用于傳輸物品的機器和方法
【專利摘要】用于傳輸物品的機器和方法，其中在傳入批次載體上或內具有多個分離物品的傳入批次，傳入批次的多個物品在垂直方向上被移動，同時保持物品相對于傳入批次載體在水平面內固定，被抓取的物品被帶至水平傳送帶的正上方，水平傳送帶在水平面內以行進方向水平移動，物品的水平移動被調整并與傳送帶的所述移動速度同步，物品在垂直方向上被移動以便于將物品帶至倚靠在傳送帶上，同時保持物品的水平移動與傳送帶的移動速度同步，然后物品借助傳送帶在傳出物品的批次中被卸載。
【專利說明】
用于傳輸物品的機器和方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及物品的傳輸，尤其是在生產線上物品的傳輸。
【背景技術】
[0002]本發(fā)明特別應用于罐的情況，諸如由塑料制成的典型的罐，上蠟的紙板箱，或者其類似物，并且用于被蓋子封閉。術語“罐(pot)”應當在廣義上被理解為包括真實的罐，但還包括管子、杯子或主要包裝的其他類似形式。物品可以是一個罐或單個組合包裝的形式，單個組合包裝包括多個罐并排并且相互連接而且同時被設置為列和/或行，并且在它們之間具有較低抗力的易碎線或區(qū)域。例如，組合包裝可以包括兩個罐，或者四個罐，設置為兩列每列都包含兩個罐，或者六個罐，設置為兩列每列都包含三個罐，等。
[0003]如下文具體所述，本發(fā)明應用于單個組合包裝的情況，但是還特別應用于物品是單個罐的形式的情況，即在組合包裝中單獨分離并且不相連，所述單個罐被充滿或不被充滿內容物并且被蓋子封閉或不被蓋子封閉。
[0004]這種物品通常包含或者通常用于包含均質或非均質的內容物，其一般狀態(tài)為或多或少的液態(tài)，可能包含或多或少的固態(tài)物。例如，這種內容物是奶制品或甜品，該列表是非限定性的。
[0005]例如，本發(fā)明特別應用于新鮮奶制品的生產，包括非常短的儲藏周期，諸如酸奶或其類似物、布丁、冰激凌或其類似物、還有芝士制品、蜜餞等。本發(fā)明還應用于不同類型和/或目的的產品的生產，但是這些可以被視為類似于它們在生產鏈中的傳輸。
[0006]為了生產這種產品，要被包裝的內容物已被制成或可獲取，單獨或設置在組合包裝中的罐或蓋子已被制成或可獲取，并且單獨的包裝紙匹件已被制成或可獲取。然后，產品本身被制成，即這些罐被需要的內容物充滿并且然后這種罐通過放置蓋子被封閉。然后，批次或包裹被制成并且如果它們包含多個罐，它們被組合到一起，例如堆疊。下一步，包裝紙匹件可選地圍繞每個罐、批次、包裹放置，其交疊并封閉在其自身上。然后，在適當的時候，這些物品被裝箱。
[0007]傳輸機器能實現物品的運輸，該物品即在每個操作步驟之間的它們生產的多個階段中的產品。生產線的物品被理解為它們生產的多個階段中的產品，包括空的罐、被裝滿的罐、被裝滿并且封閉的罐、或者被裝滿并且封閉和包裹后的罐。
[0008]這種傳輸機器包括用于分離物的傳入批次的傳入口，其設置在傳入批次載體上或內，以及用于輸出物品批次的物品的輸出口。
[0009]已知的傳輸機器包括傳送帶，物品在傳送帶上被推進，該傳送帶將物品從一個站點移動向下一個站點。這種傳輸裝置具有缺點，即在傳輸過程中，丟失了物品的相對位置和相對方向的信息。
[0010]該信息在物品的后續(xù)加工中的很多情況下是很關鍵的，例如對罐進行密封，對齊裝飾物，組裝為一批次或包裹，包裝甚至物品的裝箱。然后，它對于實施這種傳輸機器的定位與定向傳感裝置以及再定位和/或再定向裝置下游是必要的，它們是復雜且昂貴的。
[0011]在此，術語“相對位置的信息”被理解為相對于臨近物品的物品位置和/或相對于一般參照系的物品位置的知識。尤其是，它表示在傳輸機器的水平面中所述物品的位置信息，尤其是在將被傳遞的物品一般移動平內中。
[0012]術語“相對方向的信息”被理解為相對于臨近物品和/或相對于一般參照系的物品的方向的知識。尤其是，它表示在垂直軸上所述物品的方向的信息，該垂直軸垂直于傳輸機器的所述水平面。
[0013]稱為“步進梁(walkingbeam)”的傳輸器也是已知的，它用于一步接著一步地移動物品，同時保存至少一些物品的相對位置信息，并且還可能保存物品的相對方向信息，如上文所述。這種傳輸器通常具有安裝在凸輪軸上的連續(xù)棍狀物，它們連續(xù)地提升物品從而使得它們一步步地沿著傳輸器向前進給。這種“步進梁”傳輸器的缺點是昂貴，因為它們由大量的具有同步移動的部分組成，并且通常被限定為傳輸單個罐。
[0014]FR 2673611描述了一種沿著矩形循環(huán)的傳輸器，從生產站移動物品并且將所述物品防止在傳送帶上。由于物品與傳送帶之間不可控制的接觸，該物品可能在放置時跳動或者旋轉。在此，必須提供重新定位物品在傳輸機器下游的裝置。
[0015]因此，本發(fā)明所要解決的問題是提供一種方法和一種傳輸機器，它使得在傳輸期間保存物品的相對位置和相對方向的信息成為可能，以便于允許物品的下游過程無需初步的再定位。本發(fā)明還旨在提供非昂貴的并且易于適用的這種方法和這種傳輸機器。

【發(fā)明內容】

[0016]為此目的，并且根據第一方面，本發(fā)明涉及一種用于在生產線中傳輸物品的方法，其中，
-提供傳入物品的傳入批次，包括放置在傳入批次載體上或內的多個分離的物品以便于在水平面中的一個或多個縱向列和/或一個或多個橫向行中被對齊，
-在該批次中的多個物品相對于傳入批次載體在垂直于水平面的垂直方向上同時被移動，同時保持該物品相對于傳入批次載體在水平面內固定，以便于所述物品不再與所述傳入批次載體相接觸并且在不觸碰所述傳入批次載體的情況下在水平面內自由移動，
-被抓取的物品被帶至水平傳送帶的正上方，所述物品距離所述傳送帶的垂直距離是預定垂直空間，
-然后，所述物品在在所述垂直方向上同步移動，將物品帶至倚靠在傳送帶上，并且 -通過傳送帶，物品被卸載在一批傳出物品中。
[0017]根據該方法的一項特征:
-當物品被帶至傳送帶的正上方時，傳送帶以移動速度在水平面中以行進方向移動，
-被抓取的物品位于傳送帶的正上方，物品的水平移動被調整并且與傳送帶的移動速度同步，并且
-物品在垂直方向上移動以便于將物品帶至倚靠在傳送帶上，同時保持物品的水平移動與傳送帶的移動速度同步。
[0018]在一項實施例中，傳入批次中的物品以縱向列的方式被安置在傳入批次載體上或內，整齊地與縱向列對齊以便于在水平面的橫向方向上具有預定的橫向間距，并且被橫向抓取空間沿著橫向方向相互間隔開。
[0019]在一項實施例中，為了在垂直方向上同時移動傳入批次中的多個物品，機器人梳子的縱向指狀物被引入到傳入批次的橫向抓取空間中，所述縱向指狀物被整齊地對齊，以便于提供預訂橫向間距，并且被設置為兩個相鄰的縱向指狀物能夠橫向地圍繞傳入批次的物品的縱向列的物品并且能夠支撐縱向列的物品，以便于抓取它們并且搬運它們到傳送帶的正上方。
[0020]在一項實施例中，物品包括至少一個下部延伸部分以及上部部分，上部部分的橫向尺寸大于下部延伸部分的橫向尺寸，以便于在垂直方向上移動傳入批次的物品，上部部分被帶至與下部部分的接觸從下面開始，因為下部部分被橫向地圍繞。
[0021]在一項實施例中，物品的類型包括具有底部壁的主體，自我封閉的側壁，以及頂部閉口，和靠近頂部閉口的凸緣，所述主體構成下部延伸部分并且所述凸緣構成上部部分。
[0022]在一項實施例中，在縱向方向上，與物品的接觸僅存在于下方。
[0023]在一項實施例中，為了在垂直方向上移動傳入批次的物品，機器人梳子相對于水平傳入批次載體被垂直地抬起，并且保持機器人梳子水平，以便于與傳入批次的物品相接觸并且從傳入批次載體提起它們。
[0024]在一項實施例中，為了在垂直方向上移動傳入批次的物品，其上或其中設置有物品的傳入批次載體相較于水平機器人梳子被垂直地降低，同時傳入批次載體保持水平，以便于傳入批次的物品倚靠在機器人梳子上。
[0025]在一項實施例中，為了在垂直方向上移動傳入批次的物品，機器人梳子和/或傳入批次載體被移動，以便于當機器人梳子和傳入批次的物品之間的發(fā)生接觸時，機器人梳子和傳入批次載體的垂直相對速度小于200毫秒。
[0026]在一項實施例中，機器人梳子被移動，沿著活動路徑段，其用于將物品在水平面內以第一移動速度帶至傳送帶的正上方，并且沿著非活動返回路徑段，其中機器人梳子不提供物品傳送功能，其在水平面中具有第二移動速度，大于第一移動速度。
[0027]在一項實施例中，為了在垂直方向上移動物品以便于將它們放置在傳送帶上，機器人梳子相對于固定的傳送帶被垂直地降低，從而將物品放置在傳送帶上。
[0028]在一項實施例中，為了將物品放置在傳送帶上，機器人梳子沿著大于預定垂直空間的垂直距離相對于傳送帶被垂直降低，以便于物品在在所述垂直距離的終點脫離與機器人梳子的接觸。
[0029]在一項實施例中，為了通過傳送帶使得物品在傳出物品的批次中被卸載，物品在水平面中以行進方向在傳送帶上被引導，尤其是通過橫向圍繞物品的機器人梳子的縱向指狀物。
[0030]在一項實施例中，機器人梳子僅在垂直方向和水平方向上被移動，水平方向尤其是傳送帶的行進方向。
[0031]在一項實施例中，當被抓取的物品被帶至傳送帶的正上方時，被抓取的物品的至少一個物理特征被測量。
[0032]在一項實施例中，基于被測量的物理特征，確定被抓取的物品中存在或不存在缺陷物品，并且如果被抓取的物品中是否存在缺陷物品被確定，被抓取的物品被卸載。
[0033]在一項實施例中，傳出物品批次的物品在水平面上具有與傳入批次的物品相同的相對方向和相同的相對位置。
[0034]在一項實施例中，當將物品的水平移動調整并同步到傳送帶的移動速度時，該批傳出物品中的物品的水平位置相對于傳送帶被確定，尤其是在傳送帶的行進方向上的水平位置。
[0035]在一項實施例中，當被抓取的物品被帶至水平傳送帶的正上方時，物品在垂直地遠離來自于物品的切割廢料，以便于來自物品的切割廢料不與被抓取的物品相接觸。
[0036]在一項實施例中，該方法的步驟被重復多次以便于確保，在傳送帶上，包括物品行的傳出物品流整齊地以預定縱向間距被隔開，物品的行橫向于傳送帶的行進方向，該物品被設置在一個或多個列中。
[0037]根據第二方面，本發(fā)明涉及一種用于在生產線中傳輸物品以及用于執(zhí)行如上文所述的方法的機器，其包括:
-上游，物品的傳入批次的多個分開的物品被設置在傳入批次載體上或內，以便于它們在水平面的一個或多個縱向列和/或一個或多個橫向行中被對齊，
-下游，用于在一批傳出物品中卸載物品的水平傳送帶，
-上游，用于在垂直于水平面的垂直方向上同步移動傳入批次的多個物品的裝置，同時保持物品在水平面相對于傳入批次載體固定，以便于物品不再與傳入批次載體接觸并且在不接觸傳入批次載體的情況下自由地在水平面內移動，
-下游，用于將被抓取的物品帶至傳送帶正上方的裝置，該物品垂直地遠離傳送帶預定垂直空間的距離，
-下游，用于同時在垂直方向上移動物品的裝置，以便于將物品帶至倚靠在傳送帶上。
[0038]根據這種機器的一個特征:
-至少當物品被帶至傳送帶的正上方時，傳送帶在水平面內以行進方向以移動速度移動，
-該機器進一步包括，用于調整和同步的下游裝置，其與傳送帶的移動速度同步，物品的水平移動將其帶至傳送帶的正上方，以及
-為了將物品放置在傳送帶上的用于在垂直方向移動物品的裝置適于在所述垂直方向上移動所述物品，并且同時保持物品的水平移動與傳送帶的所述移動速度同步。
[0039]在一項實施例中，用于將被抓取的物品帶至傳送帶正上方的裝置包括機器人梳子以及機器人梳子的移動裝置。
[0040]在一項實施例中，機器人梳子具有均勻對齊的縱向指狀物以便于在水平面的橫向方向上具有預定橫向間距，水平面的橫向方向垂直于傳送帶的行進方向，并且如此設置以便于兩個相鄰的縱向指狀物適于橫向地圍繞傳入批次物品的縱向列的物品并且適于支撐縱向列的物品，以便于抓取它們并且將它們帶至傳送帶的正上方。
[0041 ]在一項實施例中，傳入批次載體包括多個縱向槽，縱向槽在水平面的橫向方向以預定橫向間距均勻對齊，水平面的橫向方向垂直于傳送帶的行進方向，所述縱向槽適于容納機器人梳子的縱向指狀物。
[0042]在一項實施例中，傳送帶包括多個傳送鏈，傳送鏈沿著垂直于傳送帶的行進方向的橫向方向以預定橫向間距同步地對齊，并且以橫向繩索空間在看橫向方向上相互間隔開，橫向繩索空間適于容納機器人梳子的縱向指狀物。
[0043]在一項實施例中，機器人梳子的每個縱向指狀物具有上表面，該上表面具有沿著縱向指狀物的縱向分布的多個結構。
[0044]在一項實施例中，機器人梳子包括框架，縱向指狀物和與移動裝置相結合的梳子主體被安裝在該框架上，框架和梳子主體通過可拆分裝配裝置被固定在一起。
[0045]在一項實施例中，可拆分裝配裝置是磁性裝配裝置，該磁性裝配裝置包括安裝在梳子主體上的第一元件以及安裝在框架上的第二元件，可拆分裝配裝置適于當足夠的力被施加以克服第一元件和第二元件之間的預定磁引力時候，將框架固定到梳子主體。
[0046]在一項實施例中，移動裝置包括用于在水平方向移動機器人梳子的裝置，其由用于調整和同步的裝置控制，該裝置與傳送帶的移動速度同步，所述裝置尤其包括直線電機，例如磁激勵器。
[0047]在一項實施例中，移動裝置包括用于在垂直方向移動機器人梳子的裝置，其能夠在移動機器人梳子的同時保持機器人梳子的縱向指狀物水平，所述裝置尤其包括偏心裝配。
[0048]在一項實施例中，該機器進一步包括用于測量被抓取的物品的至少一個物理特征的裝置。
[0049]在一項實施例中，該機器進一步包括測定裝置，該測定裝置能夠，基于被抓取的物品的物理特征和用于卸載測得缺陷物品的裝置，確定被抓取的物品中存在或不存在缺陷物品O
[0050]在一項實施例中，用于卸載測得缺陷物品的裝置包括將傳送帶從傳入批次載體中分離的卸載口，在水平面中，用于卸載測得缺陷物品的裝置適于進入卸載口在被抓取的物品中卸載缺陷物品。
[0051]在一項實施例中，傳入批次載體包括生產線的切割工具的多個罐支撐件。
[0052]在一項實施例中，多個結構適用在機器人梳子的移動期間使被抓取的物品垂直地遠離物品切割廢料。
[0053]在這種方式下，這種方法和傳輸機器在傳輸過程中保存了物品的相對位置和相對方向的信息。因此，可以實施物品的多種下游工藝，而無需初步再定位，尤其是密封物品，在物品上對齊和放置裝飾，將物品組裝入批次或組合包裝，包裹物品。此外，這些可以再高速切割下可靠地獲得，并且該生產線消除了不利的復雜性。此外，可以在它們的傳輸過程中測量物品的物理特征并且根據測得的所述物理特征消除被確定為缺陷的物品。
【附圖說明】
[0054]現在簡要地描述附圖。
[0055]現在我們將參照附圖描述本發(fā)明的多個實施例，其中:
圖1是根據本發(fā)明的一個實施例的傳輸機器的局部概要透視圖。
[0056]圖2是圖1所示機器的側視圖，具體示出了機器人梳子、其移動裝置和傳送帶。
[0057]圖3是圖1所示機器的俯視圖，具體示出了傳入批次的物品、機器人梳子以及傳送帶。
[0058]圖4是生產線上切割工具的局部細節(jié)的剖視圖，其接受根據本發(fā)明的一個實施例的傳輸機器的罐支撐件。
[0059]圖5是機器人梳子的局部細節(jié)透視圖，具體示出了梳子的縱向指狀物。
[0060]圖6A是圖5的機器人梳子的側向剖視圖，示出了磁性裝配裝置，
圖6B是圖5的機器人梳子的側向剖視圖，尤其是當施加到縱向方向的縱向指狀物上的力大于磁性裝配裝置的第一構件和第二構件之間的預定磁引力時，
圖6C是圖5的機器人梳子的側向剖視圖，尤其是當框架從梳子主體分離時。
[0061]圖7是機器上游部分的細節(jié)透視圖，示出了機器的傳入批次載體以及傳入批次的物品。
[0062]圖8是機器上游部分的垂直剖面的主視圖，機器人梳子的縱向指狀物容納在傳入批次載體的縱向槽中，傳入批次的物品設置在傳入批次載體上。
[0063]圖9是機器的局部側視圖，所機器人梳子已抓取物品并把他們直接帶到傳送帶的正上方。
[0064]圖10是機器上游部分的細節(jié)透視圖，示出了塑料切割廢料以及機器人梳子的縱向指狀物，尤其示出了縱向指狀物支撐件的上表面的結構，并使物品離開塑料切割廢料。
[0065]圖11是機器的局部側視圖，機器人梳子已將物品移動至傳送帶的正上方，使其?？吭趥魉蛶?。
[0066]圖12是實施本發(fā)明方法期間在縱向方向上的機器人梳子的路徑示意圖。
[0067]圖13是實施本發(fā)明方法期間當機器人梳子沿其路徑移動時在縱向方向上的機器人梳子的速度不意圖。
[0068]圖14是實施本發(fā)明方法期間在垂直方向上的機器人梳子的路徑示意圖。
[0069]圖15是根據本發(fā)明的機器的一個實施例的流程圖。
【具體實施方式】
[0070]下文結合實例并參考附圖詳述了本發(fā)明的多個實施例中。
[0071]本發(fā)明涉及生產線上的不同處理站之間的物品A的傳送。物品A典型地是在其生產的不同階段的產品，其具有至少一個諸如塑料罐、蠟紙板或類似物的初級包裝，該產品由蓋封閉。因此，在其生產的不同階段，所述罐是空的或填充有內容物、或填充有內容并封閉的、或填充有內容物并封閉的并有包裝的。這是都是示例性且非限制性的，并且術語“物品”按照慣例是指在生產線上的在其生產階段的產品。
[0072]在一個典型的實施例中，物品A具有的形狀通常為圓柱形或棱柱形或偽圓柱形或偽方形或卵形或類似的形狀，其具有通常垂直設置的軸。在一個典型的實施例中，這樣的物品A具有數厘米的軸長。
[0073]所述方法可以實現且所提供功能的機器是物品A的傳入批次L。
[0074]該傳入批次L包含多個單個的物品A。在本說明書中，一批次的物品，特別是傳入批次L和傳出批次S，包括至少一個物品A，優(yōu)選至少兩個物品A。
[0075]傳入批次L的物品A例如可以是單罐形式或組合包裝形式，所述組合包裝包括并排且彼此連接的多個罐，同時其設置成列和/或行，在罐之間具有低抗力的易斷線或易斷區(qū)域。一個組合包裝可包括兩罐、或設置成兩行每行兩罐的四罐、或設置成兩行每行三罐的六罐等，這些僅通過說明而非限制的方式提出。優(yōu)選地，傳入批次L的物品A是單罐形式。
[0076]特別地，根據本發(fā)明的方法可以被實施，并根據本發(fā)明的機器可以設置在生產物品A的線或單元(熱成形和切割所述罐，以及可能填充和封閉所述罐)的下游，特別是緊鄰的下游或基本上緊鄰的下游。
[0077]傳入批次L的物品A設置在傳入批次載體2之上或之中，以便在水平面H內對齊成一個或多個縱向列C和/或垂直于縱向列的一個或多個橫向行。
[0078]下游，傳送帶6在一批傳出物品S中帶走物品A。
[0079]根據本發(fā)明的方法和機器旨在確保物品A也設置在傳送帶上，以便在水平面H上將其對齊成一個或多個縱向列和/或一個或多個橫向行。具體地，根據本發(fā)明的方法和機器旨在確保在水平面H內，作為傳出批次物品S的物品A具有和傳入批次L的物品相同的相對方向和相對位置。
[0080]首先參考圖1、2和3，機器I包括框架和相應的支撐元件。
[0081]所述機器在一個大致水平的平面H上延伸，該平面也是所述機器所提供的驅動部分和部件的驅動面，諸如下文所述的傳送帶或傳送裝置。特別地，機器I可以在水平面H的縱向方向X上延伸，該方向是物品A的傳送流方向且特別是傳出批次S的物品的傳送流方向。
[0082]從而，傳送裝置，特別是傳送帶，和物品A沿給定方向的縱向X移動的流，因此在機器上定義的上游側(圖1和2的左側)和下游側(圖1和2的右側)。此外，在水平面H上垂直于縱向方向X的方向Y被稱為“橫向”。
[0083]最后，定義垂直方向Z，垂直于水平平面H，因此垂直于縱向方向X和橫向方向Y。垂直方向Z在給定方向上取向，以便對于機器I的元件和物品A界定一個“上面”和“下面”。以相同的方式，我們?yōu)闄C器I和物品A定義“下”部和“上”部，參考垂直方向Z和所述垂直方向Z的定向方向。
[0084]如圖1至3所示，機器I的上游包括傳入批次載體2，其上或其中設置有傳入批次L的物品A中的多個單個物品A。傳入批次載體2放置在物品A的生產線或生產站的出口或出口附近，在圖1中部分可見。
[0085]具體如圖3所示，傳入批次L的物品A設置在傳入批次載體2上或之中，規(guī)則地對齊為縱向列C，以便在橫向方向Y上具有預定的橫向間距Py ο縱向列C彼此在橫向方向Y上由橫向抓取空間Ey隔開。
[0086]語句“縱向列彼此在橫向方向Y上由橫向抓取空間隔開”應理解為是指在每個縱向列中物品的至少一部分與相鄰縱向列中物品的至少一部分在橫向方向Y上由橫向抓取空間Ey隔開，如圖8所不。
[0087]因此，特別地，這些物品A可以至少包含下延伸部Al和上部A2，如圖8中所示，上部A2沿著垂直方向Z位于的下延伸部Al之上。上部A2的橫向尺寸大于下延伸部Al的橫向尺寸。
[0088]元件的“橫向尺寸”應理解為是指所述元件的沿橫向方向Y的最大延伸量。
[0089]例如，物品A可以是包括由下延伸部Al構成的主體的罐，所述主體Al具有底壁，封閉其本身的側壁，以及頂部封蓋。所述罐可包括靠近頂部封蓋的凸緣，所述凸緣由上部A2構成?？蛇x地，例如，罐的下延伸部Al可具有比上部A2更小直徑的圓錐形。
[0090]因此，在純粹示例性目的的本實施例中，在縱向列C之間的橫向抓取空間Ey應理解為在縱向列C中的物品的下延伸部Al之間的空間。
[0091]在圖4中詳細示出的一個實施例中，傳入批次載體2包括多個分離的罐支撐件3，特別地，罐支撐件3以多個托盤的形式，在托盤上設置傳入批次的物品A，特別地，該物品A是熱成形罐。
[0092]如圖4所示，罐支撐件3是在生產線上的切割工具4的部件。切割刀具4具有下模27和上部28，每個部分都適于沿垂直軸Z相對于罐支撐件3移動。
[0093]因此，上部28適于相對于罐支撐件3而降低，而下模27相對于罐支撐件3而提升，直到它們束縛住由罐支撐件3支撐的且通過熱成形片材連接在一起的物品A，由熱成形片材形成物品A，以便切割出并分離物品A的所述片材，并且留下切割廢料。
[0094]為此，例如，該下模27包括多個分布于水平平面上且形成腔的開口，當下模27相對于罐支撐件3提升時，適用于接納罐支撐件3。切割工具4的上部28帶有刀片28a，其設置為在所需切割的位置處面對形成在下模中的槽27A，從而物品的材料夾在刀片和槽之間，以便切害J。上部28可進一步包括條狀物28b以便在切割后助于移除物品A。
[0095]例如，在一些實施例中，下模27、上部28和罐支撐件3中的一個可以是固定的，特別是罐支撐件3，而其它的部件可以沿垂直軸移動，特別是下模27和上部28。
[0096]罐支撐件3可以是固定的或者可以垂直向下移動，該移動使物品A的上部離開切割工具4的上部28，以便抓住物品而無碰撞的危險。
[0097]以這種方式，移動物品A離開諸如塑料切割廢料的切割廢料和切割工具的上部28。
[0098]當罐支撐件3是可移動的，它們是以不改變物品A的位置和方向的方式移動。
[0099]從而，在這個實施例中，罐支撐件3確保了傳入批次L的物品A在縱向列L的設置，如上文所詳述。
[0100]下游，傳輸機器I包括在圖1至3中可見的傳送帶。傳送帶6位于水平面H上且在水平面H中的行進方向D上移動，例如平行于縱向X。
[0101]傳送帶6沿著縱向X以移動速度V移動。
[0102]傳送帶6的移動速度V是已知的。移動速度可以是預定的且特別是恒量。也可以調整移動速度V，換言之該速度不恒定。在這種情況下，有利地，通過傳感器或驅動傳送帶的電機實時測量移動速度V。特別地，可以調節(jié)傳送帶6的移動速度V以便管理在傳輸機器上的物品間隔和/或符合生產線的上游和/或下游的相關性的限制條件。
[0103]術語“移動”被理解為在至少一段傳輸機器運行期間內以非零運動速度V驅動所述至少一個傳送鏈7。特別是，如下文詳述，可以特別理解為，至少當物件A被帶至傳送帶的正上方時，以非零運動速度V驅動所述傳送帶。
[0104]因此，“運動速度”理解為是指傳送帶中的所述至少一個傳送鏈7的線性速度，例如在傳送帶6的固定框架8的參照系中。
[0105]傳送帶6包括安裝在固定框架8上且由電機9驅動的至少一個傳送鏈7。然而，有利地，傳送帶6可包括多個如圖1所示的同步傳送鏈7，以容納多個物品A的縱向列，詳述如下。
[0106]“同步”被理解為是指該傳送鏈7具有相同的行進方向D，并且在行進方向D上具有相同的預設移動速度V。
[0107]通過擴展，“傳送帶的移動速度”應理解為是指相對于固定框架8的傳送帶6中的一條或多條傳送鏈7的速度。
[0108]此外，傳輸機器I包括機器人梳子10，由圖1至4所示并具體由圖5和圖6A，6B，6C所不O
[0109]在圖1至3中，在兩個不同位置顯示傳輸機器運行期間的機器人梳子10，由標記10和1 ’標識。這兩個位置詳述如下。
[0110]機器人梳子10具有多個沿縱向X延伸的縱向指狀物11，例如，從傳輸機器I的下游側到上游側。
[0111]縱向指狀物11由框架21固定地組裝成一系列縱向指狀物，以使它們牢固連接且彼此并不可移動。框架21通過可拆卸連接裝置23不可移動地固定到梳子主體22。梳子主體與傳輸機器I的其余部分成為一體，特別是與機器人梳子10的移動裝置13成為一體，詳述如下。
[0112]由于具有可拆卸裝配裝置23，使之可能將支撐縱向指狀物11的框架21從梳子主體22分離開，以便將該縱向指狀物11系列可以很容易地與另一新的和/或不同配置的系列進行交換，而無需拆卸傳輸機器。當使用同一臺機器來傳送不同尺寸的物件A時，這增加了機器的靈活性。
[0113]在圖6A，6B和6C所示的一個實施例中，可拆卸裝配裝置23是磁性裝配裝置?？蚣?1連接到梳子主體22，通過當施加足夠的力來以克服預定的磁吸力時框架是可拆卸的方式。圖6A示出了傳輸機器I的正常運行狀態(tài)，其中框架21固定到梳子主體22。
[0114]磁性裝配裝置包括安裝在梳子主體22上的第一構件24和安裝在底盤21上的第二構件25。第一部件24和第二構件25如此設置以便當它們彼此接近時，在它們之間存在磁性吸引力。例如，第一構件24可以包括磁鐵，同時第二部件25包括鐵氧體，或反之亦然。
[0115]所述磁吸力可以足夠大以便在正常操作期間將框架21固定到梳子主體22上，意味著施加在框架21和梳子主體22上的力不是太大。因此，通過選擇第一構件24和/或第二構件25的永久磁鐵，以及通過調節(jié)第一構件24和第二構件25之間的空氣間隙，例如通過調整可剝離墊片，能校準預定的磁性吸引力。
[0116]因此，如圖6C所示，通過施加足夠的力可能從梳子主體22分離開支撐縱向指狀物11的框架21，以便將該縱向指狀物11系列可以更容易地與另一新的和/或不同配置的系列進行交換，而無需拆卸傳輸機器。這種交換是快速和簡單的，并進一步提高了機器的靈活性，當同一臺機器被用來傳送不同尺寸的物品A。
[0117]此外，特別地，在縱向指狀物11受到沖擊的情況下，通過第一構件24和第二構件25的簡單分離，具有縱向指狀物11的框架21可從梳子主體22分離而沒有破壞任何部分，如圖6B所示。這防止了傳輸機器的損壞。
[0118]為加固框架21的組件和梳子主體22，當所述框架21和所述梳子主體22彼此接近時，可以使用定位器26以限制框架21和梳子主體22的在垂直方向上的相對運動。以這種方式，可能防止在切割刀具4中的機器人梳子10的垂直運動，這可能會損壞切割工具。
[0119]定位器26例如包括銷26a，其從梳子主體22延伸一定距離，并能夠穿過在框架21上的通孔26b。因此，銷26a可以定位在縱向X上，如圖6A所示，并且框架21和梳子主體22可以通過第一構件24和第二構件25之間在垂直于縱向X的平面內的彼此接觸而固定在一起。例如，銷26A長度至少為50毫米。因而，磁性裝配裝置具有分離機制，在被引導允許更大縫隙的半釋放之前，允其許框架21沿著水平軸X線性運動約100毫米。以這種方式，當機器人梳子10受到沖擊時防止損壞切割工具。
[0120]縱向指狀物11規(guī)則排列，以便具有預定的橫向間距Py，其與設置在傳入批次載體2上或之中的物品的間距Py相同。有利地，縱向指狀物11在縱向指狀物11的至少一個活動部分具有橫向的指狀尺寸Ed，該尺寸小于分開縱向列C的橫向抓取空間Ey，以便使指狀物插入在縱向列C之間而不觸碰在所述縱向列C中的物品A。
[0121]設置機器人梳子10以便使兩個相鄰的縱向指狀物11能夠橫向地圍住縱向列C的物品A，并且抓住所述縱向列的物品A以便能抓取它們并直接帶它們到傳送帶6的正上方。
[0122]現在，我們參考圖7和8，其示出了形成為單件的傳入批次載體2的實施例。
[0123]傳入批次載體2包括多個縱向槽12，在圖7和圖8中可見?？v向凹槽12以預定的橫向間距Py在橫向Y上規(guī)則排列，特別地，該橫向間距與在傳入批次載體2上或之中的物品A的間距Py相同ο
[0124]如圖7和圖8所示，縱向槽12足夠深以容納機器人梳子10中的縱向指狀物11，當傳入批次L的物品A設置在傳入批次載體2之上或之中，而所述縱向指狀物11無需和傳入批次L的物品A接觸。在圖1至3的實施例中，傳入批次載體2包括多個罐支撐件3，特別地，所述槽由罐支撐件之間的空隙形成。
[0125]為此，機器I包括移動裝置13，用于在垂直方向Z和在水平面H上的一個方向上移動所述機器人梳子10和縱向指狀物11，具體而言，所述在水平面H上的一個方向是傳送帶的行進方向D，更具體而言是縱向X。
[0126]更具體而言，例如，機器人梳子10可以在垂直方向Z和在水平方向X上以及僅在那些方向上移動，同時保持縱向指狀物11水平以及在水平平面上H對齊。
[0127]因此，在機器人梳子10的第一路徑段P1-P2，縱向指狀物11可以被引入傳入批次載體2的縱槽12中，以便橫向包圍住縱向列C的物品，而所述縱向指狀物11沒有接觸到傳入批次L的物品，如圖7和圖8所示。
[0128]于是，在第一路徑段的末端，在P2，機器人梳子在圖1至3中標記10所表示的位置。
[0129]因此，該機器人梳子10的第一路徑段P1-P2是機器人梳子10的部分非活動路徑段，在圖12至14中以虛線示出，這意味著它是一個機器人梳子沒有攜帶任何物品A的路徑段。
[0130]有利的是，當傳入批次載體2被生產線的一個工具接收時，機器人梳子10可以與所述工具同步運動。
[0131]例如，在圖4的實施例中，傳入批次載體2包括多個罐支撐件3，該支持件是生產線上的切割工具4的一部分，沿下模27、上部28和/或所述罐支撐件3的垂直軸的運動與機器人梳子的運動同步，以便使下模27和上部28在垂直方向上離開物品A并且所述物品能在水平面內移動而不與下模27和上部28接觸。
[0132]然后，在機器人梳子10的第二路徑段P2-P3，移動裝置13相對于水平的傳入批次載體2垂直提升機器人梳子10，同時保持機器人梳子10水平，以便與傳入批次L的物品A接觸并從傳入批次載體2提升物品。
[0133]以這種方式，多個傳入批次L的物品A在垂直方向Z上同時移動，而物品A相對于傳入批次載體2在水平面H內保持靜止。移動機器人梳子10直到物品A不再在與傳入批次載體2接觸，并且可以在水平面H上自由移動而不接觸傳入批次載體2。
[0134]“物品在垂直方向上同時移動”理解為該傳入批次的所有物品同時移動，這意味著這些物品彼此的相對速度為零。
[0135]如果傳入批次載體2包括罐支撐件3且傳入批次L的物品A容納在罐支撐件3中，機器人梳子10的移動裝置13將提升物品A直到所述物品A充分離開罐支撐件3。
[0136]為了在垂直方向Z上機器人梳子10完成運動，移動裝置13可包括裝置14，其適于在垂直方向Z上移動具有水平梳子的指狀物11的機器人梳子10。這些裝置14例如包括由電機驅動的偏心組件。
[0137]在本發(fā)明的第二實施例中，為了在垂直方向Z上相對于傳入批次載體2移動多個傳入批次L的物品A，同時在水平面H上相對于傳入批次載體保持物品A不動，在其上或其中設置有物品A的傳入批次載體2相對于水平機器人梳子10垂直降低，同時所述傳入批次載體2保持水平，如此使得傳入批次L的物品A停靠在機器人梳子10上，特別地停靠在機器人梳子10的縱向指狀物11上。
[0138]然后，在垂直方向Z上以足夠的距離降低傳入批次載體2，該距離使物品A不再與傳入批次載體2接觸且使其在水平面H內自由移動而不接觸傳入批次載體2。
[0139]在本發(fā)明的這個第二實施例中，為在垂直方向Z上完成實現傳入批次載體2的移動，所述載體可包括合適的移動裝置，例如液壓缸、齒條和小齒輪、或者通過電機驅動的偏心組件。
[0140]需要注意的是，在本發(fā)明的各種實施方式中，為了移動傳入批次L的物品A，與物品A唯一接觸來自在垂直方向Z上的下方。更具體而言，可設置為從下接觸物品A的上部A2，而下部Al被橫向圍住。
[0141]由于物品在垂直方向Z移動，在水平面H上相對于傳入批次載體2的保持物品A不動，這可確保傳入批次L的物品A的相對方向和相對位置維持不變。事實上，與傳入批次載體2接觸的物品A的水平移動將導致所述被物品旋轉的和/或縱向X位移和/或可能的橫向Y位移的顯著風險。
[0142]通常，在本發(fā)明的多個實施例中，可以控制機器人梳子和傳入批次載體的相對運動，從而當機器人梳子和傳入批次L的物品A之間發(fā)生接觸時，機器人梳子和傳入批次載體具有小于每秒200毫米的垂直相對速度。在這種方式下，當機器人梳子和物品A之間發(fā)生接觸時降低了沖擊強度，且能夠防止物品A的諸如彈跳的不需要的移動。
[0143]—旦物品A不再與傳批次載體2接觸，并且可以自由地在水平面H內自由移動而無需接觸所述傳入批次載體2，所抓取的物品被帶到水平傳送帶6的正上方，所述物品A通過預定的垂直間距E垂直地遠離所述傳送帶6。
[0144]為了這個目的，機器人梳子10的移動裝置13在第三路徑段P3-P4移動機器人梳子10，以便使物品A被帶在傳送帶6的正上方，如圖9所示。
[0145]然后，在第三路徑段的末端，在P4，機器人梳子位于圖1至3中標記10’所示的位置。
[0146]第三路徑段P3-P4是活動路徑段，這意味著物品A設置在機器人梳子10上，在圖12至14中以實線示出。特別地，物品A僅由機器人梳子10支撐。
[0147]機器人梳子10沿著第三路徑段的移動可以是僅在水平面H內的移動，特別地是在縱向X上的移動。為此，機器人梳子10的移動裝置13可包括適于在縱向X上移動機器人梳子10的裝置15，例如線性電機，特別是以磁激勵器形式的線性電機。
[0148]在本發(fā)明的一個實施例中，適于在垂直方向Z上移動機器人梳子10的裝置14以及適于在縱向X上移動機器人梳子10的裝置15可以接合且同步，以便裝置14、15中的一個的移動可以由裝置14、15中的另一個的運動得到補償。
[0149]在本發(fā)明的一個實施例中，機器人梳子10的每個縱向指狀物11具有設置有多個結構I Ib的上表面I Ia，例如凹口或厚度增大的結構。例如，結構I Ib分布在沿著縱向指狀物11的縱向X上且結構Ilb適于當機器人梳子10在水平面H內運動過程種在水平面H內抓取物品A中。
[0150]在本實施例中，傳入批次載體2適于容納切割工具4。這些上表面Ila的結構Ilb可適于支撐物品A且使其離開切割廢料，如塑料切割廢料，特別是當物品A被機器人梳子10抓取且被帶到傳送帶6的正上方時。
[0151]參考圖15，在本發(fā)明的一個實施例中，當抓取的物品A被帶到傳送帶6的正上方時，抓取的物品A中的至少一個物理特性由裝置16測量，裝置16用于測量所述至少一個物理特性。
[0152]例如，物品A物理特性的可以是物品的重量、物品外表面的光學測量值，物品A的一部分的是否存在的測量值。從而，根據所測量的物理特性，測量裝置16可以是光學傳感器、力傳感器、磁傳感器或其他裝置。
[0153]然后，從所測量的物理特性中，測定裝置18可以確定所抓取的物品中是否存在缺陷物品。如果確定了在抓取的物品中存在缺陷物品，可通過用于卸載所檢測到的缺陷物品的裝置19去除被抓取的物品A。
[0154]卸載所檢測到的缺陷物品的裝置19可放置在傳輸機器I的下游，并可以包括適用于夾住傳出批次物品S中的缺陷物品的夾持機器，這些出批次物品由相對于該傳送帶6的水平位置來確定，如下詳述。
[0155]可選擇地，例如，卸載口17可設置在水平面內的傳送帶6和傳入批次載體2之間，如圖1和2所示。收集箱可以放置在卸載口 17以收集通過卸載口 17去除的物品。當確定在抓取物品A中存在缺陷物品時，卸載所檢測到的缺陷物品的裝置19可以通過卸載口 17去除檢測到的缺陷物品或者特別是所有抓取的物品A。
[0156]為了這個目的，機器人梳子10的移動裝置13例如可以定位機器人梳子10，以便如果機器人梳子10適用于鄰近卸載口 17的下游端時，機器人梳子10的上游端被放置在卸載口17的上方。接著，卸載所檢測到的缺陷物品的裝置19能夠掃除放置在機器人梳子10上的物品A，使它們落入卸載口 17。
[0157]機器I還包括調整和同步裝置20，特別地位于下游，在圖15所示。調整和同步裝置20適于控制機器人梳子10的移動裝置13，例如，調整和同步裝置20包括電路板和/或微型計算機或微控制器和/或傳送帶速度傳感器。
[0158]具體而言，當所抓取物品A位于傳送帶6的正上方時，調整和同步裝置20適用于以傳送帶6的移動速度V調節(jié)和同步物品A的水平運動Va至傳送帶的正上方。
[0159]傳送帶6是這樣的，當所被抓取的物品A被帶到傳送帶6的正上方時，所述傳送帶以移動速度V移動。
[0160]因此，“以傳送帶的移動速度調節(jié)和同步物品的水平運動”可理解為指在水平面上，調節(jié)的物品的方向和速度，以便使它們與傳送帶的行進速度和方向相同，從而使得該物品在水平面內相對于傳送帶靜止。
[0161 ]為此，調整和同步裝置20可以進一步連接驅動傳送帶6的電機9，或者連接傳送帶6的運動速度傳感器，以便允許將所被抓取的物品A的移動速度，即微調機器人梳子10的移動速度，微調至傳送帶6的移動速度。
[0162]因此，可以理解的是，機器人梳子10接著沿這作為活動路徑段的一部分的第四路徑段P4-P5移動，并且在該路徑段中，在水平面H內的機器人梳子10的移動速度與傳送帶的移動速度V同步。
[0163]此外，將物品A的水平移動調整和同步至傳送帶6的移動速度V時，可以進一步定義相對于該傳送帶6的傳出物品S的批次中的物品A的水平位置，具體為沿傳送帶的行進方向D定義的水平位置。
[0164]此處，術語“定義水平位置”應理解為相對于傳送帶6對物品A設定預定的水平位置，或者識記并存儲相對于傳送帶6的物品A的水平位置。因此，相對于傳送帶6的傳出物品S的批次中的物品A的水平位置是已知的，這有利于傳輸機器器下游生產線的運行或操作該方法。
[0165]特別有利的是，當傳送帶6的移動速度V不是常數時，具有傳出物品S的批次中的物品A的預定水平位置。在這種情況下，從而容易辨認傳輸機器下游的物品A，簡化了生產線下游的操作。
[0166]—旦在水平面H內的機器人梳子10的移動速度與傳送帶的移動速度同步，機器人梳子10的移動裝置13隨后在垂直方向Z上同時用于移動所有物品A，以便將物品A放置在傳送帶上6上。
[0167]為此，機器人梳子10沿著第五路徑段P5-P6移動，該路徑段是活躍路徑段的一部分。借助于能夠沿垂直方向Z移動機器人梳子10的裝置14，相對于固定傳送帶6沿垂直方向Z垂直降低機器人梳子10，同時由于在縱向X上控制機器人梳子10的裝置15，保持物品A的水平運動與傳送帶6的移動速度同步。
[0168]以這種方式，機器人梳子10被垂直地降低一段足以使物品A擱置在傳送帶6上的距離，如圖11所示。因此，特別地，適于沿垂直方向Z移動機器人梳子10的裝置14能過相對于傳送帶6沿著大于預定的垂直間距E的垂直距離垂直地降低機器人梳子10，使得物品A在所述垂直距離的末端與機器人梳子10不再接觸，特別地，通過物品A和機器人梳子10在所述垂直距離的末端不再接觸，特別地，通過物品和僅有垂直分量的機器人梳子10之間的相對移動，與機器人梳子10不再接觸。
[0169]在這種方式下，物品A放置在傳送帶6上，具有相對于傳送帶6的零水平速度，相對于機器人梳子10的零水平速度。并且在此處，由于物品A在垂直方向Z上移動，其在水平面H內相對于傳送帶6和機器人梳子10保持靜止，這確保維持物品A的相對方向和相對位置。事實上，物品A與傳送帶6和/或與機器人梳子10相接觸的水平運動將導致所述物品旋轉和/或在縱向X移動和/或可能地在橫向Y移動的高風險。
[0170]以這種方式，有利的是，傳出物品S的批次中的物品在水平面H內具有與傳入批次L中的物品相同的相對方向和相同的相對位置。因此，隨后無需在生產線上重新定位物品。
[0171]為了允許機器人梳子10沿垂直距離移動大于預定的垂直間距E的所述移動，有利的是，所述傳送帶可包括多個傳送鏈7，如上文所述。各傳送鏈7可以與物品A的單一縱列C相關聯(lián)，在梳子主體10的兩個相鄰的縱向指狀物11間被抓取且支撐該物品A。
[0?72]傳送鏈7可以在橫向Y上以預定的橫向間距Py對齊，該間距與縱向指狀物11的橫向間距相同，從而特別地與設置在傳入批次載體2中的或上面的物品A的間距相同。傳送鏈7可以沿著橫向Y以橫向鏈間距Eb彼此分開。有利地，橫向鏈間距Eb在橫向方向Y上具有寬度，其大于指狀物的橫向寬度Ed。以這種方式，橫向鏈間距Eb適于容納機器人梳子10的縱向指狀物11。這允許機器人梳子10的縱向指狀物11降低到傳送帶6中的傳送鏈7的水平下面。
[0173]—旦機器人梳子10不再與物品A相接觸，物品A隨后由傳送帶6移動并作為傳出物品S被卸載，特別地通過傳送帶行進方向上的平動作，如圖11所示。
[0174]此外，機器人梳子10的縱向指狀物11可以提供輔助的引導功能。當物品A由傳送帶6的裝置作為一批次的傳出物品S被傳出時，在傳送帶6上通過橫向地圍住物品A的機器人梳子10的指狀物11引導由物件A形成的縱向列C。因此，由于傳送帶6上的物品A開始傳出，縱向指狀物11適于在水平面H內的行進方向D上引導物品A。
[0175]最后，在第六個路徑段PO-Pl上，機器人梳子在水平面H內沿著縱向X移動，從下游返回至上游，特別地是通過能夠在縱向X移動機器人梳子10的裝置15。
[0176]因此，第六路徑段是機器人梳子10的非活動路徑段，在圖12至14用虛線示出，這意味著該路徑段是機器人梳子不執(zhí)行任何物品傳送功能的路徑段。
[0177]因此，通在各路徑段上，通過能夠移動機器人梳子10的裝置15，機器人梳子至少在縱向X上部分移動。因此，機器人梳子移動可以在水平面H內沿著活動路徑段以第一移動速度Vl移動，所述活動路徑段包括例如上述的第三路徑段P3-P4和/或第四路徑段P4-P5。機器人梳子也可以在水平面內沿著非活動返回路徑段以第二移動速度V2移動，例如沿著第如上所述的第六路徑段PO-Pl。
[0178]有利的是，如圖13所示，第二移動速度可以比第一移動速度越大。以這種方式，可以避免物品內容物向外溢出或在灌蓋內側滴落，同時保持傳送物品A的顯著速度。
[0179]此外，有利的是，沿著第三路徑段P3-P4的機器人梳子的移動速度可以大于傳送帶6的移動速度V。以這種方式，降低機器人梳子的移動速度，以便使其與沿著第四路徑段P4-P5的傳送帶的移動速度同步。
[0180]在本發(fā)明的一個實施例中，本方法的步驟以及從而上述的機器人梳子的路徑被重復多次。特別地，可同步下列一個或多個事項:機器人梳子10的路徑，物品的傳入批次L的到達，在傳入批次L中的多行物品A的縱向間距Px，以及傳送帶6的移動速度V;以便確保在傳送帶6上的包括多行物品A的一串傳出物品A橫向于傳送帶6的行進方向D，所述物品以預定的縱向間距規(guī)則地間隔開。
[0181]傳出物品流A中的多行物品A之間的預定的縱向間距A可以是恒定的或者可以改變以便管理在傳輸機上的物品之間的間距和/或對生產線上游和/或下游的相關性限制條件做出響應。
[0182]因此，機器人梳子10在上文所述的閉合路徑P0-P6上多次行進。
[0183]以這種方式，在傳送帶6上獲得穩(wěn)定的物品A流，其進一步簡化了生產線上傳輸機器的下游側的物品A位置的識別。此外，可以定義相對于傳送帶6的傳出物品A的批次中的物品A的水平位置S，這有利于傳出批次中的物品A的下游管理，特別是在傳送帶6的移動速度V不是恒定的情況下。
【主權項】
1.用于在生產線中傳輸物品(A)的方法，其中， 提供物品(A)的傳入批次(L)，其具有放置在傳入批次載體(2)上或內的多個分離的物品(A)以便于在水平面(H)中的一個或多個縱向列(C)和/或一個或多個橫向行中被對齊， 在所述傳入批次(L)中的多個物品(A)相對于所述傳入批次載體(2)在垂直于所述水平面(H)的垂直方向(Z)上同時被移動，同時保持所述物品(A)相對于所述傳入批次載體(2)在所述水平面(H)內固定，以便于所述物品(A)不再與所述傳入批次載體(2)相接觸并且在不觸碰所述傳入批次載體(2)的情況下在所述水平面(H)內自由移動， 被抓取的所述物品(A)被帶至水平傳送帶(6)的正上方，所述物品(A)距離所述傳送帶(6)的垂直距離是預定垂直空間(E)， 然后，所述物品(A)在所述垂直方向(Z)上同步移動，并且將所述物品(A)帶至倚靠在所述傳送帶(6)上， 通過所述傳送帶(6)，所述物品(A)被卸載在一批傳出物品(S)中， 其特征在于， 當所述物品(A)被帶至所述傳送帶(6)的正上方時，所述傳送帶(6)以移動速度(V)在所述水平面(H)中以行進方向(D)移動， 由于被抓取的所述物品(A)垂直于所述傳送帶(6)，所述物品(A)的水平移動被調整并且與所述傳送帶(6)的所述移動速度(V)同步，并且 所述物品(A)在所述垂直方向(Z)上移動以便于將所述物品(A)帶至倚靠在所述傳送帶(6)上，同時保持所述物品的水平移動與所述傳送帶(6)的所述移動速度(V)同步。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳入批次(L)的所述物品(A)被安置在所述傳入批次載體(2)上或內，整齊地與縱向列(C)對齊以便于在所述水平面(H)的橫向方向(Y)上具有預定的橫向間距(Py)，并且被橫向抓取空間(Ey)在所述橫向方向(Y)上相互間隔開。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，為了移動所述傳入批次(L)的多個所述物品(A)，與此同時，在所述垂直方向(Z)上，機器人梳子(10)的縱向指狀物(11)被引入到所述傳入批次(L)的所述橫向抓取空間(Ey)中，所述縱向指狀物(11)被整齊地對齊，以便于提供所述預定橫向間距(Py)，并且被設置為兩個相鄰的縱向指狀物(11)能夠橫向地圍繞所述傳入批次(L)的物品的縱向列(C)的所述物品(A)并且能夠支撐所述縱向列(C)的所述物品(A)，以便于抓取它們并且搬運它們到所述傳送帶(6)的正上方。4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述物品(A)包括至少一個下部延伸部分(Al)以及上部部分(A2)，所述上部部分(A2)的橫向尺寸大于所述下部延伸部分(Al)的橫向尺寸，以便于在垂直方向(Z)上移動所述傳入批次(L)的所述物品(A)，并且它與所述下部部分(A2)的接觸從下面開始并且橫向地圍繞著所述下部部分(Al)。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述物品(A)的類型包括具有底部壁的主體，自我封閉的側壁，以及頂部閉口，和靠近所述頂部閉口的凸緣，所述主體構成所述下部延伸部分(Al)，所述凸緣構成所述上部部分(A2)。6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，在縱向方向(Z)上，與所述物品(A)的接觸僅存在于下方。7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，為了在垂直方向(Z)上移動所述傳入批次(L)的所述物品(A)，機器人梳子(10)相對于所述水平傳入批次載體(2)被垂直地抬起，并且保持所述機器人梳子(10)水平，以便于從所述傳入批次載體(2)提起并且與所述傳入批次(L)的所述物品(A)相接觸。8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法，其特征在于，為了在垂直方向(Z)上移動所述傳入批次(L)的所述物品(A)，其上或其中設置有所述物品的所述傳入批次載體(2)相較于水平機器人梳子(10)被垂直地降低，同時所述傳入批次載體(2)保持水平，以便于所述傳入批次(L)的所述物品(A)倚靠在所述機器人梳子(10)上。9.根據權利要求1至8中任一項所述的方法，其特征在于，為了在垂直方向(Z)上移動所述傳入批次(L)的所述物品(A)，機器人梳子(10)和/或所述傳入批次載體(2)被移動，以便于所述機器人梳子(10)和所述傳入批次載體(2)的垂直相對速度，基于所述機器人梳子(10)和所述傳入批次(L)的所述物品(A)之間的接觸，小于200毫米每秒。10.根據權利要求1至9中任一項所述的方法，其特征在于，機器人梳子(10)被移動， 沿著活動路徑段，以便于將所述物品(A)在所述水平面(H)內以第一移動速度(Vl)帶至所述傳送帶(6)的正上方，并且 沿著非活動返回路徑段，其中所述機器人梳子(10)不提供物品(A)傳送功能，其在所述水平面(H)中具有第二移動速度(V2)，大于所述第一移動速度(VI)。11.根據權利要求1至10中任一項所述的方法，其特征在于，為了在所述垂直方向(Z)上移動所述物品(A)以便于所述物品(A)被帶至倚靠在所述傳送帶(6)上，機器人梳子(10)相對于所述固定的傳送帶(6)被垂直地降低，以便于所述物品(A)倚靠在所述傳送帶(6)上。12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，為了將所述物品(A)帶至倚靠在所述傳送帶(6)上，所述機器人梳子(10)沿著大于所述預定垂直空間(E)的垂直行進距離相對于所述傳送帶(6)被垂直降低，以便于所述物品在所述垂直行進的終點脫離與所述機器人梳子(10)的接觸。13.根據權利要求1至12中任一項所述的方法，其特征在于，為了通過所述傳送帶(6)使得所述物品(A)在傳出物品(S)的批次中被卸載，所述物品(A)以所述水平面(H)內的所述移動方向(D)在所述傳送帶(6)上被引導，尤其是通過橫向圍繞所述物品(A)的機器人梳子(10)的縱向指狀物(11)。14.根據權利要求1至13中任一項所述的方法，其特征在于，機器人梳子(10)僅在所述垂直方向(Z)和水平方向(X)上被移動，所述水平方向(X)尤其是所述傳送帶(6)的所述行進方向(D)。15.根據權利要求1至14中任一項所述的方法，其特征在于，當被抓取的所述物品(A)被帶至所述傳送帶(6)的正上方時，被抓取的所述物品(A)的至少一個物理特征被測量。16.根據權利要求15所述的方法，其特征在于， 基于所述被測量的物理特征，確定被抓取的所述物品(A)中存在或不存在缺陷物品，并且 如果被抓取的所述物品(A)中是否存在缺陷物品被確定，被抓取的所述物品(A)被卸載。17.根據權利要求1至16中任一項所述的方法，其特征在于，該批傳出物品(S)中的所述物品(A)在所述水平面(H)內具有與所述傳入批次(L)的物品相同的相對方向和相同的相對位置。18.根據權利要求1至16中任一項所述的方法，其特征在于，當將所述物品(A)的水平移動調整并同步到所述傳送帶(6)的所述移動速度(V)時，該批傳出物品(S)中的所述物品(A)的水平位置相對于所述傳送帶(6)被確定，尤其是沿著所述傳送帶的所述行進方向(D)的水平位置。19.根據權利要求1至18中任一項所述的方法，其特征在于，當被抓取的所述物品(A)被帶至水平傳送帶(6)的正上方時，所述物品(A)在垂直地遠離來自于所述物品的切割廢料，以便于來自物品的所述切割廢料不與被抓取的所述物品(A)相接觸。20.根據權利要求1至19中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法的步驟被重復多次以便于確保，在所述傳送帶(6)上，包括所述物品(A)的行的傳出物品(S)流整齊地以預定縱向間距被隔開，所述物品的行橫向于所述傳送帶(6)的所述行進方向(D)，所述物品(A)被設置在一個或多個列中。21.用于在生產線中傳輸物品(A)以及用于執(zhí)行根據權利要求1至20中任一項所述的方法的機器，其包括: 上游，物品(A)的傳入批次(L)的多個分開的物品(A)被設置在傳入批次載體(2)上或內，以便于其在水平面(H)的一個或多個縱向列(C)和/或一個或多個橫向行中被對齊， 下游，用于在一批傳出物品(S)中卸載所述物品(A)的水平傳送帶(6)， 上游，用于在垂直于所述水平面(H)的垂直方向(Z)上同步移動所述傳入批次(L)的多個物品(A)的裝置(10，13)，同時保持所述物品(A)在所述水平面(H)相對于所述傳入批次載體(2)固定，以便于物品(A)不再與所述傳入批次載體(2)接觸并且在不接觸所述傳入批次載體(2)的情況下自由地在所述水平面(H)內移動， 下游，用于將被抓取的所述物品(A)帶至所述傳送帶(6)正上方的裝置(10，13)，所述物品(A)垂直地遠離所述傳送帶(6)預定垂直空間(E)的距離， 下游，用于同時在所述垂直方向(Z)上移動所述物品(A)的裝置(10,13),以便于將所述物品(A)帶至倚靠在所述傳送帶(6)上， 其特征在于， 至少當所述物品(A)被帶至所述傳送帶(6)的正上方時，所述傳送帶(6)在所述水平面(H)內以行進方向(D)以移動速度(V)移動， 所述機器進一步包括，下游，用于調整和同步的裝置(20)，其與所述傳送帶的所述移動速度(V)同步，所述物品(A)的水平移動將其帶至所述傳送帶(6)的正上方，以及 為了將所述物品(A)倚靠在所述傳送帶(6)上的用于在所述垂直方向(Z)移動所述物品(A)的裝置(10，13)適于在所述垂直方向(Z)上移動所述物品(A)，并且同時保持所述物品(A)的水平移動與所述傳送帶(6)的所述移動速度(V)同步。22.根據權利要求21所述的機器，其特征在于，用于將被抓取的所述物品(A)帶至所述傳送帶(6)正上方的所述裝置(10，13)包括機器人梳子(10)以及用于移動所述機器人梳子(10)的裝置(13)。23.根據權利要求22所述的機器，其特征在于，所述機器人梳子(10)具有均勻對齊的縱向指狀物(11)以便于在所述水平面(H)的橫向方向(Y)上具有預定橫向間距(Py)，所述水平面(H)的所述橫向方向(Y)垂直于所述傳送帶(6)的所述行進方向(D)，并且如此設置以便于兩個相鄰的縱向指狀物(11)適于橫向地圍繞所述傳入批次(L)的物品的縱向列(C)的所述物品(A)并且適于支撐所述縱向列(C)的所述物品(A)，以便于抓取它們并且搬運它們到所述傳送帶的正上方。24.根據權利要求23所述的機器，其特征在于，所述傳入批次載體(2)包括多個縱向槽(12)，所述縱向槽在所述水平面(H)的橫向方向(Y)以預定橫向間距(Py)均勻對齊，所述水平面(H)的橫向方向(Y)垂直于所述傳送帶(6)的所述行進方向(D)，所述縱向槽(12)適于容納所述機器人梳子(10)的所述縱向指狀物(11)。25.根據權利要求23或24所述的機器，其特征在于，所述傳送帶包括多個傳送鏈(7)，所述傳送鏈在垂直于所述傳送帶(6)的所述行進方向(D)的橫向方向(Y)上以預定橫向間距(Py)同步地對齊，并且以橫向繩索空間(Eb)在所述橫向方向(Y)上相互間隔開，所述橫向繩索空間適于容納所述機器人梳子(10)的所述縱向指狀物(11)。26.根據權利要求23至25中任一項所述的機器，其特征在于，所述機器人梳子(10)的每個所述縱向指狀物(11)具有上表面(11a)，所述上表面(Ila)具有沿著所述縱向指狀物(11)的所述縱向方向(X )分布的多個結構(11 b )。27.根據權利要求23至26中任一項所述的機器，其特征在于，所述機器人梳子(10)包括框架(21)，所述縱向指狀物(11)和與移動裝置(13)相結合的梳子主體(22)被安裝在所述框架(21)上，所述框架(21)和所述梳子主體(22)通過可拆分裝配裝置(23)被固定在一起。28.根據權利要求27所述的機器，其特征在于，所述可拆分裝配裝置(23)是磁性裝配裝置，所述磁性裝配裝置包括安裝在所述梳子主體(22)上的第一元件(24)以及安裝在所述框架(21)上的第二元件(25)，所述可拆分裝配裝置(23)適于以可拆分方式將所述框架(21)固定到所述梳子主體(22)，所述可拆分方式響應于能克服所述第一元件(24)和所述第二元件(25)之間的預定磁引力的足夠大的力。29.根據權利要求22至28中任一項所述的機器，其特征在于，所述移動裝置(13)包括用于在水平方向(X)移動所述機器人梳子(10)的裝置(15)，其由所述用于調整和同步的裝置(20)控制，所述裝置(20)與所述傳送帶的所述移動速度(V)同步，所述裝置(15)尤其包括直線電機，例如磁激勵器。30.根據權利要求23至29中任一項所述的機器，其特征在于，所述移動裝置(13)包括用于在所述垂直方向(Z)移動所述機器人梳子(10)的裝置(14)，其能夠在移動所述機器人梳子(10)的同時保持所述機器人梳子(10)的所述縱向指狀物(11)水平，所述裝置(14)尤其包括偏心裝配。31.根據權利要求21至30中任一項所述的機器，其特征在于，它進一步包括用于測量被抓取的所述物品(A)的至少一個物理特征的裝置(16)。32.根據權利要求31所述的機器，其特征在于，它進一步包括測定裝置(18)，所述測定裝置能夠，基于被抓取的所述物品(A)的所述物理特征和用于卸載測得缺陷物品(19)的裝置，確定被抓取的所述物品(A)中存在或不存在缺陷物品。33.根據權利要求32所述的機器，其特征在于，所述用于卸載測得缺陷物品(19)的裝置包括位于所述傳送帶(6)和所述傳入批次載體(2)之間的卸載口(17)，在所述水平面(H)中，所述用于卸載測得缺陷物品(19)的裝置能夠通過所述卸載口(17)在被抓取的所述物品(A)中卸載所述缺陷物品。34.根據權利要求21至33中任一項所述的機器，其特征在于，所述傳入批次載體(2)包括生產線的切割工具(4)的多個罐支撐件(3)。35.根據權利要求26和權利要求24所述的機器，其特征在于，所述多個結構(Ilb)適于在所述機器人梳子的移動期間使被抓取的所述物品(A)垂直地遠離物品切割廢料(29)。
【文檔編號】B65G47/06GK105905520SQ201610092760
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月19日
【發(fā)明人】克里斯托菲·邦尼厄, 克斯阿維?！ず嗬? 勞倫特·丹迪
【申請人】安其樂自動更新包裝乳品工業(yè)公司