本發(fā)明涉及靜電噴涂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能修復(fù)粉末噴涂設(shè)備。

背景技術(shù)：

靜電粉末涂裝是涂裝工藝的重大改革之一，以無(wú)污染、省資源和高效率的特點(diǎn)得到了快速發(fā)展，靜電粉末涂裝是利用粉末涂料在高壓靜電作用下感應(yīng)帶電，在電場(chǎng)力的作用下均勻吸附在被涂工件的表面。但目前的靜電粉末涂裝裝置雖然達(dá)到了粉末涂料均勻、無(wú)污染和省資源的效果，但是其噴射的工作表面較粗糙，且不平整，常常還會(huì)出現(xiàn)脫落的情況，故而，許多噴涂過(guò)的工件都需要進(jìn)行修復(fù)。

目前，靜電粉末噴涂工件的修復(fù)都是通過(guò)人工完成，一來(lái)難以保證噴涂質(zhì)量；二來(lái)工作量大，難以控制人工成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于背景技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出了

本發(fā)明提出的一種智能修復(fù)粉末噴涂設(shè)備，包括：

建模單元，其中設(shè)有三維坐標(biāo)系，且三維坐標(biāo)系中預(yù)設(shè)有噴涂模型；

掃描單元，其與建模單元連接，用于對(duì)修復(fù)目標(biāo)進(jìn)行掃描；

建模單元在三維坐標(biāo)系中根據(jù)掃描數(shù)據(jù)建立實(shí)體模型，并將實(shí)體模型與噴涂模型進(jìn)行對(duì)比，并根據(jù)對(duì)比結(jié)果生成缺失模型，缺失模型包括所有噴涂模型相較于實(shí)體模型多出的點(diǎn)；

靜電粉末噴槍，用于噴射附著電荷的粉末；

噴槍支撐架，靜電粉末噴槍可運(yùn)動(dòng)的安裝在噴槍支撐架上；

噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)靜電粉末噴槍在噴槍支撐架上運(yùn)動(dòng)；

控制處理單元，其分別連接建模單元、噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和靜電粉末噴槍；

控制處理單元根據(jù)缺失模型控制噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和靜電粉末噴槍工作。

優(yōu)選地，掃描單元的掃描范圍包括修復(fù)目標(biāo)和噴槍支撐架；建模單元中根據(jù)掃描數(shù)據(jù)建立分別對(duì)應(yīng)修復(fù)目標(biāo)和噴槍支撐架的實(shí)體模型和參照模型，且初始位置的實(shí)體模型和參照模型的相對(duì)位置與修復(fù)目標(biāo)和噴槍支撐架的相對(duì)位置一致；控制處理單元獲得中心點(diǎn)與初始位置的實(shí)體模型中心點(diǎn)重合的缺失模型坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并根據(jù)缺失模型數(shù)據(jù)與參照模型之間的相對(duì)坐標(biāo)，參考靜電粉末噴槍射程和孔徑生成修復(fù)路徑；控制處理單元根據(jù)修復(fù)路徑控制噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和靜電粉末噴槍工作。

優(yōu)選地，修復(fù)路徑為連成面的曲線，且修復(fù)路徑配合實(shí)體模型可對(duì)缺失模型進(jìn)行全封閉包覆；修復(fù)路徑上覆蓋缺失模型中點(diǎn)數(shù)越多的點(diǎn)，靜電粉末噴槍在該點(diǎn)持續(xù)工作時(shí)間越長(zhǎng)。

優(yōu)選地，修復(fù)路徑上各點(diǎn)關(guān)聯(lián)有靜電粉末噴槍工作時(shí)間。

優(yōu)選地，建模單元建立實(shí)體模型后，將實(shí)體模型位移至中心點(diǎn)與噴涂模型中心點(diǎn)重合，然后提取存在于噴涂模型卻不存在于實(shí)體模型的點(diǎn)生成缺失模型。

優(yōu)選地，建模單元建立實(shí)體模型后，提取噴涂模型表面的點(diǎn)生成噴涂蒙層，然后將噴涂蒙層覆蓋到實(shí)體模型上，并建立填充蒙層與實(shí)體模型之間的空隙的缺失模型。

優(yōu)選地，掃描單元采用紅外激光器進(jìn)行掃描。

本發(fā)明中，建模單元在三維坐標(biāo)系中根據(jù)掃描數(shù)據(jù)建立實(shí)體模型，并將實(shí)體模型與噴涂模型進(jìn)行對(duì)比，并根據(jù)對(duì)比結(jié)果生成缺失模型，缺失模型包括所有噴涂模型相較于實(shí)體模型多出的點(diǎn)；控制處理單元根據(jù)缺失模型控制噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和靜電粉末噴槍工作，對(duì)修復(fù)目標(biāo)上缺失的涂層進(jìn)行修復(fù)。

本發(fā)明中，通過(guò)三維建模、模型對(duì)比確定修復(fù)目標(biāo)上的缺失部分，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于缺失部分的精確定位；然后通過(guò)對(duì)缺失部分建模，并根據(jù)缺失模型控制靜電粉末噴槍工作對(duì)修復(fù)目標(biāo)進(jìn)行修復(fù)，實(shí)現(xiàn)了修復(fù)目標(biāo)的自動(dòng)智能修復(fù)，工作可靠，有利于保證涂層修復(fù)的可靠性和穩(wěn)定性。

本發(fā)明中，通過(guò)智能控制靜電粉末噴槍對(duì)修復(fù)目標(biāo)進(jìn)行噴涂，解放了人力，解決了人工修復(fù)的不可靠性，且避免了粉末對(duì)工人健康損害的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明提出的一種智能修復(fù)粉末噴涂設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1，本發(fā)明提出的一種智能修復(fù)粉末噴涂設(shè)備，包括：建模單元1、掃描單元2、靜電粉末噴槍3、噴槍支撐架4、噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5和控制處理單元6。

建模單元1中設(shè)有三維坐標(biāo)系，且三維坐標(biāo)系中預(yù)設(shè)有噴涂模型。

掃描單元2與建模單元1連接，其用于對(duì)修復(fù)目標(biāo)進(jìn)行掃描。本實(shí)施方式中，掃描單元2采用紅外激光器進(jìn)行掃描，采用紅外掃描的方式可保證掃描效率和精確度。

建模單元1在三維坐標(biāo)系中根據(jù)掃描數(shù)據(jù)建立實(shí)體模型，并將實(shí)體模型與噴涂模型進(jìn)行對(duì)比，并根據(jù)對(duì)比結(jié)果生成缺失模型，缺失模型包括所有噴涂模型相較于實(shí)體模型多出的點(diǎn)。

具體地，建模單元1建立實(shí)體模型后，將實(shí)體模型位移至中心點(diǎn)與噴涂模型中心點(diǎn)重合，然后提取存在于噴涂模型卻不存在于實(shí)體模型的點(diǎn)生成缺失模型?；蛘撸卧?建立實(shí)體模型后，提取噴涂模型表面的點(diǎn)生成噴涂蒙層，然后將噴涂蒙層覆蓋到實(shí)體模型上，并建立填充蒙層與實(shí)體模型之間的空隙的缺失模型。

以上提供的兩種缺失模型的建立方式，都是對(duì)修復(fù)目標(biāo)缺失涂層的補(bǔ)充，如此建立的缺失模型為修復(fù)目標(biāo)的修補(bǔ)工作奠定了基礎(chǔ)。

靜電粉末噴槍3，用于噴射附著電荷的粉末。

噴槍支撐架4，靜電粉末噴槍3可運(yùn)動(dòng)的安裝在噴槍支撐架4上。具體的，靜電粉末噴槍3可在噴槍支撐架4上任意運(yùn)動(dòng)，以滿足任意調(diào)整靜電粉末噴槍3噴粉位置的需求。

噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，用于驅(qū)動(dòng)靜電粉末噴槍3在噴槍支撐架4上運(yùn)動(dòng)，以便調(diào)整靜電粉末噴槍3的噴粉位置。

控制處理單元6，其分別連接建模單元1、噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5和靜電粉末噴槍3?？刂铺幚韱卧?根據(jù)缺失模型控制噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5和靜電粉末噴槍3工作，對(duì)修復(fù)目標(biāo)上缺失的涂層進(jìn)行修復(fù)。

本實(shí)施方式中，通過(guò)三維建模、模型對(duì)比確定修復(fù)目標(biāo)上的缺失部分，實(shí)現(xiàn)了對(duì)于缺失部分的精確定位；然后通過(guò)對(duì)缺失部分建模，并根據(jù)缺失模型控制靜電粉末噴槍3工作對(duì)修復(fù)目標(biāo)進(jìn)行修復(fù)，實(shí)現(xiàn)了修復(fù)目標(biāo)的自動(dòng)智能修復(fù)，工作可靠，有利于保證涂層修復(fù)的可靠性和穩(wěn)定性。

本實(shí)施方式中，通過(guò)智能控制靜電粉末噴槍3對(duì)修復(fù)目標(biāo)進(jìn)行噴涂，解放了人力，解決了人工修復(fù)的不可靠性，且避免了粉末對(duì)工人健康損害的問(wèn)題。

本實(shí)施方式中，掃描單元2的掃描范圍包括修復(fù)目標(biāo)和噴槍支撐架4。建模單元1中根據(jù)掃描數(shù)據(jù)建立分別對(duì)應(yīng)修復(fù)目標(biāo)和噴槍支撐架4的實(shí)體模型和參照模型，且初始位置的實(shí)體模型和參照模型的相對(duì)位置與修復(fù)目標(biāo)和噴槍支撐架4的相對(duì)位置一致?？刂铺幚韱卧?獲得中心點(diǎn)與初始位置的實(shí)體模型中心點(diǎn)重合的缺失模型坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并根據(jù)缺失模型數(shù)據(jù)與參照模型之間的相對(duì)坐標(biāo)，參考靜電粉末噴槍3射程和孔徑生成修復(fù)路徑?？刂铺幚韱卧?根據(jù)修復(fù)路徑控制噴槍驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5和靜電粉末噴槍3工作。

具體地，修復(fù)路徑為連成面的曲線，且修復(fù)路徑配合實(shí)體模型可對(duì)缺失模型進(jìn)行全封閉包覆。修復(fù)路徑上各點(diǎn)關(guān)聯(lián)有靜電粉末噴槍3工作時(shí)間，修復(fù)路徑上覆蓋缺失模型中點(diǎn)數(shù)越多的點(diǎn)，靜電粉末噴槍3在該點(diǎn)持續(xù)工作時(shí)間越長(zhǎng)。

本實(shí)施方式中，通過(guò)將缺失模型映射到初始位置的實(shí)體模型上，即間接的通過(guò)噴槍支撐架4對(duì)缺失模型進(jìn)行定位，從而，提高了通過(guò)缺失模型繪制修復(fù)路徑的精確性，提高了靜電粉末噴槍3修復(fù)噴涂時(shí)運(yùn)動(dòng)的精度控制。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。