相反的方向轉(zhuǎn)動，運動到第二臂22的軸線與第一臂21軸線呈一條直線或近似呈一條直線的位置，并同時驅(qū)動第三臂24繞第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，使得第三臂24在第一臂21的下方從第一臂21的一側(cè)轉(zhuǎn)動到另一側(cè)，即轉(zhuǎn)動到靠近第二加工裝置的位置，之后，驅(qū)動第一臂21沿第二方向滑動，保證夾持的工件在豎直方向上位于第二加工裝置上方，并驅(qū)動第二臂22及第三臂24轉(zhuǎn)動，使得手腕部25位于第二加工裝置的上方，并通過手腕部25將工件放置在第二加工裝置，完成整個搬運過程。
[0090]通過上述描述可以看出，本實施例提供的搬運機器人20可以適用于將工件搬運到不同高度的加工裝置。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述實施例僅僅是列舉了工件放置在較低上的加工裝置的情況，當(dāng)加工裝置設(shè)置在較高的平臺時，其上述搬運的原理相近似在此不再一一贅述。
[0091]實施例3
[0092]如圖8所示，圖8示出了本實施例提供的另一種搬運系統(tǒng)中的搬運機器人，在本實施例中，搬運機器人采用現(xiàn)有技術(shù)中常見的六軸機器人。如圖8所示，整個搬運系統(tǒng)包括:設(shè)置在兩個加工裝置40之間的架臺10:安裝在架臺10的6軸機器人20 ;控制裝置30，控制6軸機器人在兩個加工裝置40之間搬運工件。其原理與上述實施例中的原理相近似，在此不再一一贅述。
[0093]本實用新型實施例還提供了一種搬運機器人，該搬運機器人應(yīng)用于上述搬運系統(tǒng)中，以簡化搬運系統(tǒng)，同時，提高搬運系統(tǒng)的效率。
[0094]如圖4及圖7所示，圖4及圖7示出了本實施例提供不同結(jié)構(gòu)的搬運機器人的結(jié)構(gòu)。
[0095]本實施例采用的搬運機器人包括:
[0096]具有安裝結(jié)構(gòu)的第一臂21 ;
[0097]與第一臂21通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第二臂22，且第一轉(zhuǎn)軸的方向垂直于第一方向；
[0098]與第二臂22通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第三臂24，且第二轉(zhuǎn)軸與第一轉(zhuǎn)軸平行；以及
[0099]裝配于第三臂的手腕部25。
[0100]在上述實施例中，通過第三臂24及第二臂22的轉(zhuǎn)動調(diào)整夾持工件的手腕部25的位置，從而實現(xiàn)將一個加工裝置上的工件搬運到另一加工裝置，簡化了搬運機器人20的結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，只需搬運機器人20的各個臂運動即可完成運動，無需采用軌道移動搬運機器人20，提高了搬運的效率。
[0101]在具體使用時，本實施例提供的搬運機器人20通過第一臂21上的安裝結(jié)構(gòu)與架臺連接，其中，該安裝結(jié)構(gòu)可以采用不同的安裝結(jié)構(gòu)，如:該安裝結(jié)構(gòu)僅為一個固定連接結(jié)構(gòu)，即在具體安裝時，第一臂21固定在架臺10上，例如架臺10的側(cè)面上，或者設(shè)置在側(cè)面的一個豎直安裝面上；或者也可以采用安裝結(jié)構(gòu)為一個滑動安裝結(jié)構(gòu)，此時，第一臂21滑動裝配在架臺10上，并且架臺10上設(shè)置有與其相配合的滑軌，其驅(qū)動方式可以采用絲杠或者齒條等常見的驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)沿豎直方向驅(qū)動搬運機器人上下移動。
[0102]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種搬運系統(tǒng)，其特征在于，包括: 設(shè)置于兩個加工裝置之間的架臺，所述架臺側(cè)面具有一個安裝面: 安裝于所述安裝面的搬運機器人； 控制裝置，控制所述搬運機器人在所述兩個加工裝置之間搬運工件。2.如權(quán)利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述搬運機器人為六軸機器人。3.如權(quán)利要求1所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述搬運機器人包括: 安裝于所述安裝面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安裝面的第一方向上具有一定長度； 與所述第一臂通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第二臂，且所述第一轉(zhuǎn)軸的方向垂直于所述第一方向； 與所述第二臂通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第三臂，且所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸平行；以及 裝配于所述第三臂的手腕部。4.如權(quán)利要求3所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。5.如權(quán)利要求3或4所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述第一臂滑動裝配在所述架臺上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑動。6.如權(quán)利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，還包括設(shè)置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述支撐臂內(nèi)。7.如權(quán)利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述手腕部包括與所述第三臂樞裝的第一腕臂，與所述第一腕臂轉(zhuǎn)動連接的第二腕臂，以及與所述第二腕臂樞裝的第三腕臂，還包括固定在所述第三腕臂并用于夾持工件的夾持機構(gòu)，其中，所述第二腕臂轉(zhuǎn)動時所繞的旋轉(zhuǎn)軸的長度方向垂直于所述第一腕臂的長度方向。8.如權(quán)利要求7所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，還包括:設(shè)置于所述第三臂的遠離所述第一腕臂的一端上的三個電動機，所述三個電動機分別通過相應(yīng)的傳動桿驅(qū)動所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂動作。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的搬運機器人，其特征在于，所述相應(yīng)的傳動桿設(shè)置在所述第三臂內(nèi)。10.如權(quán)利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，從面對所述安裝面的位置觀察，所述加工裝置位于所述架臺的兩側(cè)。11.如權(quán)利要求10所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置設(shè)置在所述架臺內(nèi)，和/或所述控制裝置位于靠近背離所述安裝面的一側(cè)。12.如權(quán)利要求5所述的搬運系統(tǒng)，其特征在于，從搬運系統(tǒng)上方觀測，所述架臺至少部分位于所述兩個加工裝置在水平面上的投影之間的區(qū)域。13.—種搬運機器人，其特征在于，包括: 具有安裝結(jié)構(gòu)的第一臂； 與所述第一臂通過第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第二臂； 與所述第二臂通過第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的第三臂，且所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一轉(zhuǎn)軸平行；以及 裝配于所述第三臂的手腕部。14.如權(quán)利要求13所述的搬運機器人，其特征在于，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。15.如權(quán)利要求14所述的搬運機器人，其特征在于，還包括設(shè)置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述支撐臂內(nèi)。
【專利摘要】本實用新型涉及到機器人的技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種搬運系統(tǒng)及搬運機器人。該搬運機器人包括：設(shè)置于兩個加工裝置之間的架臺，所述架臺側(cè)面具有一個安裝面：安裝于所述安裝面的搬運機器人；控制裝置，控制所述搬運機器人在所述兩個加工裝置之間搬運工件。根據(jù)上述實施方式，搬運系統(tǒng)只需要在兩個加工裝置之間設(shè)置一個架臺，搬運機器人設(shè)置在兩個加工裝置之間，簡化了搬運系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，減少了占地面積也節(jié)省了搬運系統(tǒng)的成本。并且僅通過搬運機器人的各個臂的配合運動就可以實現(xiàn)對工件的搬運，簡化了搬運系統(tǒng)控制，同時也提高了搬運的效率。
【IPC分類】B65G47/90, B25J9/08, B25J18/00
【公開號】CN204737407
【申請?zhí)枴緾N201520232239
【發(fā)明人】廣田博康, 西川清吾
【申請人】株式會社安川電機
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年4月16日