的載荷的重量成比例的信號，該負(fù)壓傳感器39安裝在提升軟管內(nèi)側(cè)并且設(shè)置成產(chǎn)生表示提升軟管中的瞬時負(fù)壓的信號。這些信號被發(fā)送至控制單元13，該控制單元13通過將載荷25的重量的信號和提升軟管15中負(fù)壓的信號與表征提升軟管15的長度怎樣隨著這些信號的水平而變化的給定數(shù)據(jù)加權(quán)(weighing)在一起來計算提升軟管15的在提升軟管15的固定第一端15a與可移動第二端15b之間的瞬時長度L(參見圖1)。假設(shè)例如在提升或下降的運動期間載荷的重量改變，或者假設(shè)當(dāng)在恒定高度處載荷被平衡時載荷的重量改變，則在本示例中可以通過使用重量傳感器和負(fù)壓傳感器兩者避免突然的豎向運動。這是通過控制單元一直接收被控制單元使用的參數(shù)或多個參數(shù)的更新的信號來計算提升軟管的長度。
[0054]以下參照圖1對裝置的功能進(jìn)行描述。首先，在操作者激活真空管提升設(shè)備之前所有閥22、24關(guān)閉，從而提升軟管15和給送軟管14形成僅連接至真空源11的封閉空間。當(dāng)開始提升真空管時，真空源11開始從提升軟管15吸出空氣直至控制單元13已經(jīng)接收到來自機械測量單元26的對應(yīng)于提升軟管的長度的實際值的信號為止，該實際值達(dá)到這樣的值:其對應(yīng)于提升軟管的長度L的在控制單元中預(yù)編程的目標(biāo)值。當(dāng)實際值達(dá)到控制單元13中預(yù)編程的目標(biāo)值時，控制單元13經(jīng)由功率調(diào)節(jié)單元12向下調(diào)節(jié)真空源11的排量至使得提升軟管15的長度L保持恒定的水平。如果泄漏至提升軟管15中，那么將使得提升軟管15中的壓強增加。提升軟管15中的壓強增加意味著提升軟管15的長度增加，這通過源于機械測量單元26的實際值為控制單元13指示。然后，控制單元13產(chǎn)生至功率調(diào)節(jié)單元12的改變的信號，其將真空源11的排量與信號成比例地增加至意味著實際值等于目標(biāo)值的水平?？刂茊卧?3配備有例如PID控制器以產(chǎn)生關(guān)于真空源11的排量水平的優(yōu)化控制信號。
[0055]當(dāng)操作者開始提升載荷25時，真空管提升器可能沿水平方向朝向載荷25移動，同時操作者操縱操縱致動器23例如從上方豎向地接近載荷25。當(dāng)吸盤18中的傳感器27檢測到吸盤18位于載荷25附近或位于載荷25上時，底閥24打開并且通過吸盤18開始吸入空氣。當(dāng)吸盤18施用于載荷25時，在吸盤18與提升載荷25之間相對于環(huán)境形成或多或少的緊密接合，于是從吸盤18和提升軟管15吸出空氣，這樣使得吸盤18和提升軟管15中的壓強水平低于環(huán)境中的壓強水平。在提升軟管15中的壓強水平與提升軟管15的有效面積AsJi成沿提升軟管15的豎向方向的超過載荷25的重量的收縮力的情況下，開始提升運動。提升軟管15和吸盤18中的壓強水平達(dá)到相等的值，這樣在與由提升軟管15中的壓強水平和吸盤18的有效面積ASK產(chǎn)生的力相當(dāng)?shù)牧Φ淖饔孟率沟梦P18被吸附至載荷25。通過選擇具有大于提升軟管的有效面積的有效面積A SK的吸盤18，在大于提升軟管15的收縮力的力的作用下確保了載荷25總是被吸附至吸盤18。在載荷25被牢固地保持至吸盤18的整個時間期間，底閥24打開。操作者通過調(diào)節(jié)操縱制動器23控制提升運動的方向和速度，所述操縱制動器23經(jīng)由控制單元13并且經(jīng)由功率調(diào)節(jié)單元12來調(diào)節(jié)真空源11的排量并且經(jīng)由控制單元13調(diào)節(jié)下降閥22。最大加速度、速度和靈敏度可以編程至控制單元13中。通過將指示提升軟管的瞬時長度L的信號從機械測量單元26發(fā)送至控制單元13，可以計算出速度和加速度并且將由控制單元13產(chǎn)生的信號輸出至下降閥22并且至功率調(diào)節(jié)單元12，該功率調(diào)節(jié)單元12將真空源11的排量調(diào)節(jié)至由控制單元13計算出的水平。當(dāng)操縱致動器23被釋放時，控制單元13停止提升運動。現(xiàn)在，控制單元13將通過內(nèi)置的PID控制器產(chǎn)生至功率調(diào)節(jié)單元12的信號，并且從而調(diào)節(jié)真空源11的排量至如下水平:補償提升軟管15的任何不期望的長度變化，不期望的長度變化例如由于在載荷25的提升期間真空管的一些部分提升或提升的載荷突然開始泄漏空氣或由于在提升期間提升載荷的重量變化而可能發(fā)生。
[0056]在提升周期期間，真空源11的排量自動地適應(yīng)于實現(xiàn)提升軟管15的所期望的運動所需的水平，而不是如在常規(guī)的真空管提升器的情況下總是產(chǎn)生全部排量然后通過手動地控制提升軟管15的泄漏流以獲得提升軟管15中的所期望的壓強水平，從而節(jié)約能量。真空源11的全部排量在本發(fā)明中將僅需要特殊地例如在使重的泄漏載荷25向上提升運動時使用。真空源11的排量將大體上主要用于向上的提升運動中，即，當(dāng)提升軟管收縮時。當(dāng)載荷25仍然豎向地立置時，真空源11自動地調(diào)節(jié)降至零水平或自動地調(diào)節(jié)降至準(zhǔn)確地對應(yīng)于通過載荷25的任何泄漏流的排量。當(dāng)載荷25降低時，真空源11可以調(diào)節(jié)降至零水平或調(diào)節(jié)降至泄漏流未被完全地補償?shù)乃?，于是提升軟管中的壓強增大并且軟管拉伸，gp，提升載荷25降低。所述下降，即提升軟管15的拉伸，替代性地發(fā)生，因為真空源11被調(diào)節(jié)降至零水平并且因為下降閥22打開并且使大氣壓下的剛好正確量的空氣進(jìn)入提升軟管15，以實現(xiàn)提升軟管15中的壓強的上升，這樣引起下降運動并且最終使載荷25被釋放。能量節(jié)約還由于提升軟管的可移動第二端15b在待機位置中可以平衡處于適合高度處，即在沒有載荷25的情況下，而不需要利用真空源11的一部分排量，除非例外。真空源11的一部分排量在待機位置中將僅在短的周期內(nèi)被用于隨著時間的過去而補償在真空管提升中可能發(fā)生的任何小的泄漏。
[0057]圖3示出了替代性真空管提升設(shè)備的示意性圖示，該替代性真空管提升設(shè)備包括提升軟管41，該提升軟管41在第一端42處連接至真空源43并且緊固在支架44上。該結(jié)構(gòu)允許在具有有限的天花板高度的空間一一例如容器等一一中提升載荷47。在提升軟管41的第二可移動端45處設(shè)置有用于將提升軟管41聯(lián)接至載荷47的裝置46。在圖示的執(zhí)行中，提升軟管41經(jīng)由支架44連接至真空源43，在其中，支架44在內(nèi)部具有連接提升軟管41和真空源43的軟管48或管道。真空源43形成包括真空源53的可控的真空產(chǎn)生單元40的一部分，該真空源例如為電力驅(qū)動真空栗的形式，其排量可以用功率調(diào)節(jié)單元53調(diào)節(jié)。真空源43和相關(guān)的控制系統(tǒng)49僅示意性地圖示?？刂茊卧?9與圖1中的控制單元13相對應(yīng)。如圖示，真空源43優(yōu)選地連接至第一端42。
[0058]提升軟管41設(shè)置在支架44上，支承單元55也經(jīng)由支承件緊固至支架44。應(yīng)強調(diào)的是，提升軟管41可以通過適于該目的的懸掛裝置以另一方式附接，并且多種懸掛設(shè)備可以用于提升軟管41以及用于支承單元55。提升軟管41和/或支承單元55可以緊固至固定的或移動的單元。例如，可移動單元可以是樞轉(zhuǎn)臂或橫移系統(tǒng)。在緊固在固定單元的情況下，設(shè)置在地板、壁上或從天花板懸掛的一些形式的支架方便使用。提升軟管41和/或支承單元55還應(yīng)該能夠大體上直接設(shè)置在天花板或臂上和/或直接設(shè)置在真空源43上。
[0059]在圖3所示的示例中，吸盤51因此經(jīng)由提升軟管41連接至真空源43以便通過控制單元49調(diào)節(jié)提升軟管41和吸盤51內(nèi)的壓強。即使在某些情況下連接裝置46包括吸盤51是有利的，但是應(yīng)該指出的是本發(fā)明不需要使用吸盤，并且可以與任何連接裝置一起施用，所述任何連接裝置例如為若干吸盤或鉤。
[0060]提升軟管41是沿其縱向方向可拉伸的并且可收縮的，以通過調(diào)節(jié)提升軟管41內(nèi)的壓強產(chǎn)生提升軟管41的拉伸或收縮的移位運動而使載荷47移位。提升軟管41設(shè)置用于在提升運動的某些部分期間大致豎向的移位以及提升運動的另一部分期間大致水平的移位。圖3中的結(jié)構(gòu)包括如以上結(jié)合圖1描述的相應(yīng)的閥和操縱致動器。
[0061]以如圖1中的示例相同的方式，圖3中的結(jié)構(gòu)包括測距儀，該測距儀包括呈拉線編碼器50的形式的機械測量單元(在圖3中以虛線示出)，該機械測量單元的一端附接至位于距提升軟管的第一端42給定距離的位置處，并且該機械測量單元的另一端緊固至提升軟管的位于操縱裝置處的可移動第二端52。拉線編碼器50可以放置在保護(hù)鞘套中，該保護(hù)鞘套拉伸通過支承單元55并且當(dāng)提升軟管41拉伸或收縮時相對于提升軟管41滑動。替代性地，當(dāng)提升軟管拉伸或收縮時拉線可拉伸超過支承輪并且經(jīng)過支承單元。根據(jù)另一替代性方案，拉線編碼器可以在支承單元與提升軟管的可移動第二端之間沿著軟管的外側(cè)安裝。根據(jù)另一替代性方案，拉線編碼器的第一端可以在提升軟管的內(nèi)部緊固在為此設(shè)置的支架上的靠近支承單元的位置處并且拉線編碼器的另一端在提升軟管的內(nèi)部緊固在提升軟管的可移動第二端處。
[0062]結(jié)合圖2描述的替代性測量裝置也可以施用于根據(jù)圖3的真空管提升器。
[0063]本發(fā)明不限于以上指出的實施方式，并且可以在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)自由地改變。例如，本發(fā)明不限于僅與如以上描述的真空管提升器一起使用，而且可以施用于包括連接至提升工具的提升軟管的所有類型的真空管提升器。例如瑞典專利SE 525903C中描述了替代性真空管提升器。
【主權(quán)項】
1.一種真空管提升設(shè)備，包括提升軟管(15)、可調(diào)節(jié)的真空源(11)、至少第一閥(22)以及控制單元(13)，所述提升軟管(15)具有用于所述提升軟管(15)的附接的第一端(15a)以及用于連接至設(shè)置成將所述提升軟管(15)聯(lián)接至載荷(25)的裝置(17，18)的第二端(15b)，可調(diào)節(jié)的所述真空源(11)連接至所述提升軟管(15)，所述至少第一閥(22)連接至所述提升軟管(15)，所述控制單元(13)設(shè)置成通過輸入信號調(diào)節(jié)所述提升軟管(15)內(nèi)的壓強，以實現(xiàn)所述提升軟管(15)的拉伸或收縮移位運動從而使載荷(25)移位， 其特征在于，所述設(shè)備包括以如下方式設(shè)置的機構(gòu)(26 ;31a ;31b ;34 ;36 ;38 ;39):以不間斷的方式對與所述提升軟管(15)的瞬時長度成比例的至少一個參數(shù)或與所述提升軟管(15)