外殼自動定位的方法及其裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及外殼的定位方法與裝置，特別是指一種外殼自動定位的方法及其裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]一般具有外殼的物品，例如分享器、散熱器、硬碟等各式產(chǎn)品，都在該外殼上進(jìn)行粘貼標(biāo)簽或雷射雕刻加工，使該外殼上有該項產(chǎn)品的型號、制造日期、生產(chǎn)地等相關(guān)資訊。
[0003]然而，該外殼在進(jìn)行粘貼標(biāo)簽或雷射雕刻加工之前，必須先進(jìn)行外殼的定位，傳統(tǒng)外殼的定位方式主要包含人工定位與機(jī)械定位兩種，其中:
[0004]人工定位:操作者拿取外殼后，將外殼開口面朝向操作者前方，放置于一依外殼型態(tài)尺寸而制的治具上，并施力使外殼開口面對向的內(nèi)壁面抵靠治具而達(dá)成定位效果。其缺點為須有一操作者于工作站內(nèi)操作，無法節(jié)省人力、提升加工速度、及提高生產(chǎn)效率。
[0005]機(jī)械定位:操作者將外殼事先以治具定位后，以安裝有一對平開型夾持器的機(jī)器手臂夾取外殼兩外側(cè)壁后，移至指定位置。若夾持力太小，貼標(biāo)機(jī)或其他需對外殼施以向下作用力的設(shè)備，當(dāng)施力自上方壓向外殼時，外殼有松脫危險，若夾持力太大，塑性外殼容易被夾變形，造成產(chǎn)品損壞或貼標(biāo)簽作業(yè)失敗。
[0006]因此，需要一種外殼自動定位的方法及其裝置來解決上述的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種外殼自動定位的方法及其裝置，主要節(jié)省人力、提升加工速度、及提高生產(chǎn)效率。
[0008]本發(fā)明所要解決的另一技術(shù)問題在于提供一種外殼自動定位的方法及其裝置，降低待定位的外殼脫落或損壞。
[0009]為解決上述問題，本發(fā)明提供一種外殼自動定位的方法，適用于藉由一靠抵器及一設(shè)有一夾爪與一夾持器的機(jī)器手臂對一具有一開口的外殼進(jìn)行自動定位，該方法包含:外殼設(shè)置步驟:將該外殼置于一料架上，并使該外殼的開口朝向該機(jī)器手臂，且該外殼更具有一圍出該開口的側(cè)頂面、一朝上的待加工面、一反向于該待加工面的內(nèi)頂面、一對應(yīng)該側(cè)頂面的側(cè)底面、及二連接該側(cè)頂面與側(cè)底面之間的側(cè)平面；托起前步驟:控制該夾持器的二夾持部之間的距離大于該外殼二側(cè)平面之間的距離，并使該夾持器的托持部對應(yīng)該外殼開口并低于該外殼內(nèi)頂面；托起步驟:控制該機(jī)器手臂帶動該夾持器的托持部由該外殼開口置入該外殼的內(nèi)部，并使該托持部的自由端超過該外殼的重心后托起該外殼；前后定位步驟:將托起的該外殼移至對應(yīng)該靠抵器處，并使該外殼的側(cè)底面受該靠抵器止擋而讓該托持部可相對該外殼平移，直到該外殼的側(cè)頂面與該夾持器的抵靠面相互靠抵，以完成該外殼前后定位；左右定位步驟:控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側(cè)平面，以完成該外殼左右定位。
[0010]較佳地，在該托起步驟中，當(dāng)該夾持器將該外殼托起后，控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側(cè)平面；在該前后定位步驟中，當(dāng)將托起的該外殼移至對應(yīng)該靠抵器處后，控制二該夾持部相互遠(yuǎn)離，以脫離夾持該外殼的側(cè)平面。
[0011]較佳地，該靠抵器包含一固定板、多個設(shè)于該固定板的連接桿、一設(shè)于各該連接桿且朝該固定板方向靠近或遠(yuǎn)離并用以止擋該外殼側(cè)底面的緩沖板、及多個設(shè)于該連接桿且位于該固定板及該緩沖板之間的彈性元件，使該緩沖板在常態(tài)下與該固定板相互遠(yuǎn)離。
[0012]另外，本發(fā)明所提供另一種外殼自動定位的方法，適用于藉由一靠抵器及一設(shè)有一夾爪與一夾持器的機(jī)器手臂對一具有一開口的外殼進(jìn)行自動定位，該方法包含:外殼設(shè)置步驟:將該外殼置于一料架上，并使該外殼的開口朝向該機(jī)器手臂，且該外殼更具有一圍出該開口的側(cè)頂面、一朝上的待加工面、一反向于該待加工面的內(nèi)頂面、一對應(yīng)該側(cè)頂面的側(cè)底面、及二連接該側(cè)頂面與側(cè)底面之間的側(cè)平面；夾持前步驟:控制該夾持器的二夾持部之間的距離大于該外殼二側(cè)平面之間的距離，并使該夾持器的托持部對應(yīng)該外殼開口并低于該外殼內(nèi)頂面；夾持步驟:控制該機(jī)器手臂帶動該夾持器的托持部由該外殼開口置入該外殼的內(nèi)部，待二該夾持部能穩(wěn)定夾取該外殼的深度后，控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側(cè)平面；外殼放置步驟:控制該機(jī)器手臂將該外殼移至一工作平面區(qū)，并將該外殼停置于一工作平面之上，控制二該夾持部相互遠(yuǎn)離，以脫離夾持該外殼的側(cè)平面，讓該外殼停落于該工作平面；托起前步驟:控制該夾持器的托持部對應(yīng)該外殼開口并低于該外殼內(nèi)頂面；托起步驟:控制該機(jī)器手臂帶動該夾持器的托持部由該外殼開口置入該外殼的內(nèi)部，并使該托持部的自由端超過該外殼的重心后托起該外殼；前后定位步驟:將托起的該外殼移至對應(yīng)該靠抵器處，并使該外殼的側(cè)底面受該靠抵器止擋而讓該托持部可相對該外殼平移，直到該外殼的側(cè)頂面與該夾持器的抵靠面相互靠抵，以完成該外殼前后定位?’左右定位步驟:控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側(cè)平面，以完成該外殼左右定位。
[0013]較佳地，在該托起步驟中，當(dāng)該夾持器將該外殼托起后，控制二該夾持部相互靠近，并夾持該外殼的側(cè)平面；在該前后定位步驟中，當(dāng)將托起的該外殼移至對應(yīng)該靠抵器處后，控制二該夾持部相互遠(yuǎn)離，以脫離夾持該外殼的側(cè)平面。
[0014]較佳地，該靠抵器包含一固定板、多個設(shè)于該固定板的連接桿、一設(shè)于各該連接桿且朝該固定板方向靠近或遠(yuǎn)離并用以止擋該外殼側(cè)底面的緩沖板、及多個設(shè)于該連接桿且位于該固定板及該緩沖板之間的彈性元件，使該緩沖板在常態(tài)下與該固定板相互遠(yuǎn)離。
[0015]再者，本發(fā)明所提供一種外殼自動定位的裝置，包含:一機(jī)器手臂；一夾爪，設(shè)于該機(jī)器手臂；一夾持器，包含二可相互靠近及遠(yuǎn)離地設(shè)于該夾爪的連接部、二分別設(shè)于該連接部的抵靠面、二分別接設(shè)于該連接部的托持部、及二夾持部，各該托持部具有一位于該抵靠面下方的托持部頂面、及二位于該托持部頂面兩側(cè)的托持部側(cè)面，各該夾持部接設(shè)該連接部且分別位于該托持部側(cè)面。
[0016]較佳地，該托持部更具有一反向于該托持部頂面的托持部底面、及至少一設(shè)于該托持部底面的補(bǔ)強(qiáng)肋。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的示意圖，顯示外殼設(shè)置步驟、托起前步驟或夾持前步驟的狀態(tài)。
[0018]圖2是本發(fā)明的立體圖，顯示夾爪及夾持器設(shè)于機(jī)器手臂上的狀態(tài)。
[0019]圖3是本發(fā)明的上視圖，顯示靠抵器的上視狀態(tài)。
[0020]圖4是本發(fā)明的立體圖，顯示外殼的立體狀態(tài)。
[0021]圖5是本發(fā)明第一實施例或第二實施例的流程圖。
[0022]圖6是本發(fā)明的示意圖，顯示托起步驟的狀態(tài)。
[0023]圖7是本發(fā)明的示意圖，顯示托起步驟的狀態(tài)。
[0024]圖8是本發(fā)明的示意圖，顯示前后定位步驟的狀態(tài)。
[0025]圖9是本發(fā)明的示意圖，顯示前后定位步驟的狀態(tài)。
[0026]圖10是本發(fā)明的示意圖，顯示前后定位步驟的狀態(tài)。
[0027]圖11是本發(fā)明的示意圖，顯示左右定位步驟的狀態(tài)。
[0028]圖12是本發(fā)明的示意圖，顯示托起步驟后控制二夾爪夾固外殼的狀態(tài)。
[0029]圖13是本發(fā)明第三實施例或第四實施例的流程圖。
[0030]圖14是本發(fā)明的示意圖，顯示夾持步驟的狀態(tài)。
[0031]圖15是本發(fā)明的示意圖，顯示外殼放置步驟的狀態(tài)。
[0032]圖16是本發(fā)明的示意圖，顯示托起步驟后控制二夾爪夾固外殼的狀態(tài)。
[0033]附圖標(biāo)記說明
[0034]機(jī)器手臂10
[0035]手臂關(guān)節(jié)11
[0036]夾爪16
[0037]夾持器20
[0038]連接部21
[0039]抵靠面211
[0040]托持部22
[0041]托持部頂面221
[0042]托持部側(cè)面222
[0043]托持部底面223
[0044]自由端224
[0045]夾持部23
[0046]補(bǔ)強(qiáng)肋24
[0047]靠抵器30
[0048]固定板31
[0049]連接桿32
[0050]緩沖板33
[0051]彈性元件34
[0052]外殼40
[0053]開口41
[0054]側(cè)底面42
[0055]側(cè)頂面43
[0056]待加工面44
[0057]內(nèi)頂面45
[0058]側(cè)平面46
[0059]外殼設(shè)置步驟51
[0060]托起前步驟52
[0061]托起步驟53
[0062]前后定位步驟54
[0063]左右定位步驟55
[0064]料架60
[0065]貼標(biāo)機(jī)70
[0066]外殼設(shè)置步驟81
[0067]夾持前步驟82
[0068]夾持步驟83
[0069]外殼放