離，以及提供用于挑選面在大體平坦的存儲(chǔ)擱板的存儲(chǔ)位置中的放置的引導(dǎo)。在另一方面中，至少一個(gè)傳感器部署在第一和第二夾持構(gòu)件中的至少一個(gè)上。
[0072]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，框架包括側(cè)圍欄，有效載荷機(jī)床被配置成相對于框架移動(dòng)以向部署在大體無摩擦的有效載荷支撐表面上的挑選面暴露側(cè)圍欄。
[0073]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，一種自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)包括具有大體平坦的存儲(chǔ)擱板和部署在相鄰的大體平坦存儲(chǔ)擱板之間的至少一個(gè)漫游器支撐表面的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，每一個(gè)存儲(chǔ)擱板具有大體無阻礙的挑選面支撐表面，其被配置成允許挑選面跨無阻礙的挑選面支撐表面的滑動(dòng)；以及具有被配置成遍歷至少一個(gè)漫游器支撐表面的框架、可移動(dòng)安裝到框架的有效載荷機(jī)床的自主漫游器，有效載荷機(jī)床具有大體無摩擦的有效載荷支撐表面，其被配置成允許挑選面跨大體無摩擦的有效載荷支撐表面的滑動(dòng)，以及安裝到有效載荷機(jī)床的夾持構(gòu)件，夾持構(gòu)件被配置成僅夾持挑選面的相對側(cè)；其中夾持構(gòu)件在相對于框架的至少兩個(gè)自由度上可移動(dòng)以用于在大體無摩擦的有效載荷支撐表面與大體無阻礙的挑選面支撐表面之間滑動(dòng)傳送挑選面。
[0074]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，有效載荷機(jī)床在第一平面中移動(dòng)，并且夾持構(gòu)件在正交于第一平面的第二平面中移動(dòng)。
[0075]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，夾持構(gòu)件包括縱向可移動(dòng)的夾持構(gòu)件和靜止夾持構(gòu)件，其被配置成在定位上相對于框架對齊挑選面。
[0076]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，夾持構(gòu)件被配置成靜電夾持挑選面的相對側(cè)。
[0077]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，夾持構(gòu)件被配置成摩擦夾持挑選面的相對側(cè)。
[0078]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，大體平坦的存儲(chǔ)擱板被配置成允許流體穿過大體平坦的存儲(chǔ)擱板。在另一方面中，大體平坦的存儲(chǔ)擱板具有穿過硬化肋條。在又一方面中，大體平坦存儲(chǔ)擱板包括走線擱板。在再一方面中，流體包含托盤定位在至少一個(gè)大體平坦的存儲(chǔ)擱板下方。
[0079]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，自主漫游器包括被配置成以下中的至少一個(gè)的至少一個(gè)傳感器:檢測由夾持構(gòu)件夾持的挑選面的至少一個(gè)邊界、確認(rèn)在大體平坦的存儲(chǔ)擱板上存在預(yù)確定大小的空存儲(chǔ)空間、確認(rèn)挑選面以預(yù)確定縮退放置在大體平坦的存儲(chǔ)擱板上、確認(rèn)夾持器構(gòu)件延伸到大體平坦的存儲(chǔ)擱板的存儲(chǔ)位置中的距離，以及提供用于挑選面在大體平坦的存儲(chǔ)擱板的存儲(chǔ)位置中的放置的引導(dǎo)。在另一方面中，至少一個(gè)傳感器部署在夾持構(gòu)件中的至少一個(gè)上。
[0080]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，框架包括側(cè)圍欄，有效載荷機(jī)床被配置成相對于框架移動(dòng)以向部署在大體無摩擦的有效載荷支撐表面上的挑選面暴露側(cè)圍欄。
[0081]依照所公開的實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)方面，大體平坦的存儲(chǔ)擱板包括多個(gè)豎直間隔的存儲(chǔ)擱板并且至少漫游器支撐表面包括多個(gè)豎直間隔的漫游器支撐表面，其中有效載荷機(jī)床相對于框架可移動(dòng)以用于提供從單個(gè)漫游器支撐表面對至少兩個(gè)豎直間隔的存儲(chǔ)擱板的自主漫游器訪問。
[0082]應(yīng)當(dāng)理解的是，前述描述僅僅說明所公開的實(shí)施例的各方面。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)想到各種替換和修改而不脫離于所公開的實(shí)施例的各方面。因此，所公開的實(shí)施例的各方面意圖涵蓋落在隨附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有這樣的替換、修改和變型。另外，在相互不同的從屬或獨(dú)立權(quán)利要求中敘述不同特征的僅有事實(shí)不指示這些特征的組合不能被有利地使用，這樣的組合保留在本發(fā)明的各方面的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于構(gòu)建挑選面的方法，包括: 在具有存儲(chǔ)空間陣列的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)中提供至少兩個(gè)裝箱單元； 提供被配置成在漫游器與存儲(chǔ)空間陣列之間傳送裝箱單元的自主漫游器； 利用漫游器從預(yù)確定存儲(chǔ)空間挑選第一裝箱單元；以及 利用漫游器從不同的預(yù)確定存儲(chǔ)空間挑選至少第二裝箱單元； 其中第一裝箱單元和至少第二裝箱單元形成挑選面并且作為單元運(yùn)送。2.權(quán)利要求1的方法，其中預(yù)確定存儲(chǔ)空間和不同的預(yù)確定存儲(chǔ)空間部署在堆疊在彼此上方的擱板上。3.一種自主漫游器，包括: 具有第一端部和從第一端部縱向間隔的第二端部并且形成有效載荷機(jī)架的框架，有效載荷機(jī)架的大小設(shè)計(jì)成支撐挑選面； 被配置成接合挑選面的公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面；以及 連接到公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的驅(qū)動(dòng)區(qū)段，驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成相對于自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)的至少一個(gè)存儲(chǔ)擱板可變地定位公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面以實(shí)現(xiàn)挑選面在至少一個(gè)存儲(chǔ)擱板上的放置使得挑選面以挑選面之間的預(yù)確定存儲(chǔ)間隔沿至少一個(gè)擱板大體連續(xù)地布置。4.權(quán)利要求3的自主漫游器，其中預(yù)確定存儲(chǔ)間隔包括僅相鄰挑選面之間的充足余隙以允許挑選面向所分配的存儲(chǔ)空間的非接觸式插入或從所分配的存儲(chǔ)空間的非接觸式移除。5.權(quán)利要求3的自主漫游器，其中自主漫游器被配置成從至少一個(gè)存儲(chǔ)擱板的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)位置挑選一個(gè)或多個(gè)物項(xiàng)以構(gòu)建挑選面。6.權(quán)利要求5的自主漫游器，其中至少一個(gè)存儲(chǔ)擱板包括堆疊的存儲(chǔ)擱板，并且自主漫游器被配置成從堆疊的存儲(chǔ)擱板的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)位置挑選一個(gè)或多個(gè)物項(xiàng)以構(gòu)建挑選面。7.一種自主漫游器，包括: 具有第一端部和從第一端部縱向間隔的第二端部并且形成有效載荷機(jī)架的框架，有效載荷機(jī)架的大小設(shè)計(jì)成支撐挑選面； 被配置成接合挑選面的公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面；以及 連接到公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的驅(qū)動(dòng)區(qū)段，驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成相對于至少框架可變地定位公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面。8.權(quán)利要求7的自主漫游器，其中公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的可變定位實(shí)現(xiàn)挑選面在存儲(chǔ)擱板上的放置使得挑選面以挑選面之間的預(yù)確定存儲(chǔ)間隔沿?cái)R板大體連續(xù)地布置。9.權(quán)利要求7的自主漫游器，其中自主漫游器被配置成從存儲(chǔ)擱板的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)位置挑選一個(gè)或多個(gè)物項(xiàng)以用于構(gòu)建挑選面。10.權(quán)利要求7的自主漫游器，還包括連接到驅(qū)動(dòng)區(qū)段以實(shí)現(xiàn)公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的移動(dòng)的控制器，使得公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面相對于有效載荷機(jī)架的平均定位與有效載荷機(jī)架內(nèi)的挑選面的預(yù)確定定位大體重合。11.權(quán)利要求7的自主漫游器，還包括連接到驅(qū)動(dòng)區(qū)段以實(shí)現(xiàn)公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的移動(dòng)以用于與挑選面接合的控制器，控制器被配置成監(jiān)視至少驅(qū)動(dòng)區(qū)段的電流值以控制公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面與挑選面的接合力，在另一方面中，控制器包括被配置成確定接合力的卡爾曼濾波器。12.權(quán)利要求7的自主漫游器，其中: 公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面包括至少部分地部署在有效載荷機(jī)架內(nèi)的第一可移動(dòng)構(gòu)件；以及 至少部分地部署在有效載荷機(jī)架內(nèi)的第二可移動(dòng)構(gòu)件，第二可移動(dòng)構(gòu)件相對于第一可移動(dòng)構(gòu)件相反地定位； 其中驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成朝向和遠(yuǎn)離彼此并且在縱向上作為單元一起移動(dòng)第一和第二可移動(dòng)構(gòu)件。13.權(quán)利要求7的自主漫游器，其中驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成相對于全局自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索參考框架可變地定位公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面。14.權(quán)利要求7的自主漫游器，其中公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的可變定位將挑選面的放置從框架解耦。15.權(quán)利要求7的自主漫游器，其中挑選面包括一起作為單元移動(dòng)的至少一個(gè)裝箱單J L ο16.一種自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，包括: 存儲(chǔ)位置的陣列；以及 與存儲(chǔ)位置的陣列通信的至少一個(gè)自主漫游器，至少一個(gè)自主漫游器包括 具有第一端部和從第一端部縱向間隔的第二端部并且形成有效載荷機(jī)架的框架，有效載荷機(jī)架的大小設(shè)計(jì)成支撐挑選面； 被配置成接合挑選面的公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面；以及 連接到公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的驅(qū)動(dòng)區(qū)段，驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成相對于至少框架可變地定位公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面。17.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的可變定位實(shí)現(xiàn)挑選面在存儲(chǔ)位置的陣列的存儲(chǔ)擱板上的放置使得挑選面以挑選面之間的預(yù)確定存儲(chǔ)間隔沿?cái)R板大體連續(xù)地布置。18.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中自主漫游器被配置成從一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)位置挑選一個(gè)或多個(gè)物項(xiàng)以構(gòu)建挑選面。19.權(quán)利要求18的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)位置部署在堆疊在彼此上方的存儲(chǔ)擱板上。20.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中至少一個(gè)自主漫游器還包括連接到驅(qū)動(dòng)區(qū)段以實(shí)現(xiàn)公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的移動(dòng)的控制器，使得公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面相對于有效載荷機(jī)架的平均定位與有效載荷機(jī)架內(nèi)的挑選面的預(yù)確定定位大體重合。21.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中至少一個(gè)自主漫游器還包括連接到驅(qū)動(dòng)區(qū)段以實(shí)現(xiàn)公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的移動(dòng)以用于與挑選面接合的控制器，控制器被配置成監(jiān)視至少驅(qū)動(dòng)區(qū)段的電流值以控制公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面與挑選面的接合力，在另一方面中，控制器包括被配置成確定接合力的卡爾曼濾波器。22.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面包括: 至少部分地部署在有效載荷機(jī)架內(nèi)的第一可移動(dòng)構(gòu)件；以及 至少部分地部署在有效載荷機(jī)架內(nèi)的第二可移動(dòng)構(gòu)件，第二可移動(dòng)構(gòu)件相對于第一可移動(dòng)構(gòu)件相反地定位； 其中驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成朝向和遠(yuǎn)離彼此并且在縱向上作為單元一起移動(dòng)第一和第二可移動(dòng)構(gòu)件。23.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成相對于全局自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索參考框架可變地定位公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面。24.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的可變定位將挑選面的放置從框架解耦。25.權(quán)利要求16的自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)，其中挑選面包括一起作為單元移動(dòng)的至少一個(gè)裝箱單元。
【專利摘要】一種自主漫游器（110）包括具有第一端部（110E1）和從第一端部縱向間隔的第二端部（110E2）并且形成有效載荷機(jī)架（200）的框架（110F），有效載荷機(jī)架的大小設(shè)計(jì)成支撐挑選面（210）；被配置成接合挑選面的公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面（202,203）；以及連接到公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面的驅(qū)動(dòng)區(qū)段（220），驅(qū)動(dòng)區(qū)段被配置成相對于自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)（100）的至少一個(gè)存儲(chǔ)擱板（300）可變地定位公共主動(dòng)配準(zhǔn)表面以實(shí)現(xiàn)挑選面在存儲(chǔ)擱板上的放置使得挑選面以挑選面之間的預(yù)確定存儲(chǔ)間隔（X1）沿至少一個(gè)存儲(chǔ)擱板大體連續(xù)地布置。
【IPC分類】B65G1/04
【公開號(hào)】CN105209355
【申請?zhí)枴緾N201480027833
【發(fā)明人】F.布贊, M.西魯利克, A.雷諾, J.S.西羅瓦, L.斯維特, E.A.麥克唐納, T.A.阿普加, T.佩羅, S.C.特貝斯
【申請人】西姆伯蒂克有限責(zé)任公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2014年3月17日
【公告號(hào)】EP2969855A1, US20140277692, WO2014145450A1, WO2014145450A4