一種搬運(yùn)系統(tǒng)及搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及到機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種搬運(yùn)系統(tǒng)及搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中通常采用搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)兩個(gè)加工裝置之間的工件。具體的，如圖1所示，該搬運(yùn)系統(tǒng)包括設(shè)置在兩個(gè)加工裝置4的外側(cè)的兩個(gè)立柱1，設(shè)置在兩個(gè)立柱之間的滑軌2，滑動(dòng)裝配在滑軌2上的搬運(yùn)機(jī)器人3，在需要將工件在兩個(gè)加工裝置上進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，首先搬運(yùn)機(jī)器人3滑動(dòng)到一個(gè)加工裝置的上方，并通過搬運(yùn)機(jī)器人3的各個(gè)臂的動(dòng)作以將搬運(yùn)的工件夾持住，之后，搬運(yùn)機(jī)器人3在滑軌2上滑動(dòng)到第二個(gè)加工裝置4的上方，并通過搬運(yùn)機(jī)器人3的各個(gè)臂的動(dòng)作將工件放置到第二加工裝置4。在采用上述結(jié)構(gòu)時(shí)，整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)需要設(shè)置兩個(gè)立柱I及一條滑軌2，結(jié)構(gòu)比較龐大且復(fù)雜，也造成施工成本較高，同時(shí)，在搬運(yùn)過程中，既需要控制搬運(yùn)機(jī)器人3進(jìn)行夾持工件的動(dòng)作，還需要控制搬運(yùn)機(jī)器人3整體的滑動(dòng)，整個(gè)控制過程比較復(fù)雜。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供了一種搬運(yùn)系統(tǒng)及搬運(yùn)機(jī)器人，用以簡化搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)并提高工件的搬運(yùn)效率。
[0004]為此，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施方式針對機(jī)器設(shè)備搬運(yùn)技術(shù)的改進(jìn)，一方面提供一種搬運(yùn)系統(tǒng)，該搬運(yùn)系統(tǒng)包括:
[0005]設(shè)置于兩個(gè)加工裝置之間的架臺(tái)，所述架臺(tái)側(cè)面具有一個(gè)安裝面:
[0006]安裝于所述安裝面的搬運(yùn)機(jī)器人；
[0007]控制裝置，控制所述搬運(yùn)機(jī)器人在所述兩個(gè)加工裝置之間搬運(yùn)工件。
[0008]根據(jù)上述實(shí)施方式，搬運(yùn)系統(tǒng)只需要在兩個(gè)加工裝置之間設(shè)置一個(gè)架臺(tái)，搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)置在兩個(gè)加工裝置之間，簡化了搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，減少了占地面積也節(jié)省了搬運(yùn)系統(tǒng)的成本。并且僅通過搬運(yùn)機(jī)器人的各個(gè)臂的配合運(yùn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)對工件的搬運(yùn)，簡化了搬運(yùn)系統(tǒng)控制，同時(shí)也提高了搬運(yùn)的效率。
[0009]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施例的另一方面，所述搬運(yùn)機(jī)器人可以為現(xiàn)有的六軸機(jī)器人。
[0010]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施例的另一方面，所述搬運(yùn)機(jī)器人可以包括:
[0011]安裝于所述安裝面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安裝面的第一方向上具有一定長度；
[0012]與所述第一臂通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二臂，且所述第一轉(zhuǎn)軸的方向垂直于所述第一方向；
[0013]與所述第二臂通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三臂，且所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸平行；以及
[0014]裝配于所述第三臂的手腕部。
[0015]采用上述搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，相比現(xiàn)有六軸機(jī)器人，簡化了搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的同時(shí)提高了搬運(yùn)機(jī)器人的剛性，從而進(jìn)一步簡化了整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并提高了運(yùn)行可靠度。
[0016]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。在第三臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)避免碰觸到架臺(tái)，提高了安全性。
[0017]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，所述第一臂滑動(dòng)裝配在所述架臺(tái)上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑動(dòng)。從而方便整個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人的高度調(diào)整。
[0018]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，還包括設(shè)置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述支撐臂內(nèi)。第三臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)避免與第一臂及第二臂之間出現(xiàn)碰撞，提高了安全性。
[0019]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，所述手腕部包括與所述第三臂樞裝的第一腕臂，與所述第一腕臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二腕臂，以及與所述第二腕臂樞裝的第三腕臂，還包括固定在所述第三腕臂并用于夾持工件的夾持機(jī)構(gòu)，其中，所述第二腕臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所繞的旋轉(zhuǎn)軸的長度方向垂直于所述第一腕臂的長度方向。
[0020]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，還包括:設(shè)置于所述第三臂的遠(yuǎn)離所述第一腕臂的一端上的三個(gè)電動(dòng)機(jī)，所述三個(gè)電動(dòng)機(jī)分別通過相應(yīng)的傳動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂動(dòng)作。
[0021]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，所述相應(yīng)的傳動(dòng)桿設(shè)置在所述第三臂內(nèi)。
[0022]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，從面對所述安裝面的位置觀察，所述加工裝置位于所述架臺(tái)的兩側(cè)。方便搬運(yùn)機(jī)器人的各個(gè)臂的運(yùn)動(dòng)。
[0023]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，所述控制裝置設(shè)置在所述架臺(tái)內(nèi)，和/或所述控制裝置位于靠近背離所述安裝面的一側(cè)。也就是操作人員活動(dòng)空間的背面，這樣可以進(jìn)一步為操作人員空出活動(dòng)空間，從而節(jié)省整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)的占用空間。
[0024]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，從搬運(yùn)系統(tǒng)上方觀測，所述架臺(tái)至少部分位于所述兩個(gè)加工裝置在水平面上的投影之間的區(qū)域。從而進(jìn)一步的減少搬運(yùn)系統(tǒng)占用的空間。
[0025]基于此，本實(shí)用新型實(shí)施方式的再一方面提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人，該搬運(yùn)機(jī)器人包括:
[0026]具有安裝結(jié)構(gòu)的第一臂；
[0027]與所述第一臂通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二臂，且所述第一轉(zhuǎn)軸的方向垂直于所述第一方向；
[0028]與所述第二臂通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三臂，且所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸平行；以及
[0029]裝配于所述第三臂的手腕部。
[0030]根據(jù)上述實(shí)施方式，通過第三臂及第二臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整夾持工件的手腕部的位置，從而實(shí)現(xiàn)將一個(gè)加工裝置上的工件搬運(yùn)到另一加工裝置，簡化了搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，只需搬運(yùn)機(jī)器人的各個(gè)臂運(yùn)動(dòng)即可完成運(yùn)動(dòng)，無需采用軌道移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，提尚了搬運(yùn)的效率。
[0031]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。這樣第三臂可以在和架臺(tái)之間的空間進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，避免碰觸到架臺(tái)，在保證安全性的前提下，盡可能為操作人員空出活動(dòng)空間。
[0032]進(jìn)而，本實(shí)用新型實(shí)施方式的另一方面，還包括設(shè)置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述支撐臂內(nèi)。第三臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)避免與第一臂及第二臂之間出現(xiàn)碰撞，提高了安全性。
【附圖說明】
[0033]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中的搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)機(jī)器人的手腕部的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖6a?圖6e為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的搬運(yùn)機(jī)器人的工作動(dòng)作流程圖；；
[0039]圖7為本實(shí)用新型另一實(shí)施例提供的搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖8為本實(shí)用新型另一實(shí)施例提供的搬運(yùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的架臺(tái)安裝位置的示意圖。
[0042]附圖標(biāo)記:
[0043]1-立柱2-滑軌