一種自動(dòng)卸盤機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)卸盤機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前生產(chǎn)漆包線的廠家基本實(shí)現(xiàn)了在放線一退火一涂漆一烘焙一冷卻一收線工序的自動(dòng)化流水生產(chǎn)，但是在收線工序中上、卸線盤還是人工作業(yè)。作業(yè)時(shí)工人將空線盤放入收線機(jī)，套在中心軸上，線盤在收線機(jī)的帶動(dòng)下高速旋轉(zhuǎn)完成收線作業(yè)。為防止線盤在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)上下跳動(dòng)，工人在線盤上安裝鎖軸塊，并使用工具將鎖軸塊固定在中心軸上。當(dāng)收線結(jié)束后，工人先將鎖軸塊卸下，再將纏滿漆包線的線盤沿中心抽拎出，搬運(yùn)至指定地點(diǎn)，如此往復(fù)。由于線盤纏滿線后根據(jù)不同規(guī)格其重量在幾公斤至上百公斤不等，人工卸盤勞動(dòng)強(qiáng)度大且具有安全隱患，砸傷事故時(shí)常發(fā)生；上盤和卸盤過程中都需要安裝或卸下鎖軸塊，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，大大降低了生產(chǎn)效率，因此增加了企業(yè)成本。而且在換盤后，會(huì)有尾線夾在夾頭里面，需要人工將尾線從夾縫中取出，才能卸盤，增加了卸盤的操作時(shí)間。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)化程度高、結(jié)構(gòu)簡單、合理的自動(dòng)卸盤機(jī)械手。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型是通過以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。
[0005]一種自動(dòng)卸盤機(jī)械手，包括鎖軸塊抓手和線盤抓手，鎖軸塊抓手與線盤抓手之間夾角為90° ;所述機(jī)械抓手通過抓手轉(zhuǎn)軸與上升臂底部連接；所述機(jī)械抓手與上升臂之間安裝抓手旋轉(zhuǎn)氣缸，抓手旋轉(zhuǎn)氣缸運(yùn)動(dòng)使鎖軸塊抓手與線盤抓手沿抓手轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)90°。
[0006]所述機(jī)械抓手包括氣缸固定座、抓鉤、轉(zhuǎn)軸、連桿、推動(dòng)盤、壓盤和氣缸；壓盤通過導(dǎo)柱與氣缸固定座連接，氣缸安裝在氣缸固定座上，推動(dòng)盤安裝在氣缸桿上在壓盤與氣缸固定座之間運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)盤的邊沿與連桿活動(dòng)連接，連桿至少3根；抓鉤與連桿數(shù)量相同，抓鉤頂部為鉤狀，底部與連桿活動(dòng)連接，中后部通過轉(zhuǎn)軸與壓盤連接。
[0007]在線盤上方，安裝鎖軸塊，繞線機(jī)中心抽穿過線盤和鎖軸塊中心，所述鎖軸塊包括離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿及鎖軸塊主體；鎖軸塊主體為圓柱形，沿軸向開通孔，通孔直徑略大于繞線機(jī)中心軸直徑，鎖軸塊頂部及底部各有一凸臺(tái)，頂部凸臺(tái)前段有傾角，底部凸臺(tái)內(nèi)部為外大內(nèi)小的喇叭口 ；離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿安裝在同一旋轉(zhuǎn)平面上；鎖軸塊上沿直徑方向?qū)ΨQ安裝2個(gè)頂桿和復(fù)位裝置，無外力作用下頂桿頭部與繞線機(jī)中心軸不接觸；轉(zhuǎn)臂為曲臂，安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)臂一端頂住頂桿尾部，另一端與離心球連接，離心球遠(yuǎn)離繞線機(jī)中心軸時(shí)，轉(zhuǎn)臂壓迫頂桿尾部，使頂桿頭部壓緊繞線機(jī)中心軸。所述離心球、轉(zhuǎn)臂、頂桿安裝在鎖軸塊內(nèi)部，頂桿頭部與繞線機(jī)中心軸接觸部位為凹陷的半圓柱形，凹陷尺寸與繞線機(jī)中心軸配合；離心球最大位移不超過鎖軸塊外沿，并在鎖軸塊相應(yīng)位置安裝擋板。
[0008]所述鎖軸塊抓手的壓盤中心開有圓孔，鎖軸塊上有相應(yīng)的凸臺(tái)與孔對(duì)應(yīng)，鎖軸塊被夾緊在抓鉤里面時(shí)，抓鉤的受力點(diǎn)的作用力方向正好通過抓鉤轉(zhuǎn)軸支點(diǎn)。
[0009]所述同步軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步軸與同步齒輪之間安裝萬向聯(lián)軸器。
[0010]有益效果:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:結(jié)構(gòu)簡單、合理，自動(dòng)化程度高；并且采用本實(shí)用新型后無需人工參與，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)，徹底消除了安全隱患，大大提高了生產(chǎn)效率，降低了企業(yè)成本。
【附圖說明】
[0011]圖1為安裝本實(shí)用新型后的自動(dòng)卸盤系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)主視圖；
[0014]圖4為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)左視圖；
[0015]圖5為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)中橫梁上驅(qū)動(dòng)裝置示意圖；
[0016]圖6為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)中上升臂電機(jī)座示意圖；
[0017]圖7為本實(shí)用新型中上升臂示意圖；
[0018]圖8為本實(shí)用新型中機(jī)械抓手示意圖；
[0019]圖9為本實(shí)用新型中鎖軸塊抓手示意圖；
[0020]圖10為本實(shí)用新型中線盤抓手示意圖；
[0021]圖11為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)中鎖軸塊結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖12為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)中去尾線機(jī)構(gòu)；
[0023]圖13為自動(dòng)卸盤系統(tǒng)中頂出桿安裝位置圖；
[0024]圖示:
[0025]1.機(jī)器人主體
[0026]11.橫梁
[0027]1102.同步軸1104驅(qū)動(dòng)電機(jī)1106.同步齒輪1108.萬向聯(lián)軸器1110.軸承座
[0028]12.上升臂
[0029]121.臂體 122.電機(jī)座
[0030]1221.直線導(dǎo)軌滑塊1222.水平運(yùn)動(dòng)電機(jī)1223.水平運(yùn)動(dòng)齒輪
[0031]1224.垂直運(yùn)動(dòng)電機(jī)1225.垂直運(yùn)動(dòng)齒輪
[0032]13.機(jī)械手
[0033]131.線盤抓手132.鎖軸塊抓手133.抓手轉(zhuǎn)軸 134.抓手旋轉(zhuǎn)氣缸
[0034]1301.氣缸固定座1302.抓鉤1303.轉(zhuǎn)軸1304.連桿1305.推動(dòng)盤1306.壓盤1307.氣缸1308.氣缸桿 1309.導(dǎo)柱
[0035]14.縱梁
[0036]15.立柱
[0037]2.電控柜 3.線盤
[0038]4.鎖軸塊
[0039]401.鎖軸塊主體 402.頂桿 403.轉(zhuǎn)臂 404.離心球 405.復(fù)位彈簧406.擋板407.轉(zhuǎn)動(dòng)軸
[0040]5.繞線機(jī)中心軸F.受力點(diǎn)
[0041]6.繞線機(jī)轉(zhuǎn)盤
[0042]61.90°棘輪機(jī)構(gòu)62.壓塊63.驅(qū)動(dòng)頭64.回程彈簧65.頂出氣缸
[0043]66.頂出桿67.軸套。
【具體實(shí)施方式】
[0044]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0045]3自由度導(dǎo)軌式搬運(yùn)機(jī)器人裝置，整體結(jié)構(gòu)布置圖1所示，整體裝置由機(jī)器人主體I和電控柜2組成，電控柜2置于設(shè)備的右前方，整體布局基本不占用地面位置，主體結(jié)構(gòu)均為空中位置，對(duì)原生產(chǎn)設(shè)備、廠房結(jié)構(gòu)要求不高，基本無需改動(dòng)原設(shè)備就可安裝使用。
[0046]搬運(yùn)設(shè)備主體主要由立柱15、兩縱梁14、橫梁11、上升臂12及機(jī)械手13組成，如圖2所示。
[0047]根據(jù)作業(yè)面積，兩根縱梁14分別由若干根立柱15支撐平行排布，在縱梁14上安裝有直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，在橫梁11頂面也安裝有直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)，橫梁11底部安裝有4個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊1221與縱梁14上直線導(dǎo)軌配合；橫梁11中部安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104兩端安裝兩根同步軸1102，兩根同步軸1102的另一端安裝同步齒輪1106，同步齒輪1106與縱梁14上的齒條相互嚙合；由于橫梁11跨度大，如果采用單端驅(qū)動(dòng)，橫梁11容易發(fā)生扭曲并卡死在導(dǎo)軌上，因此，需要兩端同時(shí)驅(qū)動(dòng)，保持橫梁11的順利運(yùn)動(dòng)。兩端采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在電機(jī)同步控制上存在困難，因此設(shè)計(jì)同步軸1102傳動(dòng)，在同步軸1102中間設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104，通過同步軸1102將動(dòng)力傳遞到兩端的驅(qū)動(dòng)齒輪，確保了橫梁11兩端同步行走。由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)1104兩端都安裝同步軸1102，在制作或安裝過程中可能出現(xiàn)兩根同步軸1102不同軸的問題，因此同步軸1102接口安裝萬向聯(lián)軸器1108，如圖5所示，解決了同步軸1102安裝不同軸的誤差問題。
[0048]橫梁11為兩根短梁和兩根長梁圍成的框型，兩根短梁分別位于兩根縱梁14之上，長梁頂部安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)。
[0049]上升臂12包括電機(jī)座122及臂體121，如圖7所示；臂體121沿垂直方向安裝直線導(dǎo)軌和齒條機(jī)構(gòu)；如圖6所示，電機(jī)座122底部安裝2個(gè)直線導(dǎo)軌滑塊1221，與橫梁11的兩根長梁頂部直線導(dǎo)軌配合；電機(jī)座122上安裝軸向垂直的水平運(yùn)動(dòng)電機(jī)1222，電機(jī)輸出端安裝水平運(yùn)動(dòng)齒輪1223，與橫梁11的長梁頂部側(cè)邊齒條機(jī)構(gòu)配合；電機(jī)座122側(cè)面安裝直線導(dǎo)軌滑塊1221，與上升臂12側(cè)部直線導(dǎo)軌配合；電機(jī)座122上安裝軸向水平的垂直運(yùn)動(dòng)電機(jī)1224，電機(jī)輸出端安裝垂直運(yùn)動(dòng)齒輪1225，與上升臂12的齒條機(jī)構(gòu)配合。
[0050]上升臂1