搬運(yùn)車控制裝置以及搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】搬運(yùn)車控制裝置(1)針對(duì)已到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域(12)的每個(gè)貨架(4)預(yù)測(cè)揀選作業(yè)所需的時(shí)間。另外，搬運(yùn)車控制裝置(1)將到達(dá)時(shí)刻以后進(jìn)行揀選作業(yè)的多個(gè)貨架(4)的揀選作業(yè)所需的時(shí)間進(jìn)行合計(jì)，計(jì)算直到所到達(dá)的貨架(4)的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。然后，搬運(yùn)車控制裝置(1)將直到該貨架(4)的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與預(yù)先決定的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，決定使搬運(yùn)著該貨架(4)的搬運(yùn)車(2)卸下該貨架(4)而執(zhí)行其它任務(wù)，還是執(zhí)行保持該貨架(4)來(lái)等待揀選作業(yè)的結(jié)束的任務(wù)。
【專利說(shuō)明】
搬運(yùn)車控制裝置以及搬運(yùn)車控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種為了有效地揀選收納在倉(cāng)庫(kù)中的物品而對(duì)搬運(yùn)其揀選對(duì)象物品的搬運(yùn)車的移動(dòng)進(jìn)行控制的技術(shù)。【背景技術(shù)】
[0002]公開(kāi)了以下技術(shù):在倉(cāng)庫(kù)中收納了很多物品的情況下，使倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的物品的收納位置數(shù)據(jù)庫(kù)化，容易地搜索揀選對(duì)象物品的保存位置。
[0003]例如在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了以下技術(shù):在從倉(cāng)庫(kù)揀選目標(biāo)物品的情況下，代替作業(yè)人員向物品的收納位置直接移動(dòng)，而按保存有物品的貨架使搬運(yùn)車進(jìn)行搬運(yùn)，能夠在作業(yè)人員進(jìn)行等待的作業(yè)位置揀選物品。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特許第5377961號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]然而，專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)以如下情況為前提:搬運(yùn)車將貨架搬運(yùn)到作業(yè)位置，在作業(yè)人員揀選目標(biāo)物品期間，搬運(yùn)車在保持貨架的狀態(tài)下待機(jī)，當(dāng)揀選結(jié)束時(shí)移動(dòng)貨架(參照段落0029、0030)。
[0009]在作業(yè)人員從貨架揀選很多物品的情況下，相應(yīng)貨架的揀選作業(yè)花費(fèi)長(zhǎng)時(shí)間。在專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，在作業(yè)人員進(jìn)行揀選作業(yè)期間，搬運(yùn)車在保持貨架的狀態(tài)下待機(jī)，因此有可能搬運(yùn)車的運(yùn)行率變差。而且，在搬運(yùn)車的運(yùn)行率差的狀態(tài)下要增加揀選數(shù)的情況下，需要增加搬運(yùn)車的臺(tái)數(shù)，因此存在搬運(yùn)車的導(dǎo)入成本提高的問(wèn)題。
[0010]因此，本發(fā)明的課題在于，提供一種考慮揀選作業(yè)所需的時(shí)間而高效率地控制搬運(yùn)車的移動(dòng)的搬運(yùn)車控制裝置以及搬運(yùn)車控制系統(tǒng)。
[0011]用于解決課題的手段
[0012]為了解決上述課題，本發(fā)明的包括搬運(yùn)車控制裝置的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的特征在于，具備:搬運(yùn)車控制裝置，其具備:揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部，其計(jì)算從到達(dá)預(yù)定區(qū)域的貨架揀選物品的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，作為上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，使用上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，預(yù)測(cè)直到上述貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間;任務(wù)決定部，其將直到上述貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與預(yù)先決定的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，決定使搬運(yùn)著該貨架的搬運(yùn)車執(zhí)行卸下該貨架而移動(dòng)的任務(wù)還是執(zhí)行保持該貨架來(lái)等待揀選作業(yè)的結(jié)束的任務(wù)，生成指示該決定的任務(wù)的任務(wù)指示信息；以及任務(wù)指示信息發(fā)送部，其將上述任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)著該貨架的搬運(yùn)車；以及上述搬運(yùn)車，其接收上述任務(wù)指示信息，根據(jù)上述接收的任務(wù)指示信息來(lái)執(zhí)行任務(wù)。[0〇13]發(fā)明效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明，能夠考慮揀選作業(yè)所需的時(shí)間而高效率地控制搬運(yùn)車的移動(dòng)。【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是表示包括搬運(yùn)車控制裝置的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0016]圖2是表示搬運(yùn)車進(jìn)行的貨架的裝卸的狀態(tài)的立體圖，(a)表示抬起貨架來(lái)裝載的狀態(tài)，(b)表示卸下貨架的狀態(tài)。
[0017]圖3是表示第一實(shí)施方式中的包括搬運(yùn)車控制裝置的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的功能例的圖。[0〇18]圖4是表示物品信息的一例的圖。[〇〇19]圖5是表示等到揀選作業(yè)的結(jié)束為止的時(shí)間的圖。
[0020]圖6是表示第一實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的處理流程例的圖。
[0021]圖7是表示搬運(yùn)車控制裝置決定搬運(yùn)車的任務(wù)的處理流程例的圖。[〇〇22]圖8是表示第二實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制裝置的功能例的圖。
[0023]圖9是示意性地示出貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間的一例的圖。
[0024]圖10是表示第三實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的功能例的圖。[〇〇25]圖11是表示第三實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的處理流程例的圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0026]適當(dāng)?shù)貐⒄崭綀D詳細(xì)說(shuō)明用于實(shí)施本發(fā)明的方式(以后，稱為“本實(shí)施方式”)。
[0027]〈概要〉
[0028]首先，說(shuō)明搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10的概要。圖1示出包括搬運(yùn)車控制裝置1的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)例。此外，搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10具備搬運(yùn)車控制裝置1、搬運(yùn)車2以及作業(yè)人員終端3。在搬運(yùn)車控制裝置1與搬運(yùn)車2之間、搬運(yùn)車控制裝置1與作業(yè)人員終端3之間能夠以無(wú)線方式進(jìn)行通信。
[0029]圖1表示倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的一部分的俯視圖。如圖1所示，在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)設(shè)置有附加了點(diǎn)的作業(yè)區(qū)域11以及畫(huà)斜線的揀選點(diǎn)區(qū)域12。揀選點(diǎn)區(qū)域12是搬運(yùn)車2將所指示的貨架4搬運(yùn)到的區(qū)域。另外，作業(yè)區(qū)域11是作業(yè)人員13從搬運(yùn)到揀選點(diǎn)區(qū)域12的貨架4揀選(取出)物品43的區(qū)域。因而，揀選點(diǎn)區(qū)域12與作業(yè)區(qū)域11相鄰。在圖1中，用圓形表示搬運(yùn)車2,用矩形表示貨架 4。此外，在貨架4a上畫(huà)了虛線的圓形，這表示搬運(yùn)車2抬起貨架4的狀態(tài)或搬運(yùn)車2正在搬運(yùn)貨架4的狀態(tài)。
[0030]搬運(yùn)車2在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)將貨架4卸到地板上，由此能夠設(shè)置貨架4。另外，搬運(yùn)車2在抬起貨架4而裝載的狀態(tài)下移動(dòng)，由此能夠從揀選點(diǎn)區(qū)域12移動(dòng)貨架4。
[0031]在此，使用圖2(a)和圖2(b)說(shuō)明搬運(yùn)車2進(jìn)行的貨架4的裝卸的狀態(tài)。
[0032]圖2(a)表示抬起貨架4而裝載的狀態(tài)的立體圖。貨架4的上部是收納被揀選的物品 43的收納部41。另外，貨架4的下部具備四個(gè)用于在從搬運(yùn)車2卸到地板上時(shí)支撐收納部41 的貨架腳42。
[0033]搬運(yùn)車2具備用于將貨架4抬起或放下的支持部22以及用于行進(jìn)的車輪21。支持部 22能夠向上下方向伸縮。搬運(yùn)車2能夠潛入貨架4的收納部41的下方，支持部22向上方向伸展，由此能夠抬起貨架4。而且，搬運(yùn)車2在抬起貨架4的狀態(tài)下移動(dòng)，由此能夠搬運(yùn)貨架4。此夕卜，搬運(yùn)車2代替支持部22而具備帶車輪21的機(jī)腳(未圖示)，通過(guò)使機(jī)腳伸縮，也可以將貨架4抬起或放下。
[0034]另外，搬運(yùn)車2在裝載貨架4的狀態(tài)下或沒(méi)有裝載貨架4的狀態(tài)下均能夠旋轉(zhuǎn)，能夠進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)。
[0035]圖2(b)表示將貨架4卸到地板的狀態(tài)。如圖2(b)所示，搬運(yùn)貨架4的搬運(yùn)車2能夠通過(guò)縮短支持部22，將貨架4卸到揀選點(diǎn)區(qū)域12，并向其它場(chǎng)所移動(dòng)。[〇〇36]返回至圖1，在搬運(yùn)車2搬運(yùn)貨架4并到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12時(shí)，在作業(yè)區(qū)域11等待的作業(yè)人員13從貨架4取出物品43(參照?qǐng)D2(a))。此時(shí)，作業(yè)人員13根據(jù)向自己攜帶的作業(yè)人員終端3發(fā)送的揀選指示信息取出物品43。此外，在揀選指示信息中包含揀選對(duì)象物品43的信息。另外，在揀選指示信息中也可以包含揀選作業(yè)的開(kāi)始指示信息。結(jié)束了揀選作業(yè)的已揀選貨架4通過(guò)搬運(yùn)車2從揀選點(diǎn)區(qū)域12移動(dòng)。
[0037]搬運(yùn)車控制裝置1具備預(yù)測(cè)(運(yùn)算)每個(gè)貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間和每個(gè)貨架4 的直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間的功能。在此，揀選作業(yè)所需的時(shí)間是表示從一個(gè)貨架4揀選物品43所需的時(shí)間。揀選作業(yè)所需的時(shí)間根據(jù)作業(yè)人員13從貨架4取出的物品43 的個(gè)數(shù)、尺寸、質(zhì)量等而不同。另外，直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間表示在從多個(gè)貨架4揀選物品43的情況下，從某一貨架4到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的時(shí)刻起至預(yù)測(cè)為該貨架4的揀選作業(yè)結(jié)束的時(shí)刻為止的時(shí)間。
[0038]另外，假定搬運(yùn)車控制裝置1具備判斷直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間是否大于閾值的功能。閾值例如設(shè)為卸下貨架4并裝載的時(shí)間和搬運(yùn)其它貨架4而返回為止的時(shí)間等。而且，在判斷為直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間大于閾值的情況下，搬運(yùn)車控制裝置1將卸下貨架4并搬運(yùn)其它貨架4的指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。其理由為能夠高效率地使用搬運(yùn)車2。另外，在判斷為直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間為閾值以下的情況下，搬運(yùn)車控制裝置1將維持裝載貨架4而保持的狀態(tài)的指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。然后，根據(jù)接收到的指示信息來(lái)控制搬運(yùn)車2。這樣，搬運(yùn)車控制裝置1能夠根據(jù)直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間來(lái)高效率地控制搬運(yùn)車2的移動(dòng)。
[0039]在此，簡(jiǎn)單地說(shuō)明搬運(yùn)車控制裝置1、搬運(yùn)車2以及作業(yè)人員終端3的主要功能，但是在后文中詳細(xì)進(jìn)行說(shuō)明。
[0040]搬運(yùn)車控制裝置1具有向搬運(yùn)車2發(fā)送用于指示任務(wù)的信息即任務(wù)指示信息并使貨架4移動(dòng)的功能。任務(wù)例如為:(1)將貨架4向目的地搬運(yùn)；(2)將貨架4在目的地卸下；(3) 裝載貨架4; (4)不裝載貨架4而向目的地移動(dòng)；以及(5)在該位置待機(jī)等。另外，搬運(yùn)車控制裝置1具有向作業(yè)人員13所攜帶的作業(yè)人員終端3發(fā)送包含揀選對(duì)象的物品43的信息的揀選指示信息的功能。
[0041]搬運(yùn)車2具有執(zhí)行從搬運(yùn)車控制裝置1指示的任務(wù)的功能。另外，搬運(yùn)車2具有將自己的位置信息發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1的功能。另外，搬運(yùn)車2具有將表示到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域 12的情況的到達(dá)信息發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1的功能。到達(dá)信息用于通過(guò)搬運(yùn)車控制裝置1 掌握到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的搬運(yùn)車2和貨架4。
[0042]作業(yè)人員終端3是由作業(yè)人員13操作的終端。作業(yè)人員13進(jìn)行對(duì)收納在貨架4中的物品43進(jìn)行揀選的作業(yè)。此時(shí)，作業(yè)人員終端3具有從搬運(yùn)車控制裝置1接收并顯示揀選指示信息的功能以及將表示揀選作業(yè)結(jié)束的揀選結(jié)束信息發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1的功能。
[0043]在本實(shí)施方式中，(A)在第一實(shí)施方式中示出考慮直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間來(lái)控制搬運(yùn)車2的移動(dòng)的情況，(B)在第二實(shí)施方式中示出根據(jù)揀選作業(yè)所需的實(shí)績(jī)時(shí)間來(lái)控制搬運(yùn)車2的任務(wù)的情況，(C)在第三實(shí)施方式中示出將第一實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制裝置1的功能合并于搬運(yùn)車2的情況，以下進(jìn)行說(shuō)明。
[0044]〈第一實(shí)施方式〉
[0045]使用圖3說(shuō)明第一實(shí)施方式中包括搬運(yùn)車控制裝置1的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10的功能例(適當(dāng)?shù)貐⒄請(qǐng)D1)。功能例記載本發(fā)明的說(shuō)明所需的主要功能，而并非記載全部功能。
[0046]搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10具有搬運(yùn)車控制裝置1、搬運(yùn)車2以及作業(yè)人員終端3。在圖1中， 搬運(yùn)車控制裝置1、搬運(yùn)車2以及作業(yè)人員終端3各記載一臺(tái)，但是也可以是各一臺(tái)以上。在其臺(tái)數(shù)為一臺(tái)以上的情況下，搬運(yùn)車控制裝置1能夠根據(jù)識(shí)別搬運(yùn)車控制裝置1的識(shí)別信息來(lái)獨(dú)立進(jìn)行動(dòng)作。在其臺(tái)數(shù)為一臺(tái)以上的情況下，搬運(yùn)車2能夠根據(jù)識(shí)別搬運(yùn)車2的識(shí)別信息來(lái)獨(dú)立進(jìn)行動(dòng)作。另外，在其臺(tái)數(shù)為一臺(tái)以上的情況下，作業(yè)人員終端3能夠根據(jù)識(shí)別作業(yè)人員終端3的識(shí)別信息來(lái)獨(dú)立進(jìn)行動(dòng)作。[〇〇47] 搬運(yùn)車控制裝置1具備處理部100和存儲(chǔ)部110。[〇〇48]處理部100具備接收部101、揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102、任務(wù)決定部103以及任務(wù)指示信息發(fā)送部104。處理部100具有未圖示的CPU(Central Processing Unit:中央處理單元)和主存儲(chǔ)器，將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部110中的應(yīng)用程序在主存儲(chǔ)器中展開(kāi)，實(shí)現(xiàn)各部(101?104)的功能。
[0049]接收部101具有從未圖示的外部服務(wù)器或未圖示的輸入終端獲取作為揀選對(duì)象的物品43的信息的功能。另外，接收部101具有從搬運(yùn)車2的位置信息發(fā)送部201以預(yù)定周期接收搬運(yùn)車2的位置信息或接收表示到達(dá)了揀選點(diǎn)區(qū)域12的情況的到達(dá)信息的功能。位置信息例如為地圖上的坐標(biāo)值(x，y)、煒度經(jīng)度。另外，接收部101具有從作業(yè)人員終端3的揀選結(jié)束信息發(fā)送部301接收表示揀選作業(yè)結(jié)束的揀選結(jié)束信息的功能。
[0050]揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102具有經(jīng)由接收部101從搬運(yùn)車2接收表示到達(dá)了揀選點(diǎn)區(qū)域12 的到達(dá)信息并提取到達(dá)了揀選點(diǎn)區(qū)域12的搬運(yùn)車2和貨架4的功能。此外，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部 102也可以根據(jù)經(jīng)由接收部101接收的搬運(yùn)車2的位置信息來(lái)掌握搬運(yùn)車2和貨架4的到達(dá)。
[0051]另外，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102具有計(jì)算由搬運(yùn)車2搬運(yùn)的貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間和直到該貨架4的揀選作業(yè)結(jié)束為止等待的時(shí)間的功能。在從已到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的多個(gè)貨架4取出物品43的情況下，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102結(jié)合考慮到達(dá)了揀選點(diǎn)區(qū)域12的全部貨架4的作業(yè)狀態(tài)，計(jì)算直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。在此，貨架4的作業(yè)狀態(tài)例如為該貨架4的揀選作業(yè)已結(jié)束的狀態(tài)、或等待揀選結(jié)束的狀態(tài)，根據(jù)是否接收到表示揀選作業(yè)結(jié)束的揀選結(jié)束信息來(lái)判斷。此外，在后文中詳細(xì)說(shuō)明直到貨架4的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間的計(jì)算方法。
[0052]任務(wù)決定部103具有判斷在揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102中計(jì)算出的直到貨架4的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間是否大于預(yù)定的閾值的功能。而且，在判斷為直到貨架4的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間大于閾值的情況下，任務(wù)決定部103對(duì)搬運(yùn)著該貨架4的搬運(yùn)車2決定為將該貨架4在揀選點(diǎn)區(qū)域12卸下，并執(zhí)行其它任務(wù)，生成基于該決定的任務(wù)指示信息。 另外，在判斷為直到該貨架4的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間為閾值以下的情況下，任務(wù)決定部103對(duì)搬運(yùn)著該貨架4的搬運(yùn)車2決定為在裝載該貨架4并保持的狀態(tài)下，待機(jī)到揀選作業(yè)結(jié)束為止，生成基于該決定的任務(wù)指示信息。
[0053]例如用以下式(1)求出閾值。
[0054]閾值=貨架4的裝卸所需的時(shí)間+下一任務(wù)所需的時(shí)間
[0055]??式(1)
[0056]此外，式(1)中的第二項(xiàng)(“下一任務(wù)所需的時(shí)間”)例如也可以使用基于過(guò)去的實(shí)績(jī)的平均時(shí)間。[〇〇57]任務(wù)指示信息發(fā)送部104具有將由任務(wù)決定部103生成的任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2的功能。在任務(wù)指示信息為指示其它貨架4的搬運(yùn)的信息的情況下，也可以包括搬運(yùn)車2的搬運(yùn)路徑。[〇〇58]存儲(chǔ)部110為硬盤等存儲(chǔ)裝置，可以內(nèi)置于搬運(yùn)車控制裝置1，也可以進(jìn)行外部連接。在存儲(chǔ)部11 〇中存儲(chǔ)有收納信息111、物品信息112以及貨架狀態(tài)信息113。
[0059]收納信息111為將貨架4與收納在該貨架4中的物品43相關(guān)聯(lián)而得的信息。在計(jì)算貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間時(shí)，通過(guò)揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102參照收納信息111。
[0060]如圖4所示，物品信息112為將物品ID、尺寸(型號(hào))、質(zhì)量(kg)、單位和系數(shù)關(guān)聯(lián)而得的信息。物品ID為識(shí)別物品43的信息。尺寸(型號(hào))為用型號(hào)表示縱橫高度的尺寸的信息。 單位為個(gè)(臺(tái))或箱等。系數(shù)表示在計(jì)算揀選作業(yè)所需的時(shí)間時(shí)使用的權(quán)重。
[0061]在此，使用圖4、圖5說(shuō)明揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102的揀選作業(yè)所需的時(shí)間、直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間的計(jì)算。
[0062]揀選作業(yè)所需的時(shí)間主要依賴于物品的尺寸(型號(hào))、質(zhì)量和數(shù)量。例如揀選大尺寸的物品所需的時(shí)間比揀選小尺寸的物品所需的時(shí)間長(zhǎng)。另外，揀選重物品所需的時(shí)間比揀選輕物品所需的時(shí)間長(zhǎng)。因此，按物品ID，使用尺寸(型號(hào))和質(zhì)量來(lái)計(jì)算揀選作業(yè)所需的時(shí)間。例如在物品ID“A”的情況下，當(dāng)將根據(jù)尺寸(型號(hào))和質(zhì)量而預(yù)先決定的系數(shù)設(shè)為Wa 時(shí)，能夠用以下式(2)表現(xiàn)物品ID “A”的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。[〇〇63] 物品ID“A”的揀選作業(yè)所需的時(shí)間=個(gè)數(shù)XWa
[0064]??式(2)
[0065]另外，在一個(gè)的情況下即使用5秒鐘，在兩個(gè)的情況下為8秒鐘那樣，通過(guò)一次揀選多個(gè)，揀選作業(yè)所需的時(shí)間有時(shí)也比式(2)的情況縮短。在該情況下，能夠用以下式(3)表現(xiàn)。[〇〇66] 物品ID“A”的揀選作業(yè)所需的時(shí)間=(個(gè)數(shù)_l)XWad+sl ??式(3)[〇〇67] 在此，s 1表示僅取出一個(gè)物品43的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，Wad表示一次揀選多個(gè)的情況下的系數(shù)。
[0068]并且，揀選作業(yè)所需的時(shí)間還根據(jù)單位而不同。例如在以10個(gè)為單位收納于一箱的情況下，以箱為單位進(jìn)行揀選，在以箱為單位存在過(guò)量或不足的情況下，有時(shí)零散地進(jìn)行揀選。在該情況下，能夠用以下式(4)表現(xiàn)。
[0069]物品ID“A”的揀選作業(yè)所需的時(shí)間=([個(gè)數(shù)+每一箱的個(gè)數(shù)]的商+[個(gè)數(shù)+每一箱的個(gè)數(shù)]的余數(shù))XWa ??式(4)
[0070]此外，也可以不針對(duì)每種尺寸(型號(hào))、質(zhì)量來(lái)預(yù)先決定系數(shù)，而將尺寸(型號(hào))與質(zhì)量直接用于運(yùn)算而進(jìn)行揀選作業(yè)所需的時(shí)間的計(jì)算。例如能夠用以下式(5)表現(xiàn)。
[0071]揀選作業(yè)所需的時(shí)間=個(gè)數(shù)x(尺寸X質(zhì)量X單位時(shí)間變換系數(shù))??式(5)
[0072]在此，單位時(shí)間變換系數(shù)用尺寸和質(zhì)量的每單位的時(shí)間來(lái)表示。[〇〇73]此外，在從一個(gè)貨架4揀選物品ID不同的多個(gè)物品43的情況下，相加各物品ID的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，將該相加值設(shè)為該貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。[〇〇74]圖5作為一例，示出在從三個(gè)貨架4(貨架A、貨架B、貨架C)揀選物品34的情況下計(jì)算直到貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間501的情況。圖5的橫軸表示時(shí)刻。在圖5中將貨架C到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的時(shí)刻作為當(dāng)前而表示。搬運(yùn)車控制裝置1的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部 102計(jì)算貨架C的揀選作業(yè)所需的時(shí)間504。另外，貨架A和貨架B已經(jīng)到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12,求出貨架A和貨架B各自的揀選作業(yè)所需的時(shí)間(502、503)。
[0075]在圖5中，最初進(jìn)行貨架A的揀選作業(yè)，因此將貨架A的揀選作業(yè)所需的時(shí)間502的開(kāi)始時(shí)刻設(shè)為貨架A到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的時(shí)刻。接著，使貨架A的揀選作業(yè)所需的時(shí)間502的結(jié)束時(shí)刻成為貨架B的揀選作業(yè)所需的時(shí)間503的開(kāi)始時(shí)刻。同樣地，使貨架B的揀選作業(yè)所需的時(shí)間503的結(jié)束時(shí)刻成為貨架C的揀選作業(yè)所需的時(shí)間504的開(kāi)始時(shí)刻。而且，將貨架C 的揀選作業(yè)所需的時(shí)間504的結(jié)束時(shí)刻預(yù)測(cè)為貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻tc。也就是說(shuō)， 對(duì)貨架A的揀選作業(yè)的開(kāi)始時(shí)刻相加貨架A、貨架B和貨架C的揀選作業(yè)所需的時(shí)間(502、 503、504)的合計(jì)值，計(jì)算貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻tc。直到貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間501，作為從當(dāng)前時(shí)刻起至貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻tc為止的時(shí)間，用以下式(6)表示。
[0076]直到貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間=貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻tc-當(dāng)前??式(6)[〇〇77]此外，在僅從由搬運(yùn)車2搬運(yùn)的一個(gè)貨架4揀選物品43的情況下，直到貨架4的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間，通過(guò)該貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間表示。
[0078]另外，在為了進(jìn)行揀選作業(yè)而多個(gè)貨架4到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的情況下，揀選作業(yè)的順序設(shè)為到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的順序。
[0079]但是，在使揀選作業(yè)的順序具有優(yōu)先級(jí)的情況下，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102以從優(yōu)先級(jí)高的貨架4起揀選的方式，將揀選作業(yè)的順序信息包含在上述揀選指示信息中發(fā)送給作業(yè)人員終端3。此外，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102也可以按照揀選作業(yè)的順序來(lái)發(fā)送揀選指示信息。另夕卜，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102結(jié)合考慮優(yōu)先級(jí)，運(yùn)算直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。
[0080]返回至圖3,貨架狀態(tài)信息113為將貨架4的位置與該貨架4的作業(yè)狀態(tài)相關(guān)聯(lián)而得的信息。貨架4的作業(yè)狀態(tài)例如是表示該貨架4的揀選作業(yè)已結(jié)束的狀態(tài)或等待揀選結(jié)束的狀態(tài)的信息。揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102在從作業(yè)人員終端3接收了揀選結(jié)束信息的情況下，判斷為該貨架4的揀選作業(yè)已結(jié)束的狀態(tài)，在沒(méi)有接收揀選結(jié)束信息的情況下，判斷為等待該貨架4的揀選結(jié)束的狀態(tài)。[〇〇81]搬運(yùn)車2作為功能具備位置信息發(fā)送部201、作業(yè)信息發(fā)送部202以及任務(wù)指示信息接收部203。
[0082]搬運(yùn)車2具有未圖示的CPU和主存儲(chǔ)器，將存儲(chǔ)在未圖示的存儲(chǔ)部中的應(yīng)用程序在主存儲(chǔ)器中展開(kāi)，實(shí)現(xiàn)各部(201?203)的功能。[〇〇83]位置信息發(fā)送部201具有將表示搬運(yùn)車2的自己位置的位置信息發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1的功能。自己位置用倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的地圖中的坐標(biāo)來(lái)表現(xiàn)。例如，地圖預(yù)先表現(xiàn)搬運(yùn)車2所行進(jìn)的二維區(qū)域，在用XY坐標(biāo)系表現(xiàn)的情況下，能夠用XY坐標(biāo)來(lái)指定位置。另外，也可以用XYZ坐標(biāo)系表現(xiàn)包括地板的信息的三維區(qū)域。能夠通過(guò)以下(a)?(d)中的任一個(gè)方法來(lái)獲取地圖內(nèi)的自己位置。[〇〇84](a)讀取配置在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的標(biāo)記等，推定自己位置。
[0085](b)使用照相機(jī)、傳感器來(lái)獲取周邊的狀況，由此推定自己位置。
[0086](c)根據(jù)通過(guò)設(shè)置于壁面、天花板等處的照相機(jī)等拍攝到的自身的圖像來(lái)推定自己位置。[〇〇87](d)通過(guò)測(cè)程法等累計(jì)自身的移動(dòng)軌跡，推定自己位置。[〇〇88]另外，位置信息發(fā)送部201具有在到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12時(shí)將表示已到達(dá)這一情況的到達(dá)信息發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1的功能。[〇〇89]作業(yè)信息發(fā)送部202具有將搬運(yùn)車2的作業(yè)狀態(tài)發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1的功能。 搬運(yùn)車2的作業(yè)狀態(tài)為:(1)將貨架4向目的地搬運(yùn)的狀態(tài)；(2)卸下貨架4的狀態(tài)；(3)裝載貨架4的狀態(tài)；(4)不裝載貨架4而向目的地移動(dòng)的狀態(tài)；以及(5)在該位置待機(jī)的狀態(tài)等。這些作業(yè)狀態(tài)預(yù)先通過(guò)識(shí)別狀態(tài)的記號(hào)來(lái)發(fā)送。
[0090]任務(wù)指示信息接收部203具有接收由搬運(yùn)車控制裝置1的任務(wù)指示信息發(fā)送部104 發(fā)送的任務(wù)指示信息的功能。搬運(yùn)車2根據(jù)接收到的任務(wù)指示信息，執(zhí)行以下任務(wù):(1)將貨架4向目的地搬運(yùn)；(2)卸下貨架4; (3)裝載貨架4; (4)不裝載貨架4而向目的地移動(dòng)；以及 (5)在該位置待機(jī)等。
[0091]作業(yè)人員終端3作為功能具有揀選結(jié)束信息發(fā)送部301和揀選指示信息接收部 302。作業(yè)人員終端3具有未圖示的CPU和主存儲(chǔ)器，將存儲(chǔ)在未圖示的存儲(chǔ)部中的應(yīng)用程序在主存儲(chǔ)器中展開(kāi)，實(shí)現(xiàn)各部(30U302)的功能。[〇〇92]揀選結(jié)束信息發(fā)送部301具有在結(jié)束揀選作業(yè)時(shí)由作業(yè)人員13進(jìn)行操作并將表示貨架4的揀選作業(yè)結(jié)束的揀選結(jié)束信息發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1的功能。
[0093]揀選指示信息接收部302具有接收由搬運(yùn)車控制裝置1的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102發(fā)送的揀選指示信息并顯示在自身的顯示部(未圖示)中的功能。[〇〇94]接著，使用圖6說(shuō)明搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10的處理流程例(適當(dāng)?shù)貐⒄請(qǐng)D3、圖5)。[〇〇95]在步驟S601中，搬運(yùn)車控制裝置1的任務(wù)指示信息發(fā)送部104將指示將貨架4(圖5 示出的貨架C)搬運(yùn)到揀選點(diǎn)區(qū)域12的任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。[〇〇96]在步驟S602中，搬運(yùn)車2將貨架4(貨架C)搬運(yùn)到作為目的地的揀選點(diǎn)區(qū)域12,在到達(dá)目的地時(shí)，位置信息發(fā)送部201向搬運(yùn)車控制裝置1發(fā)送到達(dá)信息。[〇〇97]在步驟S603中，搬運(yùn)車控制裝置1的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102運(yùn)算揀選時(shí)間。具體地說(shuō)， 揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102使用接收到的到達(dá)信息，參照收納信息111和物品信息112,提取到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的貨架4(貨架C)，計(jì)算搬運(yùn)車2搬運(yùn)的貨架4(貨架C)的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。然后，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102運(yùn)算直到該貨架4(貨架C)的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。
[0098]在步驟S604中，搬運(yùn)車控制裝置1的任務(wù)決定部103決定搬運(yùn)車2的任務(wù)。具體地說(shuō)，任務(wù)決定部103將直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與閾值進(jìn)行比較。此外，閾值為用式(1)計(jì)算出的閾值。在判斷為直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間為閾值以下的情況下，任務(wù)決定部103決定使搬運(yùn)著貨架4的搬運(yùn)車2執(zhí)行保持該貨架4來(lái)等待揀選作業(yè)結(jié)束的任務(wù)，生成指示該決定的任務(wù)的任務(wù)指示信息。另外，在判斷為直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間超過(guò)閾值的情況下，任務(wù)決定部103決定使搬運(yùn)著貨架4的搬運(yùn)車2執(zhí)行卸下該貨架4而移動(dòng)的任務(wù)，生成指示該決定的任務(wù)的任務(wù)指示信息。[〇〇99]在步驟S605中，搬運(yùn)車控制裝置1的任務(wù)指示信息發(fā)送部104向搬運(yùn)車2發(fā)送在步驟S604中生成的任務(wù)指示信息。
[0100]在步驟S606中，搬運(yùn)車控制裝置1的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102判斷是否接收到前一揀選作業(yè)的揀選結(jié)束信息。前一揀選作業(yè)，例如在圖5的示例中搬運(yùn)著貨架C的情況下，是指貨架 B的揀選作業(yè)。
[0101]在判斷為接收到揀選結(jié)束信息的情況下(步驟S606: “是”)，處理進(jìn)入到步驟S607， 在判斷為沒(méi)有接收揀選結(jié)束信息的情況下(步驟S606: “否”)，處理返回至步驟S606。
[0102]在步驟S607中，搬運(yùn)車控制裝置1的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102向作業(yè)人員終端3發(fā)送貨架4(貨架C)的揀選指示信息。攜帶著接收到揀選指示信息的作業(yè)人員終端3的作業(yè)人員13 觀察顯示在顯示部(未圖示)中的揀選對(duì)象的物品43的信息，進(jìn)行揀選作業(yè)。[〇1〇3]在步驟S608中，作業(yè)人員終端3的揀選指示信息接收部302將接收到的揀選指示信息顯示在顯示部(未圖示)中。
[0104]在步驟S609中，作業(yè)人員終端3的揀選結(jié)束信息發(fā)送部301在結(jié)束揀選作業(yè)時(shí)由作業(yè)人員13進(jìn)行操作，將表示揀選作業(yè)結(jié)束的揀選結(jié)束信息發(fā)送到搬運(yùn)車控制裝置1。[〇1〇5]接著，使用圖7說(shuō)明搬運(yùn)車控制裝置1的任務(wù)決定部103決定搬運(yùn)車2的任務(wù)的處理流程例。在搬運(yùn)車控制裝置1從搬運(yùn)車2接收到達(dá)信息時(shí)，開(kāi)始處理流程。
[0106]在步驟S701中，任務(wù)決定部103判斷在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)是否存在揀選過(guò)的貨架4。 此外，在接收了表示揀選作業(yè)結(jié)束的揀選結(jié)束信息的情況下，能夠判斷為揀選過(guò)。
[0107]在判斷為存在揀選過(guò)的貨架4的情況下(步驟S701: “是”)，處理進(jìn)入到步驟S702， 在判斷為不存在揀選過(guò)的貨架4的情況下(步驟S701: “否”)，處理進(jìn)入到步驟S703。
[0108]在步驟S702中，任務(wù)決定部103生成將搬運(yùn)著的貨架4在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)卸下，并搬運(yùn)揀選過(guò)的貨架4的任務(wù)指示信息，任務(wù)指示信息發(fā)送部104將該生成的任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。
[0109]在步驟S703中，任務(wù)決定部103判斷在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)是否存在等待揀選結(jié)束的搬運(yùn)車2。
[0110]在判斷為存在等待揀選結(jié)束的搬運(yùn)車2的情況下(步驟S703:“是”)，處理進(jìn)入到步驟S704,在判斷為不存在等待揀選結(jié)束的搬運(yùn)車2的情況下(步驟S703:“否”)，處理進(jìn)入到步驟S705。
[0111]在步驟S704中，任務(wù)決定部103生成將搬運(yùn)著的貨架4在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)卸下，并搬運(yùn)其它貨架4的任務(wù)指示信息，任務(wù)指示信息發(fā)送部104將該生成的任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。
[0112]在步驟S705中，任務(wù)決定部103判斷在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)是否存在放置貨架4的空間。
[0113]在判斷為存在放置貨架4的空間的情況下(步驟S705:“是”)，處理進(jìn)入到步驟 S707,在判斷為不存在放置貨架4的空間的情況下(步驟S705: “否”)，處理進(jìn)入到步驟S706。
[0114]在步驟S706中，任務(wù)決定部103生成在揀選點(diǎn)區(qū)域12等待揀選作業(yè)結(jié)束的任務(wù)指示信息，任務(wù)指示信息發(fā)送部104將該生成的任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。
[0115]在步驟S707中，任務(wù)決定部103判斷是否存在直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間為閾值以內(nèi)的揀選結(jié)束預(yù)定的貨架4。此外，該閾值為用式(1)計(jì)算出的閾值。
[0116]在判斷為存在閾值以內(nèi)的揀選結(jié)束預(yù)定的貨架4的情況下(步驟S707:“是”)，處理進(jìn)入到步驟S708，在判斷為不存在閾值以內(nèi)的揀選結(jié)束預(yù)定的貨架4的情況下(步驟S707: “否”)，處理進(jìn)入到步驟S709。
[0117]在步驟S708中，任務(wù)決定部103生成在揀選點(diǎn)區(qū)域12等待揀選作業(yè)結(jié)束的任務(wù)指示信息，任務(wù)指示信息發(fā)送部104將該生成的任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。
[0118]在步驟S709中，任務(wù)決定部103生成將搬運(yùn)著的貨架4在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)卸下，并搬運(yùn)其它貨架4的任務(wù)指示信息，任務(wù)指示信息發(fā)送部104將該生成的任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)車2。
[0119]通過(guò)圖7示出的處理流程，搬運(yùn)車控制裝置1能夠使搬運(yùn)車2不進(jìn)行無(wú)用的移動(dòng)，考慮揀選作業(yè)所需的時(shí)間，高效率地控制搬運(yùn)物品的搬運(yùn)車。另外，搬運(yùn)車控制裝置1在多個(gè)貨架4到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的情況下，也能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)車2始終能夠進(jìn)入揀選點(diǎn)區(qū)域12的狀〇
[0120]〈第二實(shí)施方式〉
[0121]在第二實(shí)施方式中，說(shuō)明根據(jù)揀選作業(yè)所需的實(shí)績(jī)時(shí)間來(lái)控制搬運(yùn)車2的任務(wù)的情況(適當(dāng)?shù)貐⒄請(qǐng)D3)。
[0122]圖8示出第二實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制裝置la的功能例。
[0123]搬運(yùn)車控制裝置la的功能與圖3示出的第一實(shí)施方式的搬運(yùn)車控制裝置1的功能的不同點(diǎn)在于，處理部1〇〇具備實(shí)績(jī)時(shí)間運(yùn)算部105和進(jìn)度判斷部106,并且在存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)作業(yè)人員信息114。因而，在此，說(shuō)明該不同點(diǎn)。
[0124]實(shí)績(jī)時(shí)間運(yùn)算部105具有按貨架4來(lái)計(jì)算揀選作業(yè)的實(shí)績(jī)時(shí)間即揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92 (參照?qǐng)D9)的功能。揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92是在進(jìn)行多個(gè)貨架4的揀選作業(yè)的情況下從接收到揀選結(jié)束信息的時(shí)刻起至接收到在此之前的揀選結(jié)束信息的時(shí)刻為止的時(shí)間。但是，如圖5示出的貨架A那樣，最初進(jìn)行揀選作業(yè)的情況下，設(shè)為從發(fā)送揀選指示信息的時(shí)刻起至揀選結(jié)束信息的接收時(shí)刻為止的時(shí)間。此外，在從作業(yè)人員終端3發(fā)送通知揀選作業(yè)開(kāi)始的信息即作業(yè)開(kāi)始信息的情況下，揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92也可以設(shè)為從作業(yè)開(kāi)始信息的發(fā)送時(shí)刻起至揀選結(jié)束信息的接收時(shí)刻為止的時(shí)間。實(shí)績(jī)時(shí)間運(yùn)算部105具有將計(jì)算出的揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92與通過(guò)揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102計(jì)算出的貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91(參照?qǐng)D9)相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)到作業(yè)人員信息114的功能。
[0125]進(jìn)度判斷部106具有以下功能:參照作業(yè)人員信息114,將貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92進(jìn)行比較，根據(jù)兩者的差值來(lái)判斷作業(yè)人員13的作業(yè)狀況。
[0126]具體地說(shuō)，進(jìn)度判斷部106根據(jù)貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92 的差值的變動(dòng)，判斷作業(yè)人員13的作業(yè)狀態(tài)，將以下(1)?(3)所示那樣的警告發(fā)送到管理人員。
[0127](1)在貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92的差值隨著時(shí)間經(jīng)過(guò)變大的情況下，認(rèn)為作業(yè)人員13的健康狀態(tài)惡化，因此將促使休息的警告發(fā)送到作業(yè)人員終端3〇
[0128](2)在貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92的差值隨著時(shí)間經(jīng)過(guò)變小的情況下，認(rèn)為作業(yè)人員13已經(jīng)熟練于揀選作業(yè)，因此將進(jìn)一步提高積極性的警告發(fā)送到作業(yè)人員終端3。
[0129](3)在貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92的差值的變動(dòng)急劇的情況下，認(rèn)為作業(yè)人員13的集中力渙散，因此將維護(hù)周邊環(huán)境并提高集中力的警告發(fā)送到作業(yè)人員終端3。
[0130]由此，搬運(yùn)車控制裝置la監(jiān)視作業(yè)人員13的作業(yè)進(jìn)度狀態(tài)，能夠有效地進(jìn)行向作業(yè)人員13的作業(yè)分配。
[0131]作業(yè)人員信息114是按作業(yè)人員13將貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92相關(guān)聯(lián)而得的信息。
[0132]圖9將貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91和揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92的一例按作業(yè)人員13圖表化來(lái)表不。圖9的橫軸表不每個(gè)貨架4的揀選作業(yè)?？v軸表不作業(yè)時(shí)間。
[0133]進(jìn)度判斷部106如圖9所示那樣圖表化而顯示在顯示部(未圖示)中，由此能夠計(jì)算作業(yè)人員13的揀選作業(yè)效率。進(jìn)度判斷部106按作業(yè)人員13求出貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92的差值的平均值，存儲(chǔ)到作業(yè)人員信息114中。例如在揀選實(shí)績(jī)時(shí)間 92始終小于貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91的情況下，能夠判斷為揀選作業(yè)效率高。另外， 例如在揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92始終大于貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91的情況下，能夠判斷為揀選作業(yè)效率低。
[0134]此外，每個(gè)作業(yè)人員13的貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91與揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92的差值的平均值也可以用于計(jì)算貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間、直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間的情況。例如在計(jì)算貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間時(shí)，結(jié)合考慮上述平均值，如以下式(7)那樣表示。[〇135]貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間=個(gè)數(shù)XWa+P ??式(7)
[0136]其中，0為按作業(yè)人員13將揀選實(shí)績(jī)時(shí)間92減去貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間91而得到的差值的平均值。
[0137]由此，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102能夠使用式(7)，根據(jù)實(shí)績(jī)數(shù)據(jù)對(duì)每個(gè)作業(yè)人員13的揀選作業(yè)所需的時(shí)間進(jìn)行變更。
[0138]〈第三實(shí)施方式〉
[0139]在第三實(shí)施方式中，關(guān)于將第一實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制裝置1的功能合并于搬運(yùn)車2的情況，將搬運(yùn)車控制系統(tǒng)的符號(hào)設(shè)為10a、將搬運(yùn)車的符號(hào)設(shè)為2a、將作業(yè)人員終端的符號(hào)設(shè)為3a而進(jìn)行說(shuō)明。[〇14〇]圖10示出第三實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10a的功能例。第三實(shí)施方式的搬運(yùn)車2a具有第一實(shí)施方式的搬運(yùn)車控制裝置1的功能和搬運(yùn)車2的功能的一部分。例如在搬運(yùn)車2a中不需要在搬運(yùn)車控制裝置1與搬運(yùn)車2之間以無(wú)線方式進(jìn)行通信的功能。此外，在圖 10中，對(duì)與第一實(shí)施方式的功能相同的功能附加相同的符號(hào)，省略說(shuō)明。[〇141]在此，說(shuō)明在圖10中新記載的搬運(yùn)車2a所具備的任務(wù)信息發(fā)送部204和收納信息 111a以及作業(yè)人員終端3a所具備的揀選作業(yè)狀態(tài)信息發(fā)送部303和揀選作業(yè)狀態(tài)信息存儲(chǔ)部304。
[0142]搬運(yùn)車2a的任務(wù)信息發(fā)送部204具有將與由任務(wù)決定部103生成的自身的任務(wù)有關(guān)的信息即任務(wù)信息發(fā)送到作業(yè)人員終端3a的功能。
[0143]收納信息111a是將貨架4與收納在該貨架4中的物品43相關(guān)聯(lián)而得的信息即收納信息111中與搬運(yùn)車2a自身搬運(yùn)的貨架4有關(guān)的信息。
[0144]搬運(yùn)車2a的揀選作業(yè)狀態(tài)信息發(fā)送部303具有參照揀選作業(yè)狀態(tài)信息存儲(chǔ)部304 來(lái)生成與揀選點(diǎn)區(qū)域12中的揀選作業(yè)的狀態(tài)有關(guān)的信息即揀選作業(yè)狀態(tài)信息并將該揀選作業(yè)狀態(tài)信息發(fā)送到搬運(yùn)車2a的功能。此外，揀選作業(yè)狀態(tài)信息為:(1)到達(dá)了揀選點(diǎn)區(qū)域 12的其它貨架4; (2)與其它貨架4的揀選作業(yè)結(jié)束還是等待結(jié)束有關(guān)的信息；以及(3)其它貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。
[0145]作業(yè)人員終端3a的揀選作業(yè)狀態(tài)信息存儲(chǔ)部304存儲(chǔ)有由搬運(yùn)車2a的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102計(jì)算出的貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。
[0146]接著，使用圖11說(shuō)明第三實(shí)施方式中的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)10a的處理流程例(適當(dāng)?shù)貐⒄請(qǐng)D5、圖10)。此外，在從多個(gè)貨架4揀選物品43的情況下，使用圖5示出的貨架A、B、C來(lái)區(qū)分貨架4表示于〇并進(jìn)行說(shuō)明。
[0147]在步驟S1101中，搬運(yùn)車2a搬運(yùn)貨架4(圖5示出的貨架C)而到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12。
[0148]在步驟S1102中，位置信息發(fā)送部201將(貨架C的)到達(dá)信息發(fā)送到作業(yè)人員終端3a 〇
[0149]在步驟S1103中，作業(yè)人員終端3a的揀選作業(yè)狀態(tài)信息發(fā)送部303將揀選作業(yè)狀態(tài)信息發(fā)送到搬運(yùn)車2a。[〇15〇]揀選作業(yè)狀態(tài)信息為:(1)到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12的貨架4(貨架A和貨架B);(2)與其它貨架4(貨架A和貨架B)的揀選作業(yè)結(jié)束還是等待結(jié)束有關(guān)的信息；以及(3)其它貨架4(貨架 A和貨架B)的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。[0151 ]在步驟S1104中，搬運(yùn)車2a的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102運(yùn)算揀選時(shí)間。具體地說(shuō)，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102將所搬運(yùn)的貨架4(貨架C)的揀選作業(yè)所需的時(shí)間和直到該貨架4(貨架C)的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間進(jìn)行運(yùn)算。
[0152]在步驟S1105中，搬運(yùn)車2a的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102將步驟S1104的運(yùn)算結(jié)果即貨架4 (貨架C)的揀選所需的時(shí)間發(fā)送到作業(yè)人員終端3a。
[0153]在步驟SI 106中，作業(yè)人員終端3a將接收到的貨架4 (貨架C)的揀選作業(yè)所需的時(shí)間存儲(chǔ)到揀選作業(yè)狀態(tài)信息存儲(chǔ)部304。
[0154]在步驟S1107中，搬運(yùn)車2a的任務(wù)決定部103將貨架4(貨架C)的揀選作業(yè)所需的時(shí)間與上述式(1)示出的閾值進(jìn)行比較，決定在保持貨架4(貨架C)的狀態(tài)下等待揀選作業(yè)結(jié)束還是將貨架4(貨架C)在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)卸下而執(zhí)行其它任務(wù)(在圖11中，記載為“決定任務(wù)”)。
[0155]在步驟S1108中，搬運(yùn)車2的任務(wù)決定部103將表示在步驟S1107中決定的任務(wù)的任務(wù)信息發(fā)送到作業(yè)人員終端3a。
[0156]在步驟S1109中，搬運(yùn)車2a的揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102向作業(yè)人員終端3a發(fā)送揀選指示信息。具體地說(shuō)，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102在搬運(yùn)車2a保持貨架4(貨架C)的狀態(tài)下等待揀選作業(yè)結(jié)束的情況下，在接收到前一貨架4(貨架B)的揀選結(jié)束信息時(shí)，發(fā)送貨架4(貨架C)的揀選指示信息。另外，揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部102在搬運(yùn)車2a卸下貨架4(貨架C)而執(zhí)行其它任務(wù)的情況下，在前一貨架4(貨架B)的揀選作業(yè)結(jié)束并且搬運(yùn)車2a結(jié)束卸下貨架4(貨架C)時(shí)，發(fā)送相應(yīng)貨架4(貨架C)的揀選指示信息。
[0157]在步驟S1110中，作業(yè)人員終端3a的揀選指示信息接收部302將接收到的揀選指示信息顯示在顯示部(未圖示)中。
[0158]在步驟S1111中，作業(yè)人員終端3a的揀選結(jié)束信息發(fā)送部301在結(jié)束揀選作業(yè)時(shí)由作業(yè)人員13進(jìn)行操作，將表示揀選作業(yè)結(jié)束的揀選結(jié)束信息發(fā)送到搬運(yùn)車2a。
[0159]通過(guò)圖11示出的處理流程例，在揀選點(diǎn)區(qū)域12內(nèi)，能夠避免搬運(yùn)車2a長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)的狀態(tài)，能夠使搬運(yùn)車2a有效地運(yùn)行。
[0160]以上，第一?第三實(shí)施方式的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)(10、10a)，針對(duì)到達(dá)揀選點(diǎn)區(qū)域12 的每個(gè)貨架4來(lái)計(jì)算揀選作業(yè)所需的時(shí)間。另外，搬運(yùn)車控制系統(tǒng)(10、10a)將到達(dá)時(shí)刻以后進(jìn)行揀選作業(yè)的多個(gè)貨架4的揀選作業(yè)所需的時(shí)間進(jìn)行合計(jì)，計(jì)算表示該貨架4到達(dá)之后到該貨架4的揀選作業(yè)結(jié)束為止的時(shí)間的直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。然后，搬運(yùn)車控制系統(tǒng)(l〇、l〇a)將直到該貨架4的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與預(yù)先決定的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，決定搬運(yùn)著該貨架4的搬運(yùn)車2卸下該貨架4而執(zhí)行其它任務(wù)還是保持該貨架4來(lái)等待揀選作業(yè)結(jié)束。由此，搬運(yùn)車控制系統(tǒng)(10、10a)考慮揀選作業(yè)所需的時(shí)間，能夠高效率地控制搬運(yùn)車2的移動(dòng)。
[0161]此外，在第一實(shí)施方式中，直到貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間501(參照?qǐng)D5)，如用式(6)計(jì)算那樣進(jìn)行了說(shuō)明，但是作為變形例，在當(dāng)前時(shí)刻，沒(méi)有接收揀選作業(yè)的揀選結(jié)束信息的貨架4也可以使用將揀選作業(yè)所需的時(shí)間進(jìn)行合計(jì)而得到的值。使用圖5說(shuō)明具體例。在當(dāng)前時(shí)刻，在已經(jīng)接收了貨架A的揀選作業(yè)的揀選結(jié)束信息的情況下，也可以將貨架B的揀選作業(yè)所需的時(shí)間503與貨架C的揀選作業(yè)所需的時(shí)間504進(jìn)行合計(jì)而得到的值設(shè)為直到貨架C的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間501。另外，在尚未接收貨架A的揀選作業(yè)的揀選結(jié)束信息的情況下，也可以將貨架A的揀選作業(yè)所需的時(shí)間502與貨架B的揀選作業(yè)所需的時(shí)間503與貨架C的揀選作業(yè)所需的時(shí)間504進(jìn)行合計(jì)而得到的值設(shè)為直到貨架C 的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間501。這是由于，從作業(yè)人員13獲取揀選指示信息之后開(kāi)始揀選作業(yè)為止的時(shí)間具有偏差，直到充分獲取作業(yè)人員13的揀選實(shí)績(jī)時(shí)間的數(shù)據(jù)為止， 如變形例那樣定義直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。
[0162]另外，本發(fā)明并不限定于上述各實(shí)施方式，包括各種變形例。例如，上述各實(shí)施方式是為了使本發(fā)明更容易理解而詳細(xì)說(shuō)明的實(shí)施方式，不一定限定于具備說(shuō)明的全部結(jié)構(gòu)。另外，能夠?qū)⒛硨?shí)施方式的結(jié)構(gòu)的一部分替換為其它變形例的結(jié)構(gòu)，還能夠?qū)δ硨?shí)施方式的結(jié)構(gòu)附加其它變形例的結(jié)構(gòu)。另外，能夠針對(duì)各實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的一部分進(jìn)行其它結(jié)構(gòu)的追加、刪除、替換。
[0163]另外，位置偏移修正裝置100、100a、位置偏移修正系統(tǒng)300的各功能等，例如也可以通過(guò)以集成電路進(jìn)行設(shè)計(jì)等用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)它們的一部分或全部。另外，處理部101的各功能等，也可以通過(guò)由處理器解釋并執(zhí)行實(shí)現(xiàn)各功能的程序而用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。能夠?qū)?shí)現(xiàn)各功能的程序、表、文件等信息放置于存儲(chǔ)器、硬盤、SSD(Solid State Drive:固態(tài)驅(qū)動(dòng)器)等記錄裝置或1C卡、SD卡、DVD(Digital Versatile Disc:數(shù)字多功能光盤)等記錄介質(zhì)中。
[0164]另外，控制線、信息線示出了認(rèn)為說(shuō)明方面所需的線，產(chǎn)品方面不一定示出全部控制線、信息線。實(shí)際上，也可以認(rèn)為幾乎全部結(jié)構(gòu)相互連接。
[0165]符號(hào)說(shuō)明
[0166]1、1&:搬運(yùn)車控制裝置;2、2&:搬運(yùn)車;3、3&:作業(yè)人員終端;4、4&:貨架；10、10&:搬運(yùn)車控制系統(tǒng)；11:作業(yè)區(qū)域；12:揀選點(diǎn)區(qū)域(預(yù)定區(qū)域)；13:作業(yè)人員；21:車輪;22:支持部;41:收納部;42:腳;43:物品；91:揀選作業(yè)所需的時(shí)間；92:揀選實(shí)績(jī)時(shí)間；100:處理部； 101:接收部；102:揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部；103:任務(wù)決定部；104:任務(wù)指示信息發(fā)送部；105:實(shí)績(jī)時(shí)間運(yùn)算部；106:進(jìn)度判斷部；110:存儲(chǔ)部；111:收納信息；112:物品信息；113:貨架狀態(tài)信息；114:作業(yè)人員信息；201:位置信息發(fā)送部；202:作業(yè)信息發(fā)送部；203:任務(wù)指示信息接收部;204:任務(wù)信息發(fā)送部；301:揀選結(jié)束信息發(fā)送部；302:揀選指示信息接收部；303:揀選作業(yè)狀態(tài)信息發(fā)送部;304:揀選作業(yè)狀態(tài)信息存儲(chǔ)部；501:直到揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)車控制裝置，其特征在于，具備:揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部，其計(jì)算從到達(dá)預(yù)定區(qū)域的貨架揀選物品的揀選作業(yè)所需的時(shí)間作為 上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，使用上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間預(yù)測(cè)直到上述貨架 的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間；以及任務(wù)決定部，其將直到上述貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與預(yù)先決定的閾值 進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，決定使搬運(yùn)著該貨架的搬運(yùn)車執(zhí)行卸下該貨架而移動(dòng)的任務(wù) 還是執(zhí)行保持該貨架來(lái)等待揀選作業(yè)的結(jié)束的任務(wù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車控制裝置，其特征在于，在一個(gè)以上的貨架到達(dá)了上述預(yù)定區(qū)域的狀態(tài)下其它貨架新到達(dá)上述預(yù)定區(qū)域的情 況下，上述揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部計(jì)算出上述其它貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，將已經(jīng)到達(dá)上述預(yù) 定區(qū)域的上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間與上述其它貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間進(jìn)行合 計(jì)，將其合計(jì)值設(shè)為直到上述其它貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間，上述任務(wù)決定部將直到上述其它貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與上述閾值 進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，決定使搬運(yùn)著上述其它貨架的搬運(yùn)車執(zhí)行卸下該其它貨架而 移動(dòng)的任務(wù)還是執(zhí)行保持該其它貨架來(lái)等待揀選作業(yè)的結(jié)束的任務(wù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)車控制裝置，其特征在于，上述搬運(yùn)車控制裝置還具備接收部，該接收部從作業(yè)人員操作的作業(yè)人員終端接收表 示上述貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束的揀選結(jié)束信息，上述揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部將沒(méi)有接收上述揀選結(jié)束信息的上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí) 間與上述其它貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間進(jìn)行合計(jì)，計(jì)算其合計(jì)值作為直到上述其它貨架 的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬運(yùn)車控制裝置，其特征在于，上述揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部將最初執(zhí)行揀選作業(yè)的貨架到達(dá)的時(shí)刻設(shè)為該貨架的揀選作業(yè) 所需的時(shí)間的開(kāi)始時(shí)刻，將到達(dá)上述預(yù)定區(qū)域的全部貨架以及上述其它貨架的揀選作業(yè)所 需的時(shí)間的合計(jì)值相加到上述開(kāi)始時(shí)刻上，計(jì)算為上述其它貨架的揀選作業(yè)結(jié)束的結(jié)束時(shí) 亥IJ，計(jì)算上述結(jié)束時(shí)刻與上述其它貨架的到達(dá)時(shí)刻的差值，作為直到上述其它貨架的揀選 作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)車控制裝置，其特征在于，上述揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部根據(jù)從上述貨架揀選的上述物品的尺寸、質(zhì)量、個(gè)數(shù)來(lái)計(jì)算該貨 架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)車控制裝置，其特征在于，上述搬運(yùn)車控制裝置還具備實(shí)績(jī)時(shí)間運(yùn)算部，該實(shí)績(jī)時(shí)間運(yùn)算部對(duì)將接收到表示上述 貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束的第一揀選結(jié)束信息的時(shí)刻減去接收到表示該貨架的揀選作業(yè)的 前一揀選作業(yè)的結(jié)束的第二揀選結(jié)束信息的時(shí)刻而得到的差值進(jìn)行運(yùn)算，上述實(shí)績(jī)時(shí)間運(yùn)算部針對(duì)上述貨架的每一揀選作業(yè)，將上述揀選作業(yè)所需的時(shí)間與上 述差值相關(guān)聯(lián)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬運(yùn)車控制裝置，其特征在于，上述揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部針對(duì)進(jìn)行揀選作業(yè)的每一作業(yè)人員，將上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間與上述差值相關(guān)聯(lián)，將上述差值的平均值相加到上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間 上，變更上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間。8.—種搬運(yùn)車控制系統(tǒng)，其特征在于，具備:搬運(yùn)車控制裝置，其具備:揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部，其計(jì)算從到達(dá)預(yù)定區(qū)域的貨架揀選物品的 揀選作業(yè)所需的時(shí)間作為上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，使用上述貨架的揀選作業(yè)所需 的時(shí)間，預(yù)測(cè)直到上述貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間;任務(wù)決定部，其將直到上述 貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與預(yù)先決定的閾值進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，決 定使搬運(yùn)著該貨架的搬運(yùn)車執(zhí)行卸下該貨架而移動(dòng)的任務(wù)還是執(zhí)行保持該貨架來(lái)等待揀 選作業(yè)的結(jié)束的任務(wù)，生成指示該決定的任務(wù)的任務(wù)指示信息；以及任務(wù)指示信息發(fā)送部， 其將上述任務(wù)指示信息發(fā)送到搬運(yùn)著該貨架的搬運(yùn)車；以及上述搬運(yùn)車，其接收上述任務(wù)指示信息，根據(jù)接收的上述任務(wù)指示信息來(lái)執(zhí)行任務(wù)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)車控制系統(tǒng)，其特征在于，在一個(gè)以上的貨架到達(dá)了上述預(yù)定區(qū)域的狀態(tài)下其它貨架新到達(dá)上述預(yù)定區(qū)域的情 況下，在上述搬運(yùn)車控制裝置中，上述揀選時(shí)間預(yù)測(cè)部計(jì)算上述其它貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間，將已經(jīng)到達(dá)上述預(yù)定 區(qū)域的上述貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間與上述其它貨架的揀選作業(yè)所需的時(shí)間進(jìn)行合計(jì)， 將其合計(jì)值設(shè)為直到上述其它貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間，上述任務(wù)決定部將直到上述其它貨架的揀選作業(yè)的結(jié)束為止等待的時(shí)間與上述閾值 進(jìn)行比較，根據(jù)其大小關(guān)系，決定使搬運(yùn)著上述其它貨架的搬運(yùn)車執(zhí)行卸下該其它貨架而 移動(dòng)的任務(wù)還是執(zhí)行保持該其它貨架來(lái)等待揀選作業(yè)的結(jié)束的任務(wù)，生成指示該決定的任 務(wù)的任務(wù)指示信息。
【文檔編號(hào)】B65G1/137GK105992745SQ201480075390
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2014年2月18日
【發(fā)明人】風(fēng)間賴子, 木村淳, 木村淳一
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社日立制作所