一種用于生產(chǎn)車間內(nèi)抓取車門的抓手裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于生產(chǎn)車間內(nèi)抓取車門的抓手裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車門蓋是汽車車身的重要組件。目前，在汽車生產(chǎn)線上，汽車門蓋的轉(zhuǎn)運(yùn)多靠人工搬運(yùn)，不僅物流成本高，而且占地面積大。
[0003]中國專利申請201010565223.4公開了一種車門抓手，其包括:框架，安裝于機(jī)器人手臂的一端；移動裝置，置于框架上且被配置成用于朝向門板的夾持點往復(fù)運(yùn)動、和角度調(diào)節(jié)裝置，置于移動裝置一端并被配置成相對于框架前后往復(fù)運(yùn)動且可根據(jù)門板的角度差進(jìn)行調(diào)節(jié)；以及夾持裝置，置于各個角度調(diào)節(jié)裝置上并被配置成用來夾持門板的夾持點。
[0004]上述技術(shù)方案雖然可以實現(xiàn)汽車門蓋的自動化搬運(yùn)，但是其通用化程度差，只能自動搬運(yùn)某一種車門，無法實現(xiàn)汽車前后門、左右門的通用化搬運(yùn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種抓手裝置，其可適應(yīng)汽車門蓋前后門，左右門的通用化搬運(yùn)。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了一種用于生產(chǎn)車間內(nèi)抓取車門的抓手裝置，車門具有三個用于抓取銷插入的抓取孔；抓手裝置包括第一抓取機(jī)構(gòu)、第二抓取機(jī)構(gòu)、第三抓取機(jī)構(gòu)；第一抓取機(jī)構(gòu)、第二抓取機(jī)構(gòu)、第三抓取機(jī)構(gòu)均具有抓取銷，其中第三抓取機(jī)構(gòu)的抓取銷為基準(zhǔn)銷；抓手裝置進(jìn)一步包括:
[0007]第一橫向?qū)к?，其上設(shè)有縱向?qū)к?，第一抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置于縱向?qū)к壣希?br>[0008]第二橫向?qū)к墸诙トC(jī)構(gòu)設(shè)置于該第二橫向?qū)к壣希?br>[0009]用于驅(qū)動第一抓取機(jī)構(gòu)縱向運(yùn)動的第一驅(qū)動裝置；
[0010]用于驅(qū)動縱向?qū)к墮M向運(yùn)動的第二驅(qū)動裝置；
[0011]用于第二抓取機(jī)構(gòu)和縱向?qū)к夁B接與脫離的離合機(jī)構(gòu)。
[0012]本實用新型中，第一抓取機(jī)構(gòu)、第二抓取機(jī)構(gòu)、第三抓取機(jī)構(gòu)均具有抓取銷，車門上對應(yīng)設(shè)有抓取孔，抓取銷插入對應(yīng)的抓取孔之后，可實現(xiàn)對車門的抓取。
[0013]本實用新型中，第三抓取機(jī)構(gòu)的抓取銷為基準(zhǔn)銷，其定位由系統(tǒng)自動或者人工手動完成，因而本實用新型主要解決第一抓取銷和第二抓取銷的定位。
[0014]本實用新型中，離合機(jī)構(gòu)的作用是第二抓取機(jī)構(gòu)和縱向?qū)к壷g的連接與脫離。當(dāng)?shù)诙トC(jī)構(gòu)通過離合機(jī)構(gòu)與縱向?qū)к夁B接之后，第二驅(qū)動裝置同時驅(qū)動縱向?qū)к壓偷诙トC(jī)構(gòu)橫向運(yùn)動；當(dāng)?shù)诙トC(jī)構(gòu)橫向運(yùn)動到位之后，離合機(jī)構(gòu)斷開連接，第二抓取機(jī)構(gòu)與縱向?qū)к壝撾x，此時第二驅(qū)動裝置僅僅驅(qū)動縱向?qū)к墶?br>[0015]本實用新型中，通過設(shè)置離合機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)由兩個驅(qū)動裝置驅(qū)動三個軸向運(yùn)動，相對于常規(guī)的三個驅(qū)動裝置，減少了一個，極大地節(jié)省了成本。
[0016]本實用新型中的驅(qū)動裝置為直線驅(qū)動裝置，其可為例如電機(jī)驅(qū)動的絲桿、氣缸等。
[0017]無論車門為前后門還是左右門，均可由本實用新型的抓手裝置進(jìn)行抓取，因而本實用新型具有良好的通用性。
[0018]根據(jù)本實用新型另一【具體實施方式】，第一抓取機(jī)構(gòu)包括第一抓取銷、以及用于驅(qū)動第一抓取銷進(jìn)給的第一抓取氣缸；第二抓取機(jī)構(gòu)包括第二抓取銷、以及用于驅(qū)動抓取銷進(jìn)給的第二抓取氣缸；第三抓取機(jī)構(gòu)包括第三抓取銷、以及用于驅(qū)動第三抓取銷進(jìn)給的第三抓取氣缸；第三抓取銷為基準(zhǔn)銷。
[0019]根據(jù)本實用新型另一【具體實施方式】，離合機(jī)構(gòu)包括:離合氣缸、由離合氣缸驅(qū)動進(jìn)給的連接銷、與連接銷對應(yīng)的連接孔。
[0020]根據(jù)本實用新型另一【具體實施方式】，連接孔設(shè)置于第二抓取機(jī)構(gòu)上。
[0021]根據(jù)本實用新型另一【具體實施方式】，離合氣缸和連接銷設(shè)置于縱向?qū)к壣稀?br>[0022]根據(jù)本實用新型另一【具體實施方式】，第一驅(qū)動裝置包括第一電機(jī)、以及由第一電機(jī)驅(qū)動的第一絲桿。
[0023]根據(jù)本實用新型另一【具體實施方式】，第二驅(qū)動裝置包括第二電機(jī)、以及由第二電機(jī)驅(qū)動的第二絲桿。
[0024]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點:
[0025]本實用新型的抓手裝置解決了門總成通用化搬運(yùn)的問題，用較少的驅(qū)動裝置驅(qū)動了多個方向的抓取銷移動，完全適應(yīng)前后門，左右門的通用化搬運(yùn)，提高設(shè)備及線體的柔性化，降低了人工勞動成本，提高了經(jīng)濟(jì)效益。
【附圖說明】
[0026]圖1為實施例1的抓手裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為實施例1的抓手裝置的另一整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為實施例1的抓手裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖，其顯示了離合機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)；
[0029]圖4為實施例1中，離合機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖，其顯示了離合氣缸和連接銷；
[0030]圖5為實施例1中，離合機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖，其顯示了連接孔。
【具體實施方式】
[0031]實施例1
[0032]如圖1-圖5所示，本實施例提供了一種用于生產(chǎn)車間內(nèi)抓取車門的抓手裝置，車門具有三個用于抓取銷插入的抓取孔。該抓手裝置包括第一抓取機(jī)構(gòu)1、第二抓取機(jī)構(gòu)2、第三抓取機(jī)構(gòu)3、第一橫向?qū)к?、第二橫向?qū)к?、縱向?qū)к?、第一驅(qū)動裝置(圖中未不)、第二驅(qū)動裝置7、離合機(jī)構(gòu)8。
[0033]其中，第一抓取機(jī)構(gòu)I包括第一抓取銷、以及用于驅(qū)動第一抓取銷進(jìn)給的第一抓取氣缸；第二抓取機(jī)構(gòu)2包括第二抓取銷、以及用于驅(qū)動抓取銷進(jìn)給的第二抓取氣缸；第三抓取機(jī)構(gòu)3包括第三抓取銷、以及用于驅(qū)動第三抓取銷進(jìn)給的第三抓取氣缸；第三抓取銷為基準(zhǔn)銷。
[0034]第一橫向?qū)к?上設(shè)有縱向?qū)к?，第一抓取機(jī)構(gòu)I設(shè)置于縱向?qū)к?上；
[0035]第二抓取機(jī)構(gòu)2設(shè)置于該第二橫向?qū)к?上；
[0036]第一驅(qū)動裝置包括第一電機(jī)、以及由第一電機(jī)驅(qū)動的第一絲桿，用于驅(qū)動第一抓取機(jī)構(gòu)I縱向運(yùn)動；
[0037]第二驅(qū)動裝置7包括第二電機(jī)、以及由第二電機(jī)驅(qū)動的第二絲桿，用于驅(qū)動縱向?qū)к?橫向運(yùn)動；
[0038]離合機(jī)構(gòu)8用于第二抓取機(jī)構(gòu)和縱向?qū)к夁B接與脫離。離合機(jī)構(gòu)包括離合氣缸801、由離合氣缸驅(qū)動進(jìn)給的連接銷802、與連接銷對應(yīng)的連接孔803。連接孔803設(shè)置于第二抓取機(jī)構(gòu)2上。離合氣缸801和連接銷802設(shè)置于縱向?qū)к壣稀?br>[0039]利用本實施例的抓手裝置抓取車門的步驟如下:
[0040]1、第三抓取銷插入其對應(yīng)的抓取孔中；
[0041 ] 2、第二抓取機(jī)構(gòu)通過離合機(jī)構(gòu)與縱向?qū)к夁B接，第二電機(jī)啟動，第一抓取銷和第二抓取銷同時橫向運(yùn)動；
[0042]3、第二抓取銷到位后，離合機(jī)構(gòu)斷開連接，第二抓取機(jī)構(gòu)與縱向?qū)к壝撾x；
[0043]4、第二電機(jī)單獨驅(qū)動第一抓取銷橫向運(yùn)動；
[0044]5、第一抓取銷橫向運(yùn)動到位后，第二電機(jī)停止驅(qū)動，第一電機(jī)啟動，驅(qū)動第一抓取銷縱向運(yùn)動到位。
[0045]雖然本發(fā)明以較佳實施例揭露如上，但并非用以限定本發(fā)明實施的范圍。任何本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的發(fā)明范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的改進(jìn)，即凡是依照本發(fā)明所做的同等改進(jìn)，應(yīng)為本發(fā)明的范圍所涵蓋。
【主權(quán)項】
1.一種用于生產(chǎn)車間內(nèi)抓取車門的抓手裝置，所述車門具有三個用于抓取銷插入的抓取孔；所述抓手裝置包括第一抓取機(jī)構(gòu)、第二抓取機(jī)構(gòu)、第三抓取機(jī)構(gòu)，所述第一抓取機(jī)構(gòu)、第二抓取機(jī)構(gòu)、第三抓取機(jī)構(gòu)均具有抓取銷，其中所述第三抓取機(jī)構(gòu)的抓取銷為基準(zhǔn)銷；其特征在于，所述抓手裝置進(jìn)一步包括: 第一橫向?qū)к?，其上設(shè)有縱向?qū)к?，所述第一抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述縱向?qū)к壣希? 第二橫向?qū)к?，所述第二抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第二橫向?qū)к壣希? 用于驅(qū)動所述第一抓取機(jī)構(gòu)縱向運(yùn)動的第一驅(qū)動裝置； 用于驅(qū)動所述縱向?qū)к墮M向運(yùn)動的第二驅(qū)動裝置； 用于所述第二抓取機(jī)構(gòu)和所述縱向?qū)к夁B接與脫離的離合機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手裝置，其特征在于， 所述第一抓取機(jī)構(gòu)包括第一抓取銷、以及用于驅(qū)動所述第一抓取銷進(jìn)給的第一抓取氣缸； 所述第二抓取機(jī)構(gòu)包括第二抓取銷、以及用于驅(qū)動所述抓取銷進(jìn)給的第二抓取氣缸；所述第三抓取機(jī)構(gòu)包括第三抓取銷、以及用于驅(qū)動所述第三抓取銷進(jìn)給的第三抓取氣缸；所述第三抓取銷為基準(zhǔn)銷。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手裝置，其特征在于，所述離合機(jī)構(gòu)包括:離合氣缸、由所述離合氣缸驅(qū)動進(jìn)給的連接銷、與所述連接銷對應(yīng)的連接孔。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓手裝置，其特征在于，所述連接孔設(shè)置于所述第二抓取機(jī)構(gòu)上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的抓手裝置，其特征在于，所述離合氣缸和所述連接銷設(shè)置于所述縱向?qū)к壣稀?.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置包括第一電機(jī)、以及由所述第一電機(jī)驅(qū)動的第一絲桿。7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的抓手裝置，其特征在于，所述第二驅(qū)動裝置包括第二電機(jī)、以及由所述第二電機(jī)驅(qū)動的第二絲桿。
【專利摘要】本實用新型提供了一種用于生產(chǎn)車間內(nèi)抓取車門的抓手裝置，其包括第一抓取機(jī)構(gòu)；第二抓取機(jī)構(gòu)；第三抓取機(jī)構(gòu)；第一橫向?qū)к?，其上設(shè)有縱向?qū)к墸谝蛔トC(jī)構(gòu)設(shè)置于縱向?qū)к壣?；第二橫向?qū)к墸诙トC(jī)構(gòu)設(shè)置于該第二橫向?qū)к壣?；用于?qū)動第一抓取機(jī)構(gòu)縱向運(yùn)動的第一驅(qū)動裝置；用于驅(qū)動縱向?qū)к墮M向運(yùn)動的第二驅(qū)動裝置；用于第二抓取機(jī)構(gòu)和縱向?qū)к夁B接與脫離的離合機(jī)構(gòu)。本實用新型的抓手裝置解決了門總成通用化搬運(yùn)的問題，用較少的驅(qū)動裝置驅(qū)動了多個方向的抓取銷移動，完全適應(yīng)前后門，左右門的通用化搬運(yùn)，提高設(shè)備及線體的柔性化，降低了人工勞動成本，提高了經(jīng)濟(jì)效益。
【IPC分類】B65G47/91, B25J15/00
【公開號】CN204872869
【申請?zhí)枴緾N201520587305
【發(fā)明人】李超, 莊廣校, 耿化聯(lián), 宋建軍
【申請人】東風(fēng)汽車有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月6日