本實(shí)用新型涉及機(jī)器人噴涂領(lǐng)域，更具體地，涉及一種PU線噴涂機(jī)器人。

背景技術(shù)：

噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（SprayPaintingRobot），是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。隨著工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的不斷普及，機(jī)器人的分類也越來越細(xì)化，自動噴漆機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。自動噴漆機(jī)器人主要用于形狀復(fù)雜中小工件的內(nèi)外噴涂，工作范圍大、速度快、精度特別高。噴漆機(jī)器人的出現(xiàn)解決了傳統(tǒng)噴漆機(jī)械不能解決的問題，減少了大約30%～40%的噴槍數(shù)量，提高了噴槍運(yùn)動的速度，從而大大提高了生產(chǎn)效率，帶動了企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益。

對工件進(jìn)行噴漆前，需要先進(jìn)行除塵的預(yù)處理，因為工件表面的粉塵會影響噴漆的效果，使工件表面粗糙、不光滑。

目前的噴涂機(jī)器人只有噴涂功能，不能對工件進(jìn)行預(yù)除塵處理，所以對工件的預(yù)除塵工序必須另外進(jìn)行，工作程序較為繁多。對于結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜、死角較多的工件，死角處的灰塵非常難處理，所以市場上急需一款能夠進(jìn)行對復(fù)雜工件進(jìn)行除塵預(yù)處理的噴涂機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決目前鐳射光噴涂裝置存在的問題，本實(shí)用新型提供一種PU線噴涂機(jī)器人，其具體的技術(shù)方案如下：

一種PU線噴涂機(jī)器人，其包括主轉(zhuǎn)動手臂1、從轉(zhuǎn)動手臂2和小轉(zhuǎn)動手臂3，其中：

所述主轉(zhuǎn)動手臂1設(shè)置主轉(zhuǎn)動軸103，主轉(zhuǎn)動手臂1可繞主轉(zhuǎn)動軸103沿主轉(zhuǎn)動方向I360°轉(zhuǎn)動；

所述從轉(zhuǎn)動手臂2垂直連接于主轉(zhuǎn)動手臂1,從轉(zhuǎn)動手臂2設(shè)置從轉(zhuǎn)動裝置201,使從轉(zhuǎn)動手臂2可繞主轉(zhuǎn)動手臂1沿從轉(zhuǎn)動方向II轉(zhuǎn)動；

所述從轉(zhuǎn)動手臂2還設(shè)置垂直運(yùn)動裝置202；所述垂直運(yùn)動裝置202包括第一圓筒203與第二圓筒204，所述第二圓筒204可沿第一圓筒203升降方向III進(jìn)行伸縮；

所述第二圓筒204連接小轉(zhuǎn)動手臂3，所述小轉(zhuǎn)動手臂3同步從轉(zhuǎn)動手臂2轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步，所述主轉(zhuǎn)動手臂1包括前臂和后臂，其中:

所述前臂與后臂內(nèi)分別設(shè)置第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)107與第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)101；

所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)107上設(shè)置可伸縮套筒105，第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)101上設(shè)置推進(jìn)裝置108；

所述推進(jìn)裝置108與前臂連接，帶動前臂與后臂相對運(yùn)動及可伸縮套筒105的伸縮，可實(shí)現(xiàn)主轉(zhuǎn)動手臂1沿左右行進(jìn)方向IV的伸縮。

進(jìn)一步，所述前臂與后臂分別由固定裝置106與推進(jìn)套件104進(jìn)行密封。

進(jìn)一步，所述固定裝置106上設(shè)置有降音降壓結(jié)構(gòu)102。

進(jìn)一步，所述推進(jìn)裝置為螺桿或齒輪齒條或同步帶推進(jìn)裝置。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動裝置201為齒輪、同步帶轉(zhuǎn)動裝置，所述齒輪、同步帶轉(zhuǎn)動裝置由電機(jī)驅(qū)動，帶動從轉(zhuǎn)動手臂2轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步，所述第二圓筒204包括外壁2041和內(nèi)壁2042，所述外壁2041和內(nèi)壁2042之間由隔離裝置2045連接兩端；外壁2041和內(nèi)壁2042中間為分線單元2043；所述外壁2041還設(shè)有進(jìn)線孔2044，所述進(jìn)線孔2044與分線單元2043連通。

進(jìn)一步，所述主轉(zhuǎn)動手臂1、從轉(zhuǎn)動手臂2和小轉(zhuǎn)動手臂3內(nèi)部設(shè)置鐳射光傳導(dǎo)通路。

進(jìn)一步，小轉(zhuǎn)動手臂3連接鐳射光噴涂頭4，小轉(zhuǎn)動手臂3與鐳射光噴涂頭4連接處設(shè)置轉(zhuǎn)動齒輪，所述鐳射光噴涂頭4可相對小轉(zhuǎn)動手臂3沿小轉(zhuǎn)動方向V轉(zhuǎn)動。

本實(shí)用新型所提供的一種PU線噴涂機(jī)器人，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

第一、本實(shí)用新型著眼于解決噴涂頭與模具之間的角度配合，消除噴涂死角的問題，提供一種搭載鐳射光噴涂頭的多自由度機(jī)器人，可帶動鐳射光噴涂頭實(shí)現(xiàn)主轉(zhuǎn)動、從轉(zhuǎn)動、上下升降、左右行進(jìn)、小轉(zhuǎn)動等運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對模具全方位無死角噴涂；

第二、解決線纜與轉(zhuǎn)動裝置的同步轉(zhuǎn)動問題。實(shí)現(xiàn)了整個裝置的布線與轉(zhuǎn)動裝置同步轉(zhuǎn)動，避免了線纜轉(zhuǎn)動不一致，易發(fā)生的卡位問題，且節(jié)省了線纜的占用空間，使整個裝置更緊湊，操作、使用更方便。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種PU線噴涂機(jī)器人的立體圖；

圖2為本實(shí)用新型一種PU線噴涂機(jī)器人的主視圖；

圖3為本實(shí)用新型一種PU線噴涂機(jī)器人主轉(zhuǎn)動手臂俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型一種PU線噴涂機(jī)器人升降臂左視圖；

圖5為本實(shí)用新型一種PU線噴涂機(jī)器人第二圓筒結(jié)構(gòu)示意圖。

【主要部件符號說明】

1為主轉(zhuǎn)動手臂；101為第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)；102為降音降壓結(jié)構(gòu)；103為主轉(zhuǎn)動軸；104為推進(jìn)套件；105為可伸縮套筒；106為固定裝置；107為第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)；108為推進(jìn)裝置；

2為從轉(zhuǎn)動手臂；201為從轉(zhuǎn)動裝置；202為垂直運(yùn)動裝置；203為第一圓筒；204為第二圓筒；2041為外壁；2042為內(nèi)壁；2043為分線單元；2044為進(jìn)線孔；2045為隔離裝置；

3為小轉(zhuǎn)動手臂；

4為鐳射光噴涂頭；

I:主轉(zhuǎn)動方向；II為從轉(zhuǎn)動方向；III為升降方向；IV為左右行進(jìn)方向；V為小轉(zhuǎn)動方向。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和特征更易被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍作出更為清楚的界定。

參照圖1-圖4，本實(shí)用新型的一種PU線噴涂機(jī)器人，包括主轉(zhuǎn)動手臂1、從轉(zhuǎn)動手臂2、小轉(zhuǎn)動手臂3和鐳射光噴涂頭4，其中：所述主轉(zhuǎn)動手臂1設(shè)置主轉(zhuǎn)動軸103，主轉(zhuǎn)動手臂1可繞主轉(zhuǎn)動軸103沿主轉(zhuǎn)動方向I360°轉(zhuǎn)動；此轉(zhuǎn)動方向為主轉(zhuǎn)動方向，是為滿足輪胎模具圓周的360°方向的噴涂要求而設(shè)計。

所述從轉(zhuǎn)動手臂2是實(shí)現(xiàn)從轉(zhuǎn)動與升降的主要結(jié)構(gòu)，其垂直連接于主轉(zhuǎn)動手臂1,優(yōu)選為連接在主轉(zhuǎn)動手臂1的一端，從轉(zhuǎn)動手臂2設(shè)置從轉(zhuǎn)動裝置201,使從轉(zhuǎn)動手臂2可繞主轉(zhuǎn)動手臂1沿從轉(zhuǎn)動方向II轉(zhuǎn)動；所述轉(zhuǎn)動裝置201優(yōu)選為齒輪、同步帶轉(zhuǎn)動裝置，所述齒輪、同步帶轉(zhuǎn)動裝置由電機(jī)驅(qū)動，帶動從轉(zhuǎn)動手臂2轉(zhuǎn)動。

所述從轉(zhuǎn)動手臂2還設(shè)置垂直運(yùn)動裝置202；所述垂直運(yùn)動裝置202包括第一圓筒203與第二圓筒204以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)優(yōu)選中螺桿與電機(jī)組合或齒輪齒條與電機(jī)組合，帶動第二圓筒204沿第一圓筒203升降方向III進(jìn)行伸縮；

本實(shí)用新型的主轉(zhuǎn)動手臂1可進(jìn)行伸縮：主轉(zhuǎn)動手臂1包括前臂和后臂，所述前臂與后臂內(nèi)分別設(shè)置第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)107與第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)101，所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)107內(nèi)設(shè)置可伸縮套筒105，所述可伸縮套筒優(yōu)選為三節(jié)套筒，其外部由固定裝置106密封。作為其中優(yōu)選方案，所述固定裝置106上設(shè)置有降音降壓結(jié)構(gòu)102，使固定裝置106內(nèi)外氣壓一致。在行進(jìn)時，降音降壓結(jié)構(gòu)102起到消音作用。

第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)101上設(shè)置推進(jìn)裝置108，所述推進(jìn)裝置為螺桿推進(jìn)裝置或齒輪、齒條推進(jìn)裝置。所述推進(jìn)裝置108與前臂連接，帶動前臂與后臂相對運(yùn)動及可伸縮套筒105的伸縮，可實(shí)現(xiàn)主轉(zhuǎn)動手臂1沿左右行進(jìn)方向IV的伸縮。所述后臂連同其內(nèi)的推進(jìn)裝置108、第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)101優(yōu)選采用推進(jìn)套件104進(jìn)行密封。

小轉(zhuǎn)動手臂3是實(shí)現(xiàn)小轉(zhuǎn)動的主要結(jié)構(gòu)，其與第二圓筒204連接，連接處優(yōu)選設(shè)置齒輪轉(zhuǎn)動裝置，小轉(zhuǎn)動手臂3同步從轉(zhuǎn)動手臂2轉(zhuǎn)動，

此外，為了進(jìn)一步消除鐳射光噴涂死角，防止鐳射光反射對鐳射光噴涂頭3的損害，小轉(zhuǎn)動手臂3連接鐳射光噴涂頭4，小轉(zhuǎn)動手臂3與鐳射光噴涂頭4連接處設(shè)置轉(zhuǎn)動齒輪，鐳射光噴涂頭4繞小轉(zhuǎn)動手臂3沿小轉(zhuǎn)動方向V轉(zhuǎn)動。

由于本實(shí)用新型的PU線噴涂機(jī)器人轉(zhuǎn)動方向的自由度多，布線問題是需要解決的一大難點(diǎn)。現(xiàn)有的PU線噴涂機(jī)器人布線與轉(zhuǎn)動裝置各自獨(dú)立設(shè)置，線纜占用較大空間，且轉(zhuǎn)動裝置發(fā)生轉(zhuǎn)動時，易發(fā)生線纜的卡死等問題，給鐳射光噴涂裝置的使用帶來諸多不便。為了解決這一問題，本實(shí)用新型針從轉(zhuǎn)動手臂2的第一圓筒203設(shè)計成一種線纜同步轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)，參照圖5，第二圓筒204包括外壁2041和內(nèi)壁2042，所述外壁2041和內(nèi)壁2042之間由隔離裝置2045連接兩端內(nèi)部為分線單元2043；所述外壁2041還設(shè)有進(jìn)線孔2044，所述進(jìn)線孔2044與分線單元2043通。

布線時，每一組線纜由進(jìn)線孔2044進(jìn)入分線單元2043，分線單元2043的上、下端為貫通的結(jié)構(gòu)，線纜由進(jìn)線孔2044進(jìn)入分線單元2043，從分線單元2043下端輸出。當(dāng)?shù)谝粓A筒203轉(zhuǎn)動時，線纜在第二圓筒204內(nèi)實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)動。

本實(shí)用新型的主轉(zhuǎn)動手臂1、從轉(zhuǎn)動手臂2和小轉(zhuǎn)動手臂3內(nèi)部設(shè)置鐳射光傳導(dǎo)通路，鐳射光發(fā)生器發(fā)射的鐳射光由所述鐳射光傳導(dǎo)通路傳導(dǎo)至鐳射光噴涂頭4，由鐳射光噴涂頭4對輪胎模具進(jìn)行噴涂。

本實(shí)用新型著眼于解決噴涂頭與模具之間的角度配合，消除噴涂死角的問題，提供一種搭載鐳射光噴涂頭的多自由度機(jī)器人，可帶動鐳射光噴涂頭實(shí)現(xiàn)主轉(zhuǎn)動、從轉(zhuǎn)動、上下升降、左右行進(jìn)、小轉(zhuǎn)動等運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對模具全方位無死角噴涂。