蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置的制造方法
【專利摘要】一種蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置包括機械手、整理機構(gòu)、輸送機構(gòu)；機械手包括用于從切片機出料口取極板后放在整理機構(gòu)上的機械手一、用于從整理機構(gòu)上將整理好后的極板取走并到輸送機構(gòu)上的箱子中進行裝箱的機械手二；整理機構(gòu)置于機械手一與機械手二之間，提升機構(gòu)和輸送機構(gòu)根據(jù)裝需要完成箱子的拆垛和輸送要求。本發(fā)明能替代人工在有有毒鉛粉塵工作環(huán)境中工作，完成蓄電池極板的自動化收板裝箱工作，并提高生產(chǎn)效率。
【專利說明】
蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]目前蓄電池極板從切片機出來后不整齊，主要靠人工搬運整理后裝箱，工作環(huán)境有有毒粉塵，對人體傷害大，勞動強度高，生產(chǎn)效率低，該蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置能取代人工，完成自動化收板裝箱并提高生產(chǎn)效率。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，它能夠替代人工在有有毒鉛粉塵工作環(huán)境中工作，完成蓄電池極板的自動化收板裝箱工作。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:包括機械手、整理機構(gòu)、輸送機構(gòu);機械手包括用于從切片機出料口取極板后放在整理機構(gòu)上的機械手一、用于從整理機構(gòu)上將整理好后的極板取走并到輸送機構(gòu)上的箱子中進行裝箱的機械手二；整理機構(gòu)置于機械手一與機械手二之間。
[0005]整理機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸兩端分別通過一軸承支撐在機架上，旋轉(zhuǎn)軸一端連接電機，旋轉(zhuǎn)軸中部固定有一組以上整理槽組，各整理槽組包括兩整理槽，整理槽槽底裝有振動器，旋轉(zhuǎn)軸另一端連接用于為振動器提供氣源的氣動旋轉(zhuǎn)接頭，氣動旋轉(zhuǎn)接頭一端接進氣管，另一端固定在旋轉(zhuǎn)軸端部，氣動旋轉(zhuǎn)接頭兩端可繞軸心相對旋轉(zhuǎn)，整理槽兩側(cè)設(shè)有拍打氣缸。
[0006]各整理槽組的兩整理槽沿旋轉(zhuǎn)軸所在直線對稱，振動器的連接面上安裝有連接板。
[0007]機械手一包括Y1軸、一個以上裝于Y1軸上的Z1軸，Z1軸末端裝有收板夾具;機械手二包括Y2軸、一個以上裝于Y2軸上的Z2軸，Z2軸末端裝有裝箱夾具;機械手一的Y1軸一端、 機械手二的Y2軸一端裝于X軸上，X軸固定于支架上，Y1軸、Y2軸、Z1軸、Z2軸、X軸上均設(shè)有直線導(dǎo)軌，Y1軸、Y2軸、Z1軸、Z2軸、X軸由伺服電機驅(qū)動。
[0008]收板夾具包括夾具連接板一，夾具連接板一一端與Z1軸末端相連，夾具連接板另一端與裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸下部連接平行氣爪一，平行氣爪一兩端連接收板夾板。
[0009]平行氣爪一兩端連接的收板夾板的彎折方向相同。
[0010]裝箱夾具包括夾具連接板二，夾具連接板二一端與Z2軸末端相連，夾具連接板二另一端裝有平行氣爪二，平行氣爪二兩端連接裝箱夾板;平行氣爪二兩端連接的裝箱夾板的彎折方向相對。
[0011]還包括提升機構(gòu)，提升機構(gòu)設(shè)置有機架，機架置于輸送機構(gòu)輸送端兩側(cè)，雙行程氣缸固定于機架上，雙行程氣缸的氣缸桿與升降板連接，升降板兩端裝有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪在機架的結(jié)構(gòu)立柱槽內(nèi)滑動，升降板中部設(shè)有一對可伸縮的活動提升爪組件;活動提升爪組件包括提升爪、氣缸，氣缸缸體通過銷軸與升降板鉸接，氣缸的氣缸桿通過銷軸與提升爪爪中部鉸接，提升爪爪根通過銷軸與升降板鉸接。
[0012]升降板為T字形，包括橫板、與橫板中部連接的豎板，雙行程氣缸的氣缸桿與升降板的豎板連接，導(dǎo)向輪裝于升降板的橫板兩端，氣缸缸體鉸接于升降板的橫板和豎板的連接處。
[0013]所述輸送機構(gòu)包括一機架、輸送鏈條，用于定位目標(biāo)裝箱箱子的阻擋氣缸裝于機架的橫梁上，輸送鏈條由電機驅(qū)動。
[0014]本發(fā)明設(shè)計一種由機械手、提升機構(gòu)、整理機構(gòu)、輸送機構(gòu)、夾具組成的收板整理裝箱自動化裝置，機械手從切片機出料口取鉛板后放在整理機構(gòu)上，整理機構(gòu)整理后機械手從整理機構(gòu)上將整理好后的極板取走并到輸送機構(gòu)上的箱子中進行裝箱;提升機構(gòu)和輸送機構(gòu)根據(jù)裝需要完成箱子的拆垛和輸送要求。機械手設(shè)置有收板夾具和裝箱夾具，提升機構(gòu)設(shè)置有提升氣缸及傳感器，整理機構(gòu)設(shè)置有拍打氣缸、振動器，輸送機構(gòu)設(shè)置有驅(qū)動電機及傳動鏈條。收板夾具裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，能根據(jù)需要將抓取的極板旋轉(zhuǎn)180度，使得極板在放入整理機構(gòu)前的極板板耳方向調(diào)整更靈活。整理機構(gòu)設(shè)置有對稱的兩組槽位整理槽，各整理槽下方對應(yīng)裝有振動器，槽位能實現(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)切換工位，滿足機械手的同時收板、同時裝箱動作要求。本發(fā)明能夠替代人工在有有毒鉛粉塵工作環(huán)境中工作，完成蓄電池極板的自動化收板裝箱工作，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本?！靖綀D說明】
[0015]圖1是本發(fā)明實施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是圖1的仰視圖。[〇〇17]圖3是本發(fā)明實施例的整理機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。[〇〇18] 圖4是圖3的左視圖。
[0019]圖5是圖3的俯視圖。
[0020]圖6是本發(fā)明實施例的收板夾具結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖7是圖6的側(cè)視圖。
[0022]圖8是本發(fā)明實施例的裝箱夾具結(jié)構(gòu)示意圖。[0〇23]圖9是圖1的局部不意圖?！揪唧w實施方式】[〇〇24]下面結(jié)合附圖提供的實施例對本發(fā)明進一步說明。[〇〇25] 第一，組成結(jié)構(gòu):本發(fā)明包括:機械手(1)、整理機構(gòu)(2)、輸送機構(gòu)(3)、提升機構(gòu)(4)、收板夾具(5)、裝箱夾具(6)。
[0026]機械手(1)包括:X軸(11)、Y1 軸(12)、Z1 軸、Y2軸(15)、Z2軸、支架(18)。其中，Z1 軸包括Z11軸(13)、Z12軸(14)，Z2軸包括Z21軸(16)、Z22軸(17)3軸(11)固定于支架 (18)上，Y1 軸(12)、Y2軸(15)裝在X軸(11)上，Z11 軸(13)、Z12軸(14)裝在Y1 軸(12)上， Z21軸(16)、Z22軸(17)裝在Y2軸(15)上，各軸上均設(shè)有直線導(dǎo)軌，各軸由伺服電機驅(qū)動， Z11軸(13)、Z12軸(14)末端裝有收板夾具(5)，Z21軸(16)、Z22軸(17)末端裝有裝箱夾具 (6)〇
[0027]整理機構(gòu)(2)包括:機架(21)、整理槽Al( 22)、整理槽A2( 221)、整理槽Bl( 23)、整理槽B2(231)、電機(24)、氣缸A(25)、氣缸B(26)、振動器Al(27)、振動器A2(271)、振動器B1(28)、振動器B2(281)、氣動旋轉(zhuǎn)接頭(29)、旋轉(zhuǎn)軸(201)、連接板(202)、連接板(203)、連接板(204)、連接板(205)。整理機構(gòu)(2)設(shè)置有對稱的兩組槽位整理槽A1 (22)、整理槽A2 (221)和整理槽Bl(23)、整理槽B2(231)，各整理槽固定在旋轉(zhuǎn)軸(201)上，旋轉(zhuǎn)軸(201)通過兩個軸承支撐在機架(21)上，旋轉(zhuǎn)軸(201)—端連接電機(24)，由電機(24)提供驅(qū)動力，另一端連接氣動旋轉(zhuǎn)接頭(29 )，在各整理槽底部對應(yīng)裝有振動器A1 (27 )、振動器A2 (271)和振動器B1 (28)、振動器B2(281)，各振動器連接面上對應(yīng)安裝有連接板(202)、連接板(203)、 連接板(204)、連接板(205)，兩組槽位能在電機(24)驅(qū)動下實現(xiàn)連續(xù)旋轉(zhuǎn)，進行工位切換， 滿足機械手(1)的同時收板、同時裝箱動作要求，提高生產(chǎn)效率。整理機構(gòu)上方設(shè)有氣缸A (即拍打氣缸)(25)、氣缸B(26)，對極板兩側(cè)進行拍打，可將不整齊的極板左右方向整理整齊。
[0028]輸送機構(gòu)(3)包括:機架(31)、輸送鏈條(32)、阻擋氣缸(33)、電機(也稱馬達) (34)。輸送鏈條(32)、阻擋氣缸(33)裝于機架(31)的橫梁上，輸送鏈條(32)由電機(34)驅(qū)動。
[0029]提升機構(gòu)(4)包括:機架(41)、雙行程氣缸(42)、提升爪(43)、升降板(44)、導(dǎo)向輪(45)、氣缸(46)、銷軸(401)、銷軸(402)、銷軸(403)。提升機構(gòu)(4)設(shè)置有機架(41)，雙行程氣缸(42)本體分別固定于機架(41)兩側(cè)面，兩側(cè)各一個，雙行程氣缸(42)的氣缸桿與升降板(44)連接，升降板(44)兩端裝有導(dǎo)向輪(45)，導(dǎo)向輪(45)在機架(41)的結(jié)構(gòu)立柱槽內(nèi)滑動，氣缸(46)缸體通過銷軸(401)與升降板(44)上部面鉸接，氣缸(46)氣缸桿通過銷軸 (402)與提升爪(43)爪中部鉸接，提升爪(43)爪根通過銷軸(403)與升降板(44)中間部位上部面鉸接。升降板(44)為T字形，包括橫板、與橫板中部連接的豎板，雙行程氣缸(42)的氣缸桿與升降板(44)的豎板連接，導(dǎo)向輪(45)裝于升降板(44)的橫板兩端，氣缸(46)缸體鉸接于升降板(44)的橫板和豎板的連接處。
[0030]收板夾具(5)包括:夾具連接板一(51)、旋轉(zhuǎn)氣缸(52)、平行氣爪一(53)、收板夾板(54)。收板夾具(5)通過夾具連接板一(51)分別與Z11軸(13)、Z12軸(14)末端相連，夾具連接板一 (51)另一端與裝有旋轉(zhuǎn)氣缸(52)，旋轉(zhuǎn)氣缸(52)下部連接平行氣爪一 (53)，平行氣爪一 (53)兩端連接收板夾板(54)，平行氣爪一 (53)兩端連接的收板夾板(54)的彎折方向相同。平行氣爪也叫平行氣缸。
[0031]裝箱夾具(6)包括:夾具連接板二(61)、平行氣爪二(62)、裝箱夾板(63)。裝箱夾具(6)通過夾具連接板二(61)與Z21軸(16)、Z22軸(17)末端相連、夾具連接板二(61)另一端與平行氣爪(62)相連、平行氣爪二(62)兩側(cè)裝有裝箱夾板(63)。[〇〇32]第二，控制原理:首先人工操作叉車從B1位置將四個疊放的箱子&(7)士(8)、(:(9)、(1(10)放置于51位置的輸送鏈條(32)上，雙行程氣缸(42)處于最小行程位置。工作時，雙行程氣缸(42)頂出單節(jié)行程，帶動升降板(44)上升，然后氣缸(46)頂出，推動提升爪(43)伸出，將箱子b(8)夾住， 接著雙行程氣缸(42)再頂出到最大行程，將箱子b(8)、c(9)、d(10)提起，然后馬達(34)驅(qū)動鏈條(32)轉(zhuǎn)動，箱子a(7)在鏈條(32)帶動下從S1位置移動S2位置，此時阻擋氣缸(33)將阻擋板頂出，箱子a(7)被擋住限位;箱子a(7)在S2位置等待機械手(1)的Z21軸(16)、Z22軸(17)進行裝箱;雙行程氣缸(42)縮回到最小行程位置，提升爪(43)縮回，將箱子b(8)放置于輸送鏈條(32)上的S1位置，等待移位;機械手(1)的Z11軸(13)、Z12軸(14)分別從極板切片機出極板位置A處取一摞不整齊碼放的極板，同時放入到整理機構(gòu)(2)的整理槽Al(22)和A2 (221)中，整理機構(gòu)(2)的電機(24)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸(201)并帶動整理槽A1 (22)和A2(221)旋轉(zhuǎn)90 度到豎直位置，極板在重力作用下，落到連接板(202)、連接板(203)上，整理槽Al(22)和A2 (221)下方對應(yīng)的振動器A1 (27)、振動器A2 (271)開啟，整理槽A1 (22)和A2(221)帶動連接板 (202)、連接板(203)進行振動，連接板(202)、連接板(203)將不整齊的極板豎直方向整理整齊，同時氣缸A(25)、氣缸B(26)進行多次往復(fù)動作，將不整齊的極板左右方向整理整齊，完成后整理槽A1 (22)和A2 (221)再旋轉(zhuǎn)90度，至180度水平位置，此時機械手(1)的Zl 1軸(13) 、Z12軸(14)重復(fù)取料動作分別從極板切片機出極板位置A處取一摞不整齊碼放的極板，放入到整理機構(gòu)(2)的整理槽A1 (23)和A2(231)中，同時機械手(1)的Z21軸(16)、Z22軸(17) 從整理槽Al(22)和A2(221)中取走整理好的極板并移動到S2位置，對S2位置的箱子a(7)進行裝箱，以上動作不斷重復(fù)，直至箱子a(7)裝箱完成。箱子a(7)裝箱完成后從S2移動到S3， 人工操作叉車從B2位置將已裝好箱的箱子a(7)叉走，同時箱子a(8)從S1位置移動到S2位置，重復(fù)以上箱子a(7)的裝箱動作過程。
[0033]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:包括機械手(1)、整理機構(gòu) (2)、輸送機構(gòu)(3);機械手(1)包括用于從切片機出料口取極板后放在整理機構(gòu)(2)上的機械手一、用于從 整理機構(gòu)(2)上將整理好后的極板取走并到輸送機構(gòu)上(3)的箱子中進行裝箱的機械手二；整理機構(gòu)(2)置于機械手一與機械手二之間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:整理機構(gòu) (2)包括旋轉(zhuǎn)軸(201)，旋轉(zhuǎn)軸(201)兩端分別通過一軸承支撐在機架(21)上，旋轉(zhuǎn)軸(201) 一端連接電機(24)，旋轉(zhuǎn)軸(201)中部固定有一組以上整理槽組，各整理槽組包括兩整理 槽，整理槽槽底裝有振動器，旋轉(zhuǎn)軸(201)另一端連接用于為振動器提供氣源的氣動旋轉(zhuǎn)接 頭(29)，整理槽兩側(cè)設(shè)有拍打氣缸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:各整理槽 組的兩整理槽沿旋轉(zhuǎn)軸所在直線對稱，振動器上安裝有連接板。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:機械手一 包括Y1軸(12)、一個以上裝于Y1軸上的Z1軸，Z1軸末端裝有收板夾具(5);機械手二包括Y2軸(15)、一個以上裝于Y2軸上的Z2軸，Z2軸末端裝有裝箱夾具(6);機械手一的Y1軸(12)—端、機械手二的Y2軸(15)—端裝于X軸(11)上，X軸(11)固定于 支架(18)上，Y1軸(12)、Y2軸、Z1軸、Z2軸、X軸上均設(shè)有直線導(dǎo)軌，Y1軸(12)、Y2軸、Z1軸、 Z2軸、X軸由伺服電機驅(qū)動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:收板夾具(5)包括夾具連接板一 (51)，夾具連接板一 (51)—端與Z1軸末端相連，夾具連接板(51)另一 端與裝有旋轉(zhuǎn)氣缸(52)，旋轉(zhuǎn)氣缸(52)下部連接平行氣爪一(53)，平行氣爪一(53)兩端連 接收板夾板(54)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:平行氣爪 一 (53)兩端連接的收板夾板(54)的彎折方向相同。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:裝箱夾具(6)包括夾具連接板二(61)，夾具連接板二(61)—端與Z2軸末端相連，夾具連接板二(61)另 一端裝有平行氣爪二(62)，平行氣爪二(62)兩端連接裝箱夾板(63);平行氣爪二(62)兩端 連接的裝箱夾板(63)的彎折方向相對。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征在于:還包括提 升機構(gòu)(4)，提升機構(gòu)(4)設(shè)置有機架(41)，機架(41)置于輸送機構(gòu)(3)輸送端兩側(cè)，雙行程 氣缸(42)固定于機架(41)上，雙行程氣缸(42)的氣缸桿與升降板(44)連接，升降板(44)兩 端裝有導(dǎo)向輪(45)，導(dǎo)向輪(45)在機架(41)的結(jié)構(gòu)立柱槽內(nèi)滑動，升降板(44)中部設(shè)有一 對可伸縮的活動提升爪組件;活動提升爪組件包括提升爪(43)、氣缸(46)，氣缸(46)缸體通 過銷軸(401)與升降板(44)鉸接，氣缸(46)氣缸桿通過銷軸(402)與提升爪(43)爪中部鉸 接，提升爪(43)爪根通過銷軸(403)與升降板(44)鉸接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征是:升降板(44) 為T字形，包括橫板、與橫板中部連接的豎板，雙行程氣缸(42)的氣缸桿與升降板(44)的豎 板連接，導(dǎo)向輪(45)裝于升降板(44)的橫板兩端，氣缸(46)缸體鉸接于升降板(44)的橫板 和豎板的連接處。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的蓄電池極板收板整理裝箱自動化裝置，其特征是:所述輸送 機構(gòu)(3)包括一機架(31)、輸送鏈條(32)，用于定位目標(biāo)裝箱箱子的阻擋氣缸(33)裝于機 架(31)的橫梁上，輸送鏈條(32)由電機(34)驅(qū)動。
【文檔編號】B65B35/16GK106081226SQ201610212210
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年4月7日 公開號201610212210.6, CN 106081226 A, CN 106081226A, CN 201610212210, CN-A-106081226, CN106081226 A, CN106081226A, CN201610212210, CN201610212210.6
【發(fā)明人】夏良勇, 謝遠偉, 陳建華
【申請人】湖北鐵人機器人自動化有限公司