激振裝置以及具備激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及激振裝置以及具備激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]例如，如專利文獻1以及專利文獻2所示，駕駛模擬器構成為包括:搭載了車輛模型的圓頂件(dome);配置在構成該圓頂件的底部的基板的支撐臺與移動臺之間且支撐圓頂件的六腿件(hexapod);以及使圓頂件平移運動的XY平移機構。六腿件是使圓頂件向縱擺方向、翻滾方向、橫擺方向分別傾斜運動的6自由度的機構，具有六根液壓缸。作為激振裝置的XY平移機構是使圓頂件經(jīng)由六腿件在共用的平面上相互正交的X方向以及Y方向上平移運動的機構。此時，2自由度的XY平移機構經(jīng)由導軌以及傳送帶并利用兩個驅動馬達而使移動臺移動。就上述的圓頂件內的車輛模型、六腿件和XY平移機構、以及附設于六腿件和XY平移機構的檢測器而言，分別經(jīng)由預定的配線與預定的計算機電連接。
[0003]現(xiàn)有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特開2007 - 33563號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2005 - 505783號公報
[0007]專利文獻3:日本特開2002 - 311808號公報
[0008]專利文獻4:日本實開平5 — 56374號公報

【發(fā)明內容】

[0009]上述的駕駛模擬器中，需要配線以如下方式固定并配置在駕駛模擬器內:在駕駛模擬器工作中，上述的配線不遮擋車輛模型內的受檢者的視野，或者，上述的配線不成為六腿件以及XY平移機構等的動作的障礙。
[0010]然而，如果將配線留在六腿件以及XY平移機構等的可動部位，在圓頂件以及XY平移機構的運動比較高速并且范圍比較廣的情況下，有可能對配線作用某種的彎曲應力、拉伸應力，從而使配線斷線。這種情況下，也想到將配線以具有余量的長度進行配置，然而在駕駛模擬器的工作中，有可能引起配線的振擺回轉等，所以不是優(yōu)選。另外，例如，隨著作為激振裝置的平移機構的自由度增加而使駕駛模擬器內的配線的配置以及固定不容易。
[0011]考慮到以上的問題點，本發(fā)明的目的在于提供一種激振裝置以及具備激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)，就激振裝置而言，在模擬器的工作中，不會對布線以及配管作用某種彎曲應力、拉伸應力，能夠在模擬器內容易地配置，并且，能夠根據(jù)激振裝置的自由度容易進行布線以及配管。
[0012]為了實現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明的激振裝置構成為具備:促動器，其具有一端的連結固定端連結于往復移動及擺動的擺動基體且能夠在第一位置與第二位置之間進行移動的活塞；驅動控制單元，其對促動器進行驅動控制；引導導管，其具有與供布線或者配管材料插入的一方的開口端連通的通路，以根據(jù)活塞的移動而能夠移動的方式支撐于促動器；以及排列機構，其配置于活塞的一端的連結固定端，并且經(jīng)由能夠滑動及轉動的排列部件而對來自引導導管的通路的另一方的開口端的布線或者配管材料進行排列。
[0013]本發(fā)明的具備激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)構成為具備:多個促動器，其分別具有一端的連結固定端連結于往復移動及擺動的擺動基體的不同的多個位置且能夠在第一位置與第二位置之間進行移動的活塞；驅動控制單元，其對促動器進行驅動控制；引導導管，其具有與供布線或者配管材料插入的一方的開口端連通的通路，以根據(jù)活塞的移動而能夠移動的方式支撐于多個促動器中的至少一個；排列機構，其配置于活塞的一端的連結固定端，并且經(jīng)由能夠滑動及轉動的多個排列部件而對來自引導導管的通路的另一方的開口端的布線或者配管材料進行排列；以及六腿件，其配置在駕駛艙支撐臺與上述擺動基體之間且具有6自由度的機構。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的激振裝置以及具備該激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)，具備:具有與供布線或者配管材料插入的一方的開口端連通的通路，并且以根據(jù)活塞的移動而能夠移動的方式支撐于促動器的引導導管；以及配置在活塞的一端的連結固定端，并且經(jīng)由能夠滑動以及轉動的排列部件而對來自引導導管的通路的另一方的開口端的布線或者配管材料進行排列的排列機構。因此，布線或者配管材料追隨活塞的移動并且布線或者配管材料的位置以及彎曲被排列部件調整，所以在模擬器的工作中，不會對布線以及配管作用某種彎曲應力、拉伸應力，而能夠在模擬器內容易進行配置，并且，能夠根據(jù)激振裝置的自由度而容易進行布線以及配管。
【附圖說明】
[0015]圖1是與布線/配管材料組一起表示具備本發(fā)明的激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)的一個例子所使用的布線/配管材料排列機構的外觀的立體圖。
[0016]圖2是示意性地表示具備本發(fā)明的激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)的一個例子的構成的立體圖。
[0017]圖3是示意性地表示具備本發(fā)明的激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)的一個例子的構成的立體圖。
[0018]圖4是示意性地表示具備本發(fā)明的激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)的一個例子的構成的立體圖。
[0019]圖5是圖2所示的例子的俯視圖。
[0020]圖6是包含表示圖2所示的例中所使用的線纜承載管(注冊商標)以及滑動導軌單元的局部剖視圖的構成圖。
[0021]圖7是表示圖6所示的滑動導軌單元的構成的局部剖視圖。
[0022]圖8是與通過引導導管的布線/配管材料組一起表示圖1所示的布線/配管材料排列機構的俯視圖。
[0023]圖9是圖8所示的例子的主視圖。
[0024]圖10是圖8所示的例的側視圖。
[0025]圖11是用于說明布線/配管材料排列機構的動作的說明圖。
[0026]圖12A是用于說明滑動導管裝置的動作的圖。
[0027]圖12B是用于說明滑動導管裝置的動作的圖。
【具體實施方式】
[0028]圖2示意性地表示具備本發(fā)明的激振裝置的模擬器用激振系統(tǒng)的一個例子的外觀。
[0029]圖2中，模擬器用激振系統(tǒng)例如配置在駕駛模擬器內的預定的位置。圖2中，省略圖示的車輛模型的駕駛艙CP(參照圖2以及圖3)被固定在后述的六腿件的上端部的駕駛艙支撐臺20。在圖2中，駕駛艙CP以車輛模型的正面?zhèn)榷瞬恳约白髠乳T例如分別朝向箭頭X以及Y表示的方向的方式配置在駕駛艙支撐臺20。
[0030]如圖5所示，模擬器用激振系統(tǒng)構成為作為主要要素而包括:以包圍駕駛艙CP的周圍的方式沿著圓周方向均勻地隔離配置在三處且使后述的擺動基體12往復移動以及擺動的三組激振裝置；與各激振裝置相比配置于駕駛艙CP側且與各激振裝置的一端連結的擺動基體12 ;配置在駕駛艙支撐臺20與擺動基體12之間且控制駕駛艙支撐臺20的姿勢的六腿件；附設在各激振裝置的滑動導管裝置；以及主機(未圖示)。
[0031]具有3自由度的擺動基體12以能夠往復移動以及擺動的方式配置在具有預定的平面度的平板10 (參照圖5)上。S卩，擺動基體12能夠沿著圖5中箭頭所示的方向朝向雙方向擺動，并且能夠沿著后述的各激振裝置的促動器的活塞的軸線往復移動。
[0032]如圖2以及圖3所示，在與平板10的表面對置的擺動基體12的下表面的三處設置有靜壓軸承14A、14B以及14C。就靜壓軸承14A、14B以及14C而言，在對后述的空氣壓罐未供給工作空氣的情況下，與平板10的表面抵接，在供給工作空氣的情況下，相對于平板10的表面而隔著預定的縫隙進行配置。在與上述的箭頭X以及Y正交的方向上擺動基體12相對于平板10的表面的靜壓軸承14A、14B以及14C的預定以上的過度的浮起被設置于擺動基體12的側面的異常檢測器SE1檢測。在擺動基體12的上表面與上述的靜壓軸承14AU4B以及14C相對地設置有促動器支撐臺22A、22B、22C。如圖3所示，構成后述的六腿件的促動器18A、18B的一端經(jīng)由萬向接頭連結于促動器支撐臺22A。如圖2所示，構成后述的六腿件的促動器18C、18D的一端經(jīng)由萬向接頭連結于促動器支撐臺22B。如圖4所示，構成后述的六腿件的促動器18E、18F的一端經(jīng)由萬向接頭連結于促動器支撐臺22C。另外，在促動器支撐臺22A、22B、22C的一方的側部設置有橡膠制的限位器22a、22b、22c。如果擺動基體12與激振裝置接近預定以上的情況下，限位器22a、22b、22c與激振裝置抵接。
[0033]具有6自由度的六腿件構成為作為主要要素包括:具有萬向接頭的具備活塞的促動器18A、18B、18C、18D、18E、18F ;分別驅動促動器18A?18F的伺服馬達24A、24B、24C、24D、24E、24F ;以及將來自伺服馬達24A?24F的輸出分別減速而傳遞到促動器18A?18F的減速機構部。促動器18A?18F具有相互相同的構造，例如，如專利文獻3所示地構成為包括滾珠絲杠(活塞)、滾珠螺母。具備旋轉編碼器的伺服馬達24A?24F基于來自省略圖示的各位置傳感器的檢測輸出來按照預定的模擬程序被主機驅動控制。該各位置傳感器檢測促動器18A?18F的各活塞的位置。
[0034]三組激振裝置分別具備促動器支撐臺30A、30B、30C。促動器支撐臺30A、30B、30C分別隔著預定的角度間隔、例如120°以萬向接頭36A?36C位于共用的圓周CC(參照圖5)上的方式配置于地面。促動器支撐臺30A、30B、30C經(jīng)由支撐板34A?34C以及萬向接頭36A?36C支撐后述的促動器38A、38B、38C等。促動器支撐臺30A?30C、支撐板34A?34C具有相互相同的構造，所以對促動器支撐臺30A、支撐板34A進行說明，省略其他的促動器支撐臺、支撐板的說明。
[0035]如圖2所示，支撐板34A的一方的端面經(jīng)由萬向接頭36A以能夠擺動的方式支撐于促動器支撐臺30A。在支撐板34A的另一方的端面設置有具備促動器38A以及旋轉編碼器的伺服馬達32A。伺服馬達32A的輸出軸和促動器38A內的滾珠螺母(未圖示)經(jīng)由減速機構進行連結。由此，伺服馬達32A被主機驅動控制，從而促動器38A的動作被控制。例如專利文獻3所示，促動器38A構成為包括滾珠絲杠(活塞)、滾珠螺母。促動器38A的活塞38P的前端經(jīng)由萬向接頭43A與后述的排列機構支撐模塊52連結(參照圖9)。三組促動器38A?38C的與排列機構支撐模塊連結的萬向接頭43A以其旋轉軸心位于共用的圓周上的方式進行配置。排列機構支撐模塊52通過螺栓(未圖示)被固定于擺動基體12的上表面的三角形板26以及擺動基體12的雙方。三角形板26以其中心與擺動基體12的旋轉中心一致的狀態(tài)通過螺栓(未圖示)固定于擺動基體12。另外，各排列機構支撐模塊52固定在相對于擺動基體12以及三角形板26的旋轉中心間隔相同的預定距離的位置。此外，該預定距離基于擺動基體12的擺動角、擺動角速度、角加速度和擺