大于設定的冗余差值時，控制垃圾轉(zhuǎn)運車后退。17.—種垃圾轉(zhuǎn)運車，其特征在于，包括如權(quán)利要求11?16任一項所述的倒車控制系統(tǒng)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種倒車控制方法、裝置、系統(tǒng)及垃圾轉(zhuǎn)運車，以使垃圾轉(zhuǎn)運車與垃圾壓縮機料口準確對接，減少碰撞發(fā)生，并提高倒車的效率。倒車控制方法，包括：在倒車過程中，獲取第一距離和第二距離；其中，所述第一距離為安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車右側(cè)的第一測距傳感器所檢測的車體與右側(cè)輔助欄桿的距離，所述第二距離為安裝于垃圾轉(zhuǎn)運車左側(cè)的第二測距傳感器所檢測的車體與左側(cè)輔助欄桿的距離；根據(jù)所述第一距離和第二距離，控制垃圾轉(zhuǎn)運車朝著對準垃圾壓縮機料口的方向轉(zhuǎn)向。
【IPC分類】B65F9/00
【公開號】CN105129296
【申請?zhí)枴緾N201510618513
【發(fā)明人】高燦, 蘇偉, 李子穎
【申請人】中聯(lián)重科股份有限公司
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年9月24日