行四邊形機(jī)構(gòu)。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三連桿61及第四連桿62;該第三連桿61的一端位于第一連桿51與活動(dòng)座2的鉸接點(diǎn)(S卩A點(diǎn))上，并與第一連桿51同步轉(zhuǎn)動(dòng)，兩者可以采用一體結(jié)構(gòu)的L形桿或者分體固定連接的兩個(gè)桿件;該第三連桿61的另一端與所述第四連桿62的一端鉸接在一起，其鉸接點(diǎn)為G;該第四連桿62的另一端鉸接在左抓斗體31上，兩者的鉸接點(diǎn)為H;且A、B\H、G四點(diǎn)連線構(gòu)成平行四邊形。這種平行四邊形結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以保證在運(yùn)行時(shí)，AD與V C始終保持平行。
[0026]所述的同步機(jī)構(gòu)可使所述的右抓斗體32與左抓斗體31同步反向運(yùn)動(dòng)，從而使左右抓斗體進(jìn)行打開(kāi)或閉合的動(dòng)作。所述的同步機(jī)構(gòu)可以采用多種結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例同樣采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，并采用遠(yuǎn)端齒輪同步機(jī)構(gòu)，遠(yuǎn)端即是將驅(qū)動(dòng)點(diǎn)設(shè)置在遠(yuǎn)離抓斗體的第一連桿51處。具體地，所述的同步機(jī)構(gòu)包括第一齒輪71、第二齒輪72、第五連桿73及第六連桿74。所述的第一齒輪71圓心位于所述第一連桿51與活動(dòng)座2鉸接的A點(diǎn)，并與該第一連桿51同步轉(zhuǎn)動(dòng);該第二齒輪72與第一齒輪71相嚙合，且所述第五連桿73的一端與該第二齒輪72同步旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)點(diǎn)為I ；該第五連桿73的另一端鉸接在該第六連桿74的一端，其鉸接點(diǎn)為J;該第六連桿74的另一端鉸接在所述右抓斗體32上，其鉸接點(diǎn)為K。且1、J、K、E四點(diǎn)連線構(gòu)成平行四邊形。
[0027]所述的固定座I與活動(dòng)座2之間還可以進(jìn)一步設(shè)置一個(gè)垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8，以保證活動(dòng)座2帶動(dòng)兩抓斗體僅能在垂直方向上移動(dòng)。該垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8可以采用多種結(jié)構(gòu)形式，本實(shí)施例的垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)8為分別設(shè)置在所述固定座I及活動(dòng)座2上的且相互配合的導(dǎo)向孔81及導(dǎo)向柱82。
[0028]所述配重機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在固定座I上的第一配重塊91以及設(shè)置在活動(dòng)座2上的第二配重塊92。由于整個(gè)機(jī)構(gòu)均由若干桿件組成，安裝完成后可能會(huì)出現(xiàn)偏心問(wèn)題，設(shè)置配重機(jī)構(gòu)就是為了解決設(shè)計(jì)完成之后可能會(huì)存在的偏心問(wèn)題。
[0029]本實(shí)用新型的一次動(dòng)作過(guò)程為:氣缸活塞向上拉時(shí)，左抓斗體31被拉開(kāi)(如圖3所示)；同時(shí)，第四連桿62帶動(dòng)第三連桿62進(jìn)而推動(dòng)第一連桿51繞鉸點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第二連桿52下方固定鉸接在固定座I上，位置保持不同，因此在第一連桿51轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，整個(gè)活動(dòng)座2帶動(dòng)兩抓斗體被向上提升;第一連桿51在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，其上的第一齒輪71旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第二齒輪72等速反向轉(zhuǎn)動(dòng)，再將轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞給第五連桿73和第六連桿74，從而使左、右抓斗體31、32的運(yùn)動(dòng)相反且轉(zhuǎn)動(dòng)角度一致。由于AD+DBzB' C且AD與V C始終保持平行，當(dāng)左抓斗體31斗尖位于一半水平位移位置時(shí)，第一連桿51和第二連桿52處于垂直向下?tīng)顟B(tài)，這樣，抓斗體旋轉(zhuǎn)向下的位移量與第一、第二連桿51、52上升的位移量相同，從而實(shí)現(xiàn)了左、右抓斗體31、32斗尖的軌跡為直線(如圖2所示)。抓斗體的閉合過(guò)程與上述打開(kāi)過(guò)程完全相反。
[0030]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)范圍作任何限制，故但凡依本實(shí)用新型的權(quán)利要求和說(shuō)明書(shū)所做的變化或修飾，皆應(yīng)屬于本實(shí)用新型專利涵蓋的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種導(dǎo)柱導(dǎo)向式及遠(yuǎn)端同步式的水平抓斗裝置，其特征在于:包括固定座(1)、活動(dòng)座(2)、左抓斗體(31)、右抓斗體(32)、氣缸(4)、第一連桿(51)、第二連桿(52)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步機(jī)構(gòu)及垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu);所述第一連桿(51)—端鉸接在所述活動(dòng)座(2)上，其鉸接點(diǎn)為A;該第一連桿(51)的另一端與第二連桿(52 )的一端鉸接在一起，兩者的鉸接點(diǎn)為D;該第二連桿(52)的另一端鉸接在所述的固定座(I)上，兩者的鉸接點(diǎn)為B;所述的左、右抓斗體(31、32 )的上部均鉸接在所述的活動(dòng)座(2)上，其鉸接點(diǎn)分別為B\E;該左抓斗體的斗尖為C;其中:AD與V C平行，且AD+DBzB' C;所述氣缸(4)的一端固定在所述的活動(dòng)座(2 )上，另一端固定在所述的左抓斗體(31)上;所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為設(shè)置在所述第一連桿(51)與所述左抓斗體(31)之間的平行四邊形機(jī)構(gòu);所述同步機(jī)構(gòu)包括相互嚙合的第一齒輪(71)及第二齒輪(72)，第一齒輪圓心位于A點(diǎn)，并與該第一連桿(51)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，該同步機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在第二齒輪與所述的右抓斗體(32)之間的平行四邊形機(jī)構(gòu);所述的垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為分別設(shè)置在所述固定座(I)及活動(dòng)座(2)上的且相互配合的導(dǎo)向孔(81)及導(dǎo)向柱(82)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)柱導(dǎo)向式及遠(yuǎn)端同步式的水平抓斗裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括相互鉸接的第三連桿(61)及第四連桿(62)，該第三連桿的一端位于A點(diǎn)，并與所述第一連桿(51)同步轉(zhuǎn)動(dòng);該第四連桿(62)的另一端鉸接在左抓斗體(31)上，且第三、四連桿的各鉸接點(diǎn)與V點(diǎn)四點(diǎn)的連線構(gòu)成平行四邊形AGHB7。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)柱導(dǎo)向式及遠(yuǎn)端同步式的水平抓斗裝置，其特征在于:所述同步機(jī)構(gòu)的第二齒輪(72)連接一第五連桿(73)，該第五連桿鉸接一第六連桿(74)，第六連桿鉸接在所述右抓斗體(32)上，且第五、六連桿的各鉸接點(diǎn)與E點(diǎn)四點(diǎn)的連線構(gòu)成平行四邊形IJKE。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)柱導(dǎo)向式及遠(yuǎn)端同步式的水平抓斗裝置，其特征在于:進(jìn)一步設(shè)置有一配重機(jī)構(gòu)，該配重機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述固定座(I)上的第一配重塊(91)以及設(shè)置在所述活動(dòng)座(2)上的第二配重塊(92)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)柱導(dǎo)向式及遠(yuǎn)端同步式的水平抓斗裝置，其特征在于:所述的氣缸以油缸代替。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種導(dǎo)柱導(dǎo)向式及遠(yuǎn)端同步式的水平抓斗裝置，包括固定座、活動(dòng)座、左抓斗體、右抓斗體、氣缸、第一連桿、第二連桿、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步機(jī)構(gòu)及垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)；第一連桿與第二連接相互鉸接并分別與活動(dòng)座及固定座鉸接，各鉸接點(diǎn)分別為A、B、D；所述左、右抓斗體的上部均鉸接在活動(dòng)座上，其鉸接點(diǎn)分別為B′、E；該左抓斗體的斗尖為C；其中：AD與B′C平行，且AD+DB=B′C；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為設(shè)置在所述第一連桿與所述左抓斗體之間的平行四邊形機(jī)構(gòu)；所述同步機(jī)構(gòu)使右抓斗體與左抓斗體同步反向運(yùn)動(dòng)，為遠(yuǎn)端同步式；所述的垂直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)為導(dǎo)柱式導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。該裝置從原理出發(fā)，設(shè)計(jì)過(guò)程無(wú)需復(fù)雜的仿真工作，即可通過(guò)純機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓取軌跡為直線。
【IPC分類(lèi)】B66C3/02
【公開(kāi)號(hào)】CN205222477
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521057363
【發(fā)明人】陳自力, 周先齊, 陳昌萍, 龍絳雪
【申請(qǐng)人】廈門(mén)理工學(xué)院
【公開(kāi)日】2016年5月11日
【申請(qǐng)日】2015年12月18日