[0033]7:高位視覺系統(tǒng)；7_1:相機(jī)I ;7_2:滑輪雙軸光杠滑臺I ;7_2a:滑臺本體I ;7-2b:雙軸光杠I ;7-2c:滑輪軸承I ;7-2d:滑臺滑塊I ;7_2e:緊定螺釘I ;
[0034]8:低位視覺系統(tǒng)；8-2a:滑臺本體II ；8~2f:L型角碼II ；
[0035]9:滑臺升降系統(tǒng)；9_1:滑臺I ;9_2:方形臺面；9_la:滑臺主體；9_lb:滑塊I ;9_lc:步進(jìn)電機(jī)；9_ld:主動齒輪；9_le:從動齒條；
[0036]10:視覺升降系統(tǒng)；10-1:升降導(dǎo)軌；10-2:滑臺II ;10_3:滑塊II ;10_4:L型角碼I ;10-5:絲杠；10-6:聯(lián)軸器；10-7:步進(jìn)電機(jī)；
[0037]11:電動轉(zhuǎn)盤；11_1:旋臺；11_2:盤體；11_3:軸承；11_4:聯(lián)軸器；11_5:伺服電機(jī)；11-6:固定板；
[0038]12:機(jī)架；
[0039]13:定位桿；13_1:前置定位桿；13_2:后置定位桿。
【具體實(shí)施方式】
[0040]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明。
[0041]實(shí)施例1:
[0042]具備分布式機(jī)器視覺系統(tǒng)的枸杞采摘裝置，包括機(jī)架12以及設(shè)置在機(jī)架12上的控制系統(tǒng)4、驅(qū)動系統(tǒng)5、電源系統(tǒng)6、高位視覺系統(tǒng)7、低位視覺系統(tǒng)8、視覺升降系統(tǒng)10、枸杞采摘機(jī)械手1、枝條定位機(jī)械手2。所述高位視覺系統(tǒng)7通過視覺升降系統(tǒng)10與機(jī)架12相連。所述控制系統(tǒng)4、驅(qū)動系統(tǒng)5和電源系統(tǒng)6均安裝在控制柜3內(nèi)，所述控制柜3固定在機(jī)架12上。所述控制系統(tǒng)4包括TMS320F28335控制器4_1、繼電器系統(tǒng)4_2、信號輸入調(diào)理電路4-3和信號輸出調(diào)理電路4-4。所述的TMS320F28335控制器4_1和繼電器系統(tǒng)
4-2、信號輸入調(diào)理電路4-3、信號輸出調(diào)理電路4-4分別連接；繼電器系統(tǒng)4-1和果實(shí)收集機(jī)構(gòu)連接，信號輸入調(diào)理電路4-3和外部激光傳感矩陣連接；信號輸出調(diào)理電路4-4和驅(qū)動系統(tǒng)5的電路連接。所述驅(qū)動系統(tǒng)5包含滑臺升降系統(tǒng)驅(qū)動器5-1、視覺升降系統(tǒng)驅(qū)動器
5-2、電動轉(zhuǎn)盤驅(qū)動器5-3、枸杞采摘機(jī)機(jī)械手驅(qū)動器5-4、枝條定位機(jī)械手驅(qū)動器5-5;所述電源系統(tǒng)6包含磷酸鐵鋰電池6-1和穩(wěn)壓電路6-2。
[0043]所述視覺升降系統(tǒng)10包括升降導(dǎo)軌10-1、滑臺II 10-2、滑塊II 10-3, L型角碼10-4、絲杠10-5、聯(lián)軸器10-6和步進(jìn)電機(jī)10-7。所述滑臺II 10-2與絲杠10_5活動相連并沿升降導(dǎo)軌10-1運(yùn)動，所述L型角碼10-4通過滑塊II 10-3與滑臺II 10_2固定連接；所述步進(jìn)電機(jī)10-7通過聯(lián)軸器10-6與絲杠10-5相連。
[0044]所述枸杞采摘裝置還包括設(shè)置在機(jī)架12上的滑臺升降系統(tǒng)9，所述低位視覺系統(tǒng)
8、視覺升降系統(tǒng)10、枸杞采摘機(jī)械手1以及枝條定位機(jī)械手2均通過電動轉(zhuǎn)盤11設(shè)置在滑臺升降系統(tǒng)9上，進(jìn)而與機(jī)架12相連。所述控制系統(tǒng)4通過驅(qū)動系統(tǒng)5與滑臺升降系統(tǒng)
9、視覺升降系統(tǒng)10、電動轉(zhuǎn)盤11、枸杞采摘機(jī)機(jī)械手1、枝條定位機(jī)械手2分別相連。所述滑臺升降系統(tǒng)9包括滑臺I 9-1和方形臺面9-2，所述方形臺面9-2通過滑臺I 9_1與機(jī)架12連接。所述滑臺I 9-1包括滑臺主體9-la、滑塊I 9_lb、步進(jìn)電機(jī)9_lc、主動齒輪9_ld和從動齒條9-le。所述滑臺主體9-la固定在機(jī)架12上，所述滑臺主體9_la的內(nèi)部兩側(cè)嵌有兩條從動齒條9-le，所述滑臺主體9-la上設(shè)有滑塊I 9_lb，并通過滑塊I 9_lb與方形臺面9-2連接。所述滑塊I 9-lb上固定設(shè)置步進(jìn)電機(jī)9-lc和3個(gè)主動齒輪9-ld，所述3個(gè)主動齒輪9-ld固定在步進(jìn)電機(jī)9-lc的軸上，所述3個(gè)主動齒輪9-ld與從動齒條9_le相錯(cuò)嚙合。
[0045]實(shí)施例2:
[0046]與實(shí)施例1不同的是，所述電動轉(zhuǎn)盤11包括旋臺11-1、盤體11-2、軸承11_3、聯(lián)軸器11-4和伺服電機(jī)11-5。所述盤體11-2和伺服電機(jī)11-5設(shè)置在方形臺面9-2上，所述旋臺11-1通過軸承11-3和盤體11-2連接，所述伺服電機(jī)11-5通過聯(lián)軸器11_4與盤體11-2連接。
[0047]所述枸杞采摘裝置還包括定位桿13，所述定位桿13包括前置定位桿13-1和后置定位桿13-2。所述視覺升降系統(tǒng)7固定在后置定位桿13-2的末端，所述后置定位桿13-2的首端固定在旋臺11-1的邊緣。所述低位視覺系統(tǒng)8固定在前置定位桿13-1的末端，所述前置定位桿13-1的首端固定在旋臺11-1邊緣。所述低位視覺系統(tǒng)8與視覺升降系統(tǒng)10設(shè)置在旋臺11-1的同一軸線上。
[0048]實(shí)施例3:
[0049]與實(shí)施例2不同的是，所述高位視覺系統(tǒng)7包括相機(jī)I 7-1和滑輪雙軸光杠滑臺I 7-2。所述滑輪雙軸光杠滑臺I 7-2包括滑臺本體I 7-2a、雙軸光杠I 7_2b、滑輪軸承I7-2c和滑臺滑塊I 7-2d。所述相機(jī)I 7-1的底座通過滑臺滑塊I 7_2d和滑輪雙軸光杠滑臺I 7-2連接，所述滑臺本體I 7-2a通過L型角碼I 10_4與視覺升降系統(tǒng)10的滑塊II10-3連接；所述滑臺本體I 7-2a內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有雙軸光杠I 7_2b，滑輪軸承I 7_2c通過內(nèi)部軸承固定在滑臺滑塊I 7-2d上，滑臺滑塊I 7-2d安裝在滑臺本體I 7-2a上。
[0050]所述低位視覺系統(tǒng)8包含相機(jī)II和滑輪雙軸光杠滑臺II ;所述滑輪雙軸光杠滑臺II包括滑臺本體II 8-2a、雙軸光杠I1、滑輪軸承I1、滑臺滑塊II和L型角碼II 8-2f組成。所述相機(jī)II的底座直接和滑臺本體II 8-2a連接，所述滑臺本體II 8_2a通過L型角碼II 8-2f連接在前置定位桿13-1上；所述滑臺本體II 8-2a內(nèi)部兩側(cè)設(shè)置有雙軸光杠II，滑輪軸承II通過內(nèi)部軸承固定在滑臺滑塊II上，滑臺滑塊II安裝在滑臺本體II 8-2a上。
[0051]實(shí)施例4:
[0052]與實(shí)施例3不同的是，所述滑臺滑塊I 7-2d的一側(cè)設(shè)有緊定螺釘I 7_2e，所述滑臺滑塊II的一側(cè)設(shè)有緊定螺釘II。所述緊定螺釘I 7-2e用于固定和限制滑臺滑塊I 7_2d的移動；所述緊定螺釘II用于固定和限制滑臺滑塊II的移動。
[0053]實(shí)施例5:
[0054]與實(shí)施例3不同的是，所述枸杞采摘機(jī)械手1和枝條定位機(jī)械手2各包含一套六自由度機(jī)械手。所述旋臺上設(shè)有“一字型”固定板11-6，所述“一字型”固定板11-6與“一字型”定位桿13垂直。所述枸杞采摘機(jī)機(jī)械手1和枝條定位機(jī)械手2設(shè)置“一字型”固定板11-6的兩端。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于枸杞采摘機(jī)構(gòu)的滑臺升降系統(tǒng)，所述滑臺升降系統(tǒng)(9)包括滑臺1(9-1)和升降臺，所述升降臺通過滑臺1(9-1)與采摘機(jī)構(gòu)的機(jī)架(12)連接；其特征在于:所述滑臺1(9-1)包括滑臺主體(9-la)、滑塊I (9-lb)、步進(jìn)電機(jī)(9_lc)、主動齒輪(9_ld)和從動齒條(9-le);所述滑臺主體(9-la)固定在機(jī)架(12)上，所述滑臺主體(9_la)的內(nèi)部嵌有從動齒條(9-le);所述滑臺主體(9-la)上設(shè)有滑塊I (9_lb)，并通過滑塊I (9_lb)與升降臺連接；所述滑塊I (9-lb)上固定設(shè)置步進(jìn)電機(jī)(9-lc)和主動齒輪(9-ld)，所述主動齒輪(9-ld)固定在步進(jìn)電機(jī)(9_lc)的軸上，所述主動齒輪(9_ld)與從動齒條(9_le)相錯(cuò)口齒入口 Ο2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于枸杞采摘機(jī)構(gòu)的滑臺升降系統(tǒng)，其特征在于:所述滑臺主體(9-la)的內(nèi)部兩側(cè)嵌有兩條從動齒條(9-le);所述主動齒輪(9_ld)的數(shù)量為3個(gè)；所述升降臺為方形臺面(9-2)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于枸杞采摘機(jī)構(gòu)的滑臺升降系統(tǒng)，其特征在于:所述滑臺升降系統(tǒng)(9)上設(shè)有電動轉(zhuǎn)盤(11)，所述電動轉(zhuǎn)盤(11)包括旋臺(11-1)、盤體(11-2)、軸承(11-3)、聯(lián)軸器(11-4)和伺服電機(jī)(11-5);所述盤體(11_2)和伺服電機(jī)(11-5)設(shè)置在升降臺上，所述旋臺(11-1)通過軸承(11-3)和盤體(11-2)連接，所述伺服電機(jī)(11-5)通過聯(lián)軸器(11-4)與盤體(11-2)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于枸杞采摘機(jī)構(gòu)的滑臺升降系統(tǒng)，其特征在于:所述旋臺(11-1)上設(shè)有互相垂直的“一字型”固定板(16)和“一字型”定位桿(13);所述定位桿(13)包括前置定位桿(13-1)和后置定位桿(13-2);所述前置定位桿(13-1)和后置定位桿(13-2)的一端固定在旋臺(11-1)的邊緣。
【專利摘要】針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供了一種用于枸杞采摘機(jī)構(gòu)的滑臺升降系統(tǒng)。所述滑臺升降系統(tǒng)包括滑臺I和升降臺，所述升降臺通過滑臺I與機(jī)架連接；所述滑臺I包括滑臺主體、滑塊I、步進(jìn)電機(jī)、主動齒輪和從動齒條；所述滑臺主體固定在機(jī)架上，所述滑臺主體的內(nèi)部兩側(cè)嵌有從動齒條，所述滑臺主體上設(shè)有滑塊I，并通過滑塊I與升降臺連接。所述滑塊I上固定設(shè)置步進(jìn)電機(jī)和主動齒輪，所述主動齒輪固定在步進(jìn)電機(jī)的軸上，所述主動齒輪與從動齒條相錯(cuò)嚙合；增加了滑臺的橫向力應(yīng)變，既保證了滑臺升降系統(tǒng)不會因載重較大產(chǎn)生晃動，又提供了穩(wěn)定的升降動力。
【IPC分類】B66F11/00, A01D46/30
【公開號】CN105329821
【申請?zhí)枴緾N201510862106
【發(fā)明人】李娟 , 岳丹松, 范繼臣, 閆法兵, 郭亭亭, 田志超
【申請人】青島農(nóng)業(yè)大學(xué), 青海芊芊農(nóng)牧科技開發(fā)有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年11月30日