多機(jī)械臂取出裝置制造方法
【專利摘要】一種多機(jī)械臂取出裝置,包括多個(gè)機(jī)械臂和控制機(jī)械臂的控制裝置，在機(jī)械臂的端頭設(shè)有抓持機(jī)構(gòu)，在各個(gè)機(jī)械臂在抓持和放下期間，各個(gè)抓持機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置保持不變。本實(shí)用新型提供的一種多機(jī)械臂取出裝置，通過(guò)采用多個(gè)機(jī)械臂協(xié)同工作的方式，使各個(gè)機(jī)械臂在抓持和放下期間，各個(gè)抓持機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置保持不變的方式，從而抓持機(jī)構(gòu)的自重不需要太大，而且由于各個(gè)機(jī)械臂所負(fù)責(zé)的取出區(qū)域分散，各個(gè)區(qū)域就很小，相應(yīng)地抓持機(jī)構(gòu)也小。因此可以將用于大型成型品的抓持機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)化。跟成型品的大小無(wú)關(guān)，多種多樣形狀不同的成型品可以使用同樣的抓持機(jī)構(gòu)，不需要制作專門(mén)的抓持機(jī)構(gòu)。另外，由于不需要使進(jìn)行取出作業(yè)的裝置大型化，對(duì)用戶而言可以降低成本。
【專利說(shuō)明】多機(jī)械臂取出裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂的取出裝置，特別是一種適用于不同型號(hào)的大型成型品的抓持并且可以進(jìn)行取出作業(yè)的多機(jī)械臂取出裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]成型品取出作業(yè)裝置是從成型機(jī)，例如注塑機(jī)中取出成型品的裝置，成型機(jī)的成型處理完成后模具會(huì)打開(kāi)，在此期間成型品取出作業(yè)裝置從成型機(jī)的上部進(jìn)入成型機(jī)內(nèi)部取出成型品，然后離開(kāi)到成型機(jī)外面進(jìn)行作業(yè)。
[0003]進(jìn)行取出成型品作業(yè)的裝置是由直動(dòng)裝置組成的正交坐標(biāo)型機(jī)械臂，在上下運(yùn)動(dòng)的豎臂下端安裝有抓持機(jī)構(gòu)。抓持機(jī)構(gòu)的大小主要由取出對(duì)象的成型品的大小決定，比如要取出汽車的保險(xiǎn)杠或者汽車的內(nèi)飾板等大型成型品的話，需要有大型成型品大小的抓持機(jī)構(gòu)。而抓持機(jī)構(gòu)主要由鐵或者鋁等金屬制造而成，配合成型品的大小抓持機(jī)構(gòu)的重量會(huì)發(fā)生變化，比起例如塑料材質(zhì)大型成型品自身的大小和重量變化，相應(yīng)地抓持機(jī)構(gòu)的大小和重量變化更大。因此，進(jìn)行大型成型品取出作業(yè)的機(jī)械臂裝置，安裝有大型抓持機(jī)構(gòu)的話，對(duì)于進(jìn)行大型成型品取出作業(yè)的裝置來(lái)說(shuō)，要求有搬送大型重物的性能。因此，進(jìn)行大型成型品取出作業(yè)的裝置的剛性，不是按照大型成型品的重量，而是按照抓持機(jī)構(gòu)的重量來(lái)進(jìn)行構(gòu)造的，從而該裝置構(gòu)造自身較大而且較重。另外，為了使裝置實(shí)現(xiàn)上下、前后、左右等正交坐標(biāo)系移動(dòng)又需要用較大的電機(jī)，電機(jī)大的話又重，結(jié)果又導(dǎo)致裝置自身更重。構(gòu)成進(jìn)行成型品的取出作業(yè)的裝置的部分很重，再加上抓取機(jī)構(gòu)也很重的結(jié)果，是該裝置在進(jìn)行取出成型品的作業(yè)時(shí)，從移動(dòng)開(kāi)始到移動(dòng)終了的動(dòng)作，會(huì)受很大的自身慣性的影響，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)跟預(yù)期的取出大型成型品的動(dòng)作相差甚遠(yuǎn)的動(dòng)作。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種多機(jī)械臂取出裝置，可以以自重較輕的機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)大型成型品的取出作業(yè)，且可以適用于不同規(guī)格的大型成型品。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:一種多機(jī)械臂取出裝置，包括多個(gè)機(jī)械臂和控制機(jī)械臂的控制裝置，在機(jī)械臂的端頭設(shè)有抓持機(jī)構(gòu)，在各個(gè)機(jī)械臂在抓持和放下期間，各個(gè)抓持機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置保持不變。
[0006]所述的多個(gè)機(jī)械臂安裝在一主軌道上。
[0007]所述的多個(gè)機(jī)械臂固定安裝在主軌道上。
[0008]所述的多個(gè)機(jī)械臂通過(guò)滑動(dòng)小車以沿主軌道滑動(dòng)的方式安裝在主軌道上。
[0009]在主軌道上設(shè)有帶齒皮帶，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車與帶齒皮帶連接。
[0010]在主軌道上并列設(shè)有與機(jī)械臂數(shù)量相對(duì)應(yīng)的帶齒皮帶，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車分別與各條帶齒皮帶連接。
[0011]在主軌道上設(shè)有齒條，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車與齒條嚙合連接。
[0012]所述的機(jī)械臂中，橫臂通過(guò)橫動(dòng)小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動(dòng)小車之間以可沿豎臂軸線滑動(dòng)的方式連接，橫動(dòng)小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動(dòng)的方式連接。
[0013]所述的機(jī)械臂中，橫臂與滑動(dòng)小車固定連接，橫臂通過(guò)橫動(dòng)小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動(dòng)小車之間以可沿豎臂軸線滑動(dòng)的方式連接，橫動(dòng)小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動(dòng)的方式連接。
[0014]本實(shí)用新型提供的一種多機(jī)械臂取出裝置，通過(guò)采用多個(gè)機(jī)械臂協(xié)同工作的方式，使各個(gè)機(jī)械臂在抓持和放下期間，各個(gè)抓持機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置保持不變的方式，從而抓持機(jī)構(gòu)的自重不需要太大，而且由于各個(gè)機(jī)械臂所負(fù)責(zé)的取出區(qū)域分散，各個(gè)區(qū)域就很小，相應(yīng)地抓持機(jī)構(gòu)也小。因此可以將用于大型成型品的抓持機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)化。跟成型品的大小無(wú)關(guān)，多種多樣形狀不同的成型品可以使用同樣的抓持機(jī)構(gòu)，不需要制作專門(mén)的抓持機(jī)構(gòu)。另外，由于不需要使進(jìn)行取出作業(yè)的裝置大型化，對(duì)用戶而言可以降低成本。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0016]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖中:第一抓持機(jī)構(gòu)I，第二抓持機(jī)構(gòu)I’，第一豎臂2，第二豎臂2’，導(dǎo)軌3，第一橫動(dòng)小車4，第二橫動(dòng)小車4’，第一橫臂5，第二橫臂5’，主軌道6，第一帶齒皮帶7，第二帶齒皮帶7’，第一滑動(dòng)小車8，第二滑動(dòng)小車8’。

【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1中，一種多機(jī)械臂取出裝置，包括多個(gè)機(jī)械臂和控制機(jī)械臂的控制裝置，在機(jī)械臂的端頭設(shè)有抓持機(jī)構(gòu)，在各個(gè)機(jī)械臂在抓持和放下期間，各個(gè)抓持機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置保持不變。由此結(jié)構(gòu)，不用采用體積較大的抓持機(jī)構(gòu)，因此不會(huì)出現(xiàn)自重較大和慣性較大的冋題。
[0019]如圖1中，所述的多個(gè)機(jī)械臂安裝在一主軌道6上。由此結(jié)構(gòu)，便于控制運(yùn)行的精度，例如各個(gè)抓持機(jī)構(gòu)之間相對(duì)位置的控制精度。圖中示出的為兩個(gè)機(jī)械臂，根據(jù)工況，采用更多的機(jī)械臂也是可行的。
[0020]可選的示例中，所述的多個(gè)機(jī)械臂固定安裝在主軌道6上。由此結(jié)構(gòu)，適用于大型成型品型號(hào)較為固定的工況，以降低成本。
[0021]如圖1中，所述的機(jī)械臂中，橫臂通過(guò)橫動(dòng)小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動(dòng)小車之間以可沿豎臂軸線滑動(dòng)的方式連接，橫動(dòng)小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動(dòng)的方式連接。例如上述的齒輪齒條的連接方式或者帶齒皮帶的連接方式。
[0022]另一可選的示例如圖1中，所述的多個(gè)機(jī)械臂通過(guò)滑動(dòng)小車以沿主軌道6滑動(dòng)的方式安裝在主軌道6上。由此結(jié)構(gòu)，適用于大型成型品型號(hào)較多，規(guī)格多變的工況，以便于根據(jù)大型成型品的規(guī)格進(jìn)行調(diào)整。
[0023]可選的如圖1中，在主軌道6上設(shè)有帶齒皮帶，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車與帶齒皮帶連接。通過(guò)滑動(dòng)小車上的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)各個(gè)機(jī)械臂沿著帶齒皮帶滑動(dòng)，本例中采用的是一條帶齒皮帶。兩臺(tái)滑動(dòng)小車第一滑動(dòng)小車8和第二滑動(dòng)小車8’均通過(guò)帶齒皮帶驅(qū)動(dòng)。具體為，帶齒皮帶固定安裝在主軌道6上，在滑動(dòng)小車上設(shè)有由驅(qū)動(dòng)裝置，例如伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)輪，帶齒皮帶繞過(guò)主動(dòng)輪，通過(guò)主動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)小車沿帶齒皮帶行走?？商鎿Q的方案為，在主軌道6上設(shè)有齒條，在各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車上設(shè)有由驅(qū)動(dòng)裝置，例如伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的齒輪，齒輪與齒條之間嚙合連接。
[0024]優(yōu)選的方案如圖1中，在主軌道6上并列設(shè)有與機(jī)械臂數(shù)量相對(duì)應(yīng)的帶齒皮帶，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車分別與各條帶齒皮帶連接。由此結(jié)構(gòu)，避免帶齒皮帶影響滑動(dòng)小車的運(yùn)行精度。
[0025]優(yōu)選的方案如圖1中，所述的機(jī)械臂中，橫臂與滑動(dòng)小車固定連接，橫臂通過(guò)橫動(dòng)小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動(dòng)小車之間以可沿豎臂軸線滑動(dòng)的方式連接，橫動(dòng)小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動(dòng)的方式連接。例如上述的齒輪齒條的連接方式或者帶齒皮帶的連接方式。
[0026]如圖1中，第一滑動(dòng)小車8和第二滑動(dòng)小車8’分別通過(guò)第一帶齒皮帶7和第二帶齒皮帶7’與主軌道6連接，并由第一滑動(dòng)小車8和第二滑動(dòng)小車8’上的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)沿主軌道6運(yùn)行。在第一滑動(dòng)小車8和第二滑動(dòng)小車8’上的伺服電機(jī)分別歸零后，由控制裝置驅(qū)動(dòng)第一滑動(dòng)小車8和第二滑動(dòng)小車8’之間保持固定的相對(duì)距離。第一橫臂5和第二橫臂5’分別與第一滑動(dòng)小車8和第二滑動(dòng)小車8’固定連接。在第一滑動(dòng)小車8和第二滑動(dòng)小車8’運(yùn)行時(shí)，第一橫臂5和第二橫臂5’及其上的機(jī)構(gòu)相應(yīng)運(yùn)行。
[0027]第一橫臂5通過(guò)第一橫動(dòng)小車4與第一豎臂2連接，其中第一豎臂2與第一橫動(dòng)小車4之間以可沿第一豎臂2軸線滑動(dòng)的方式連接，第一豎臂2與第一橫動(dòng)小車4之間設(shè)有導(dǎo)軌3，第一橫動(dòng)小車4與第一橫臂5之間以可沿第一橫臂5軸線滑動(dòng)的方式連接。連接方式為上述的齒輪齒條的連接方式或者帶齒皮帶的連接方式。在橫動(dòng)小車上的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)歸零后，由控制裝置控制第一抓持機(jī)構(gòu)(1)和第二抓持機(jī)構(gòu)(1’ )之間的相對(duì)空間位置保持不變。
[0028]上述的實(shí)施例僅為便于理解而記載的本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，不應(yīng)視為對(duì)于本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍，包括在權(quán)利要求書(shū)中記載的技術(shù)特征的等同替換技術(shù)特征所涵蓋的范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:包括多個(gè)機(jī)械臂和控制機(jī)械臂的控制裝置，在機(jī)械臂的端頭設(shè)有抓持機(jī)構(gòu)，在各個(gè)機(jī)械臂在抓持和放下期間，各個(gè)抓持機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置保持不變。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:所述的多個(gè)機(jī)械臂安裝在一主軌道(6)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:所述的多個(gè)機(jī)械臂固定安裝在主軌道(6)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:所述的多個(gè)機(jī)械臂通過(guò)滑動(dòng)小車以沿主軌道(6)滑動(dòng)的方式安裝在主軌道(6)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:在主軌道(6)上設(shè)有帶齒皮帶，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車與帶齒皮帶連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:在主軌道(6)上并列設(shè)有與機(jī)械臂數(shù)量相對(duì)應(yīng)的帶齒皮帶，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車分別與各條帶齒皮帶連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:在主軌道(6)上設(shè)有齒條，各個(gè)機(jī)械臂的滑動(dòng)小車與齒條嚙合連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求2~3任一項(xiàng)所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:所述的機(jī)械臂中，橫臂通過(guò)橫動(dòng)小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動(dòng)小車之間以可沿豎臂軸線滑動(dòng)的方式連接，橫動(dòng)小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動(dòng)的方式連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求4~7任一項(xiàng)所述的一種多機(jī)械臂取出裝置，其特征是:所述的機(jī)械臂中，橫臂與滑動(dòng)小車固定連接，橫臂通過(guò)橫動(dòng)小車與豎臂連接，其中豎臂與橫動(dòng)小車之間以可沿豎臂軸線滑動(dòng)的方式連接，橫動(dòng)小車與橫臂之間以可沿橫臂軸線滑動(dòng)的方式連接。
【文檔編號(hào)】B29C45/42GK204249269SQ201420671834
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年11月12日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月12日
【發(fā)明者】張欣榮, 西堀勉, 駒澤雄一 申請(qǐng)人:湖北荊碩自動(dòng)化設(shè)備有限公司