定位車控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種定位車控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，港務(wù)翻卸作業(yè)系統(tǒng)中的設(shè)備一般包括定位車、翻車機(jī)、推車機(jī)、壓車器、漏斗、夾輪器以及附屬設(shè)備。其中，定位車在系統(tǒng)中的一般自動(dòng)作業(yè)過程為:定位車牽引臂落臂一一定位車后退掛接重車一一打開夾輪器一一定位車牽引重車至摘鉤位置一一定位車牽引兩節(jié)重車至推車機(jī)交接位置一一定位車解鎖鉤頭前行至抬臂位置一一定位車牽引臂抬臂一一定位車返回至落臂位置。
[0003]在作業(yè)過程中，對(duì)于定位車的位置控制需要滿足一定的精度要求(例如4厘米內(nèi))，超出控制范圍要求就可能會(huì)發(fā)生定位車牽引臂與機(jī)車、翻車機(jī)延伸平臺(tái)與機(jī)車發(fā)生碰撞現(xiàn)象，或者發(fā)生牽引臂落在兩節(jié)機(jī)車鉤檔的凸臺(tái)上，造成牽引臂的落臂失敗、作業(yè)過程中斷等情況，致使待卸機(jī)車不能進(jìn)行正常的翻卸作業(yè)，這嚴(yán)重影響了翻卸作業(yè)效率。此外，現(xiàn)有控制系統(tǒng)中采用增量型編碼器進(jìn)行定位車的位置控制，增量編碼器一旦供電電源丟失則位置數(shù)據(jù)就會(huì)發(fā)生混亂，無法確定當(dāng)前的實(shí)際位置，因而對(duì)于增量編碼器在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用需要24小時(shí)不間斷進(jìn)行供電保障，但增量型編碼器自身發(fā)生故障后仍會(huì)造成編碼器的位置數(shù)據(jù)混亂，恢復(fù)原始數(shù)據(jù)需要相當(dāng)長的時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)恢復(fù)。
[0004]由于以上原因，現(xiàn)有的設(shè)備和控制過程不能解決翻卸旋轉(zhuǎn)機(jī)車的控制精度要求高的問題，使得定位車無法在旋轉(zhuǎn)車型作業(yè)過程中安全作業(yè)，嚴(yán)重影響作業(yè)效率。即現(xiàn)有技術(shù)中缺少能夠精確控制定位車作業(yè)的方法、設(shè)備以及系統(tǒng)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，本實(shí)用新型提供了一種定位車控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括控制設(shè)備以及安裝在定位車的行走機(jī)構(gòu)上的定位車行走位置檢測裝置，該系統(tǒng)還包括:第一開關(guān)裝置和第二開關(guān)裝置，分別安裝在定位車的行走機(jī)構(gòu)上；所述第一開關(guān)裝置位于定位車牽引臂的一側(cè)，所述第二開關(guān)裝置位于定位車牽引臂的另一側(cè)，以使得所述定位車牽引臂處于所述第一開關(guān)裝置和所述第二開關(guān)裝置之間；以及其中所述控制設(shè)備分別與所述第一開關(guān)裝置和所述第二開關(guān)裝置連接。
[0006]優(yōu)選地，所述定位車行走位置檢測裝置為絕對(duì)值編碼器。
[0007]優(yōu)選地，所述第一開關(guān)裝置為漫反射式光電開關(guān)或鏡面反射式光電開關(guān)。
[0008]優(yōu)選地，所述第二開關(guān)裝置為漫反射式光電開關(guān)或鏡面反射式光電開關(guān)。
[0009]優(yōu)選地，所述第一開關(guān)裝置和/或所述第二開關(guān)裝置被配置為多個(gè)。
[0010]采用本實(shí)用新型提供的定位車控制系統(tǒng)，通過安裝在定位車的行走機(jī)構(gòu)上的第一開關(guān)裝置和第二開關(guān)裝置可以分別檢測定位車牽引臂前側(cè)和后側(cè)位置同時(shí)分別發(fā)送第一開關(guān)信號(hào)和第二開關(guān)信號(hào)，同時(shí)根據(jù)定位車行走位置檢測裝置檢測到的定位車行走位置信號(hào)判斷定位車行走至預(yù)定范圍的情況下，根據(jù)所述第一開關(guān)信號(hào)和所述第二開關(guān)信號(hào)控制定位車執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)定位車作業(yè)的精確控制，有效避免了定位車牽引臂與機(jī)車、翻車機(jī)延伸平臺(tái)與機(jī)車發(fā)生碰撞現(xiàn)象或者發(fā)生牽引臂落在兩節(jié)機(jī)車鉤檔的凸臺(tái)上造成的牽引臂落臂失敗、作業(yè)過程中斷等情況，保證了正常的翻卸作業(yè)，提高了翻卸作業(yè)效率。
[0011]本實(shí)用新型的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0012]附圖是用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本實(shí)用新型，但并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。在附圖中:
[0013]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的示例定位車作業(yè)過程的示意圖；
[0014]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的示例第一開關(guān)裝置和第二開關(guān)裝置安裝位置的示意圖；
[0015]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的示例定位車控制設(shè)備的示意圖；以及
[0016]圖4是根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的示例定位車控制方法的流程圖。
[0017]附圖標(biāo)記說明
[0018]10定位車20定位車牽引臂 30定位車行走軌道
[0019]40翻車機(jī)50a第一節(jié)機(jī)車 50b第二節(jié)機(jī)車
[0020]50c第三節(jié)機(jī)車 50d第四節(jié)機(jī)車 50e第五節(jié)機(jī)車[0021 ] 60第一開關(guān)裝置 70第二開關(guān)裝置
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】僅用于說明和解釋本實(shí)用新型，并不用于限制本實(shí)用新型。
[0023]為了更加清楚地闡明本實(shí)用新型的思想，下面將以定位車控制系統(tǒng)控制定位車作業(yè)的過程為例來詳細(xì)地進(jìn)行描述。該系統(tǒng)除了可以包括安裝在定位車的行走機(jī)構(gòu)上、用于檢測定位車行走位置的定位車行走位置檢測裝置，以及控制設(shè)備。此外，本實(shí)用新型所提供的定位車控制系統(tǒng)還可以包括第一開關(guān)裝置，安裝在定位車的行走機(jī)構(gòu)上，用于檢測定位車牽引臂前側(cè)位置并發(fā)送第一開關(guān)信號(hào)；第二開關(guān)裝置，安裝在定位車的行走機(jī)構(gòu)上，用于檢測定位車牽引臂后側(cè)位置并發(fā)送第二開關(guān)信號(hào)，其中所述第一開關(guān)裝置位于定位車牽引臂的一側(cè)，所述第二開關(guān)裝置位于定位車牽引臂的另一側(cè)，以使得所述定位車牽引臂處于所述第一開關(guān)裝置和所述第二開關(guān)裝置之間；以及其中所述控制設(shè)備分別與所述第一開關(guān)裝置、所述第二開關(guān)裝置以及所述定位車行走位置檢測裝置連接，還用于接收定位車行走位置信號(hào)、第一開關(guān)信號(hào)以及第二開關(guān)信號(hào)以及在根據(jù)定位車行走位置信號(hào)判斷所述定位車行走至預(yù)定范圍的情況下，根據(jù)所述第一開關(guān)信號(hào)和所述第二開關(guān)信號(hào)控制定位車執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0024]具體地，圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的示例定位車作業(yè)過程的示意圖；圖2是根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的示例第一開關(guān)裝置和第二開關(guān)裝置安裝位置的示意圖。如圖1所示，定位車10用于將機(jī)車組(即第一節(jié)機(jī)車50a、第二節(jié)機(jī)車50b、第三節(jié)機(jī)車50c、第四節(jié)機(jī)車50d、第五節(jié)機(jī)車50e)牽引至翻車機(jī)40前的預(yù)定位置處，以便于翻車機(jī)將機(jī)車翻轉(zhuǎn)獲得輸送物，為了實(shí)現(xiàn)這一目的，定位車需要先后退移動(dòng)并將其定位車牽引臂20落到兩臺(tái)機(jī)車之間的連接桿位置(即兩節(jié)機(jī)車的鉤檔位置，例如第一節(jié)機(jī)車50a和第二節(jié)機(jī)車50b之間的位置)，以及完成上述作業(yè)后，定位車還需要返回以進(jìn)行后續(xù)操作，因此還需要抬臂。而現(xiàn)有技術(shù)在上述操作過程中由于沒有精確控制的方法或設(shè)備，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)定位車牽引臂20與機(jī)車、翻車機(jī)延伸平臺(tái)與機(jī)車發(fā)生碰撞現(xiàn)象等造成牽引臂的落臂失敗、作業(yè)過程中斷等情況，致使待卸機(jī)車不能進(jìn)行正常的翻卸作業(yè)。
[0025]本實(shí)用新型考慮到了現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供了下面裝置，以定位車后退方向?yàn)槔?，如圖1和2所示:第一開關(guān)裝置60可以安裝在定位車10的行走機(jī)構(gòu)上，用于檢測定位車牽引臂20前側(cè)位置(這里定義在定位車后退過程(即沿圖1中的定位車后退方向)中先通過一節(jié)機(jī)車的尾部(例如第一節(jié)機(jī)車50a)的牽引臂20的那一側(cè)為前側(cè))并發(fā)送第一開關(guān)信號(hào)；第二開關(guān)裝置70，安裝在定位車10的行走機(jī)構(gòu)上，用于檢測定位車牽引臂20后側(cè)位置(對(duì)應(yīng)地，定義在定位車后退過程中較晚通過一節(jié)機(jī)車的尾部(例如第一節(jié)機(jī)車50a)的牽引臂20的那一側(cè)為后側(cè))并發(fā)送第二開關(guān)信號(hào)，其中所述第一開關(guān)裝置60位于定位車牽引臂20的一側(cè)，所述第二開關(guān)裝置70位于定位車牽引臂20的另一側(cè)，以使得所述定位車牽引臂20處于所述第一開關(guān)裝置60和所述第二開關(guān)裝置70之間。優(yōu)選地，第一開關(guān)裝置、第二開關(guān)裝置與牽引臂之間的距離可以根據(jù)定位車牽引臂20落在兩節(jié)機(jī)車之間的連接桿上后的活動(dòng)量來確定，活動(dòng)量一般不超過10厘米(例如可以為7厘米)，因此可以按照第一開關(guān)裝置60和所述第二開關(guān)裝置70之間的距離等于兩節(jié)機(jī)車之間的連接桿距離減去活動(dòng)量來設(shè)置第一開關(guān)裝置60和所述第二開關(guān)裝置70，以精確檢測定位車牽引臂20與機(jī)車之間的位置關(guān)系。
[0026]其中，所述第一開關(guān)裝置60和所述第二開關(guān)裝置70可以是任何具有上述功能的適當(dāng)?shù)难b置或設(shè)備，優(yōu)選地，所述第一開關(guān)裝置為漫反射式光電開關(guān)或鏡面反射式光電開關(guān)；所述第二開關(guān)裝置為漫反射式光電開關(guān)或鏡面反射式光電開關(guān)。在第一開關(guān)裝置60和第二開關(guān)裝置70為漫反射式光電開關(guān)的情況下，第一開關(guān)裝置60和第二開關(guān)裝置70可以利用漫反射原理來發(fā)送第一開關(guān)信號(hào)和第二開關(guān)信號(hào)，例如，在定位車后退過程中，定位車牽引臂20 —直與機(jī)車相對(duì)移動(dòng)，在此過程中機(jī)車即為遮擋物使第一開關(guān)裝置60和第二開關(guān)裝置70處于導(dǎo)通狀態(tài)，例如第一開關(guān)信號(hào)和第二開關(guān)信號(hào)均保持高電平。在后退過程中，定位車牽引臂20前側(cè)位置會(huì)首先通過一節(jié)機(jī)車的尾部(例如第一節(jié)機(jī)車50a)，使得第一開關(guān)裝置60斷開，第一開關(guān)信號(hào)變?yōu)榈碗娖?。而此時(shí)，之后，第二開關(guān)裝置70由于位于定位車牽引臂后側(cè)，其