自動(dòng)化噴涂機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種自動(dòng)化噴涂機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，噴漆機(jī)器人一般具有多個(gè)自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門?，F(xiàn)有的噴頭機(jī)器人在使用時(shí)存在著諸多不足，例如，傳動(dòng)穩(wěn)定性差，噴涂效果差，單次運(yùn)動(dòng)覆蓋面積小，噴頭噴出的涂膜均勻性差，涂料浪費(fèi)大，這些問題都極大的制約了現(xiàn)有噴頭機(jī)器人的發(fā)展。
[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，人們進(jìn)行了長(zhǎng)期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國(guó)專利文獻(xiàn)公開了一種自動(dòng)噴涂機(jī)器人[申請(qǐng)?zhí)?03237851.3]，其主要包括控制系統(tǒng)、檢測(cè)傳感器、多自由度空間機(jī)構(gòu)、噴槍、液晶顯示屏、鍵盤等。多自由度空間機(jī)構(gòu)包括軌道小車、導(dǎo)軌、伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，直線軸承箱體、活動(dòng)安裝座、氣缸、氣電執(zhí)行構(gòu)件等。
[0004]上述方案在一定程度上解決了現(xiàn)有的自動(dòng)噴涂機(jī)器人噴涂效果差的問題，但是該方案依然存在著:傳動(dòng)穩(wěn)定性差，單次運(yùn)動(dòng)覆蓋面積小，噴頭噴出的涂膜均勻性差，涂料浪費(fèi)大等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，單次運(yùn)動(dòng)噴涂覆蓋面積大的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用了下列技術(shù)方案:本自動(dòng)化噴涂機(jī)器人，包括底座，所述的底座上通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有呈豎直方向設(shè)置的支撐柱，在支撐柱上端鉸接相連有活動(dòng)臂，且所述的活動(dòng)臂與支撐柱之間設(shè)有能驅(qū)動(dòng)活動(dòng)臂擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在活動(dòng)臂端部鉸接有安裝架，所述的安裝架通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)架體，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體上設(shè)有若干具有內(nèi)腔的噴頭座，各個(gè)噴頭座相互抵靠設(shè)置且所述的噴頭座不位于同一直線上，相鄰兩個(gè)噴頭座通過(guò)可拆式結(jié)構(gòu)相連，在每一個(gè)噴頭座上均設(shè)有與內(nèi)腔相連且具有若干噴孔的噴嘴，所述的噴孔均呈長(zhǎng)條狀且每一個(gè)噴嘴上的噴孔均朝向同一方向傾斜設(shè)置，且所述的噴嘴上的噴孔在豎直方向上且位于同一平面上的投影形成直線狀。噴涂時(shí)多個(gè)噴頭同時(shí)進(jìn)行噴涂，噴涂機(jī)器人單次運(yùn)動(dòng)時(shí)噴涂覆蓋面積大，且兩個(gè)噴頭覆蓋的區(qū)域之間不易出現(xiàn)間隙，提高了噴涂效果。
[0007]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的噴頭座上分別設(shè)有吹付空氣入口、活塞動(dòng)作空氣入口與涂料入口，所述的吹付空氣入口與活塞動(dòng)作空氣入口均和空氣源相連，所述的吹付空氣入口與空氣源之間設(shè)有第一空氣穩(wěn)壓器，所述的活塞動(dòng)作空氣入口與空氣源之間依次設(shè)有三通電磁閥和第二空氣穩(wěn)壓器，所述的涂料入口分別連接有壓力桶與涂料栗，且所述的壓力桶與涂料栗分別與空氣源相連。
[0008]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在支撐柱與活動(dòng)臂之間且呈具有直角端、小銳角端與大銳角端的直角非等腰三角形的三角傳動(dòng)框體，所述的三角傳動(dòng)框體的直角端鉸接設(shè)置在支撐柱上端，所述的安裝架通過(guò)第一連桿與三角傳動(dòng)框體的大銳角端相連，所述的三角傳動(dòng)框體的小銳角端通過(guò)第二連桿與擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器相連，且所述的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器連接有PLC控制器。這樣提高了傳動(dòng)的穩(wěn)定性，使得活動(dòng)臂的活動(dòng)更加靈活。
[0009]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在底座上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的輸出軸與支撐柱相連，且所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器與PLC控制器相連。
[0010]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在安裝架上的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，且所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器與PLC控制器相連，且所述的轉(zhuǎn)動(dòng)架體固定設(shè)置在第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的輸出軸上。
[0011]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的可拆式結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在噴頭座上的定位柱，相鄰的噴頭座上設(shè)有與定位柱相對(duì)應(yīng)的插槽，且所述的定位柱插接在插槽內(nèi)。插接式結(jié)構(gòu)使得噴頭之間具有多種組合方式。
[0012]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的噴頭座數(shù)量為三個(gè)，三個(gè)噴頭座中的兩個(gè)位于同一直線上且相互抵靠設(shè)置，三個(gè)噴頭座中的剩余一個(gè)設(shè)置在兩個(gè)噴頭座的上端之間或者兩個(gè)噴頭座的下端之間。采用該種分布方式再結(jié)合各個(gè)噴嘴的噴孔朝向同一方向傾斜設(shè)置使得單次運(yùn)動(dòng)各個(gè)噴嘴噴涂覆蓋的區(qū)域之間無(wú)間隙。
[0013]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的噴頭座呈品字形排列設(shè)置。
[0014]在上述的自動(dòng)化噴涂機(jī)器人中，所述的噴嘴上套設(shè)有鎖定套，且所述的鎖定套一端周向內(nèi)側(cè)與噴嘴相抵靠，另一端周向內(nèi)側(cè)與噴頭座螺紋相連。
[0015]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本自動(dòng)化噴涂機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)穩(wěn)定性好，噴涂效果好，單次運(yùn)動(dòng)覆蓋面積大，單次運(yùn)動(dòng)各個(gè)噴嘴噴涂覆蓋的區(qū)域之間無(wú)間隙，噴頭噴出的涂膜均勻性好，涂料浪費(fèi)小。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型提供的PLC控制器連接框圖。
[0018]圖3為本實(shí)用新型提供的三個(gè)噴嘴座相連時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖4為本實(shí)用新型提供的單個(gè)噴頭座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖5為本實(shí)用新型提供的空氣源的連接框圖。
[0021]圖中，噴頭座1、吹付空氣入口11、活塞動(dòng)作空氣入口 12、涂料入口 13、噴嘴14、噴孔141、定位柱15、插槽16、鎖定套17、空氣源2、第一空氣穩(wěn)壓器21、三通電磁閥22、第二空氣穩(wěn)壓器23、壓力桶3、涂料栗4、底座5、第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器51、支撐柱6、活動(dòng)臂7、安裝架8、第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器81、轉(zhuǎn)動(dòng)架體9、三角傳動(dòng)框體61、直角端611、小銳角端612、大銳角端613、第一連桿62、第二連桿63、擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)器64、PLC控制器65。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0023]如圖1以及圖3-4所示，本自動(dòng)化噴涂機(jī)器人，包括底座5，底座5上通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有呈豎直方向設(shè)置的支撐柱6，在支撐柱6上端鉸接相連有活動(dòng)臂7，且活動(dòng)臂7與支撐柱6之間設(shè)有能驅(qū)動(dòng)活動(dòng)臂7擺動(dòng)的擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在活動(dòng)臂7端部鉸接有安裝架8，安裝架8通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)架體9，轉(zhuǎn)動(dòng)架體9上設(shè)有若干具有內(nèi)腔的噴頭座I，各個(gè)噴頭座I相互抵靠設(shè)置且噴頭座I不位于同一直線上，相鄰兩個(gè)噴頭座I通過(guò)可拆式結(jié)構(gòu)相連，在每一個(gè)噴頭座I上均設(shè)有與內(nèi)腔相連且具有若干噴孔141的噴嘴14，噴孔141均呈長(zhǎng)條狀且每一個(gè)噴嘴14上的噴孔141均朝向同一方向傾斜設(shè)置，且噴嘴14上的噴孔141在豎直方向上且位于同一平面上的投影形成直線狀，噴涂時(shí)多個(gè)噴頭同時(shí)進(jìn)行噴涂，噴涂機(jī)器人單次運(yùn)動(dòng)時(shí)噴涂覆蓋面積大，且兩個(gè)噴頭覆蓋的區(qū)域之間不易出現(xiàn)間隙，提高了噴涂效果。
[0024]具體地，如圖5所示，本實(shí)施例中的噴頭座I上分別設(shè)有吹付空氣入口11、活塞動(dòng)作空氣入口 12與涂料入口 13，吹付空氣入口 11與活塞動(dòng)作空氣入口 12均和空氣源2相連，吹付空氣入口 11與空氣源2之間設(shè)有第一空氣穩(wěn)壓器21，活塞動(dòng)作空氣入口 12與空氣源2之間依次設(shè)有三通電磁閥22和第二空氣穩(wěn)壓器23，涂料入口 13分別連接有壓力桶3與涂料栗4，且壓力桶3與涂料栗4分別與空氣源2相連。
[0025]進(jìn)一步地，如