專(zhuān)利名稱(chēng)：關(guān)于挖掘的系統(tǒng)、裝置和/或方法
關(guān)于挖掘的系統(tǒng)、裝置和/或方法 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
本申請(qǐng)要求于2007年5月17日提交的待審美國(guó)臨時(shí)專(zhuān)利申請(qǐng)序 列號(hào)60/938, 555 (代理人案巻號(hào)2007P10287US )的優(yōu)先權(quán)并且將該專(zhuān) 利申請(qǐng)全文通過(guò)引用結(jié)合于此。
背景技術(shù)：
諸如用于露天采礦的采礦妒和拉鏟挖土機(jī)之類(lèi)的采礦挖掘機(jī)相對(duì) 難以操作。操作員在執(zhí)行采掘循環(huán)時(shí)能協(xié)調(diào)采礦挖掘機(jī)的若干運(yùn)動(dòng)(例 如提升、推擠(crowd)和擺動(dòng)運(yùn)動(dòng))。例如，為了開(kāi)始采礦挖掘機(jī)上 的采掘循環(huán)，操作員能協(xié)調(diào)多個(gè)運(yùn)動(dòng)，諸如制動(dòng)正被降低的提升機(jī)、 4吏以前進(jìn)方向移動(dòng)的推擠電動(dòng)才幾(crowd motor)加速和/或制動(dòng)正在轉(zhuǎn) 動(dòng)采礦挖掘機(jī)的擺動(dòng)電動(dòng)機(jī)。對(duì)關(guān)于挖掘的系統(tǒng)、裝置和/或方法的某 些改進(jìn)能用來(lái)改進(jìn)采礦挖掘機(jī)的操作。

發(fā)明內(nèi)容
某些示例性實(shí)施例能提供一種能包括鏟斗挖掘控制器的系統(tǒng)。該 妒斗挖掘控制器能適于控制采礦挖掘機(jī)的一個(gè)或多個(gè)采掘功能。例如， 該伊斗挖掘控制器能適于自動(dòng)控制采礦挖掘機(jī)的推擠運(yùn)動(dòng)。


參照附隨的示例性附圖，通過(guò)以下詳細(xì)描述某些示例性實(shí)施例將 更容易理解各種可能實(shí)際且有用的實(shí)施例，其中 圖1是系統(tǒng)1000的示例性實(shí)施例的框圖； 圖2是系統(tǒng)2000的示例性實(shí)施例的框圖； 圖3是采礦鏟3000的示例性實(shí)施例的透視圖； 圖4是方法4000的示例性實(shí)施例的流程圖； 圖5是信息裝置5000的示例性實(shí)施例的框圖； 圖6是方法6000的示例性實(shí)施例的流程圖； 圖7是方法7000的示例性實(shí)施例的流程5圖8是方法8000的示例性實(shí)施例的流程圖； 圖9是系統(tǒng)9000的示例性實(shí)施例的框圖； 圖IO是系統(tǒng)10000的示例性實(shí)施例的框圖； 圖11是系統(tǒng)11000的示例性實(shí)施例的框圖； 圖12是系統(tǒng)12000的示例性實(shí)施例的框圖； 圖13是方法13000的示例性實(shí)施例的流程圖；和 圖14是方法14000的示例性實(shí)施例的流程圖。
具體實(shí)施例方式
某些示例性實(shí)施例能提供一種能包括妒斗挖掘控制器的系統(tǒng)。該 伊斗挖掘控制器能適于控制采礦挖掘機(jī)的一個(gè)或多個(gè)采掘功能。例如， 該伊斗挖掘控制器能適于自動(dòng)控制采礦挖掘機(jī)的推擠運(yùn)動(dòng)。
某些示例性實(shí)施例能提供自動(dòng)操作員輔助，這能使得操作更加容 易、更可預(yù)測(cè)的和/或允許不大熟練的釆礦挖掘機(jī)操作員改進(jìn)相對(duì)機(jī)器 生產(chǎn)率。某些示例性實(shí)施例提供自動(dòng)輔助，這幫助采礦挖掘機(jī)的操作 員達(dá)到相對(duì)期望的工作循環(huán)時(shí)間和/或相對(duì)而言提高生產(chǎn)率。某些示例 性實(shí)施例能將交流電動(dòng)機(jī)用于提升、擺動(dòng)和/或推擠應(yīng)用以改進(jìn)采礦挖 掘機(jī)性能。
在某些示例性實(shí)施例中，能監(jiān)視和/或分析與采礦挖掘機(jī)相關(guān)聯(lián)的 循環(huán)時(shí)間。例如，循環(huán)時(shí)間能包括與采掘、等待、清理、推進(jìn)采礦挖 掘機(jī)相關(guān)聯(lián)的時(shí)間和/或系統(tǒng)不工作時(shí)間。例如，在示例性礦用和/或 采礦挖掘機(jī)中，大約79%的可用時(shí)間能花在采掘上，大約9. 3%的可 用時(shí)間能花在等待上，大約5. 1%的可用時(shí)間能花在清理上，大約3. 1% 的可用時(shí)間能花在推進(jìn)采礦挖掘機(jī)上，以及大約3. 5%的可用時(shí)間能作 為系統(tǒng)不工作時(shí)間而被花費(fèi)。采掘時(shí)間能夠被分成用于裝填鏟斗、在 采礦運(yùn)輸車(chē)輛上方擺動(dòng)鏟斗、把鏟斗傾倒到采礦運(yùn)輸車(chē)輛中以及將鏟
斗返回到采掘位置的時(shí)間。在示例性采礦操作中，采掘時(shí)間能包括大 約11秒的裝填時(shí)間、大約11.5秒的用于在采礦運(yùn)輸車(chē)輛上方擺動(dòng)鏟 斗的時(shí)間、大約3秒的用于把妒斗傾倒到采礦運(yùn)輸車(chē)輛中的時(shí)間以及 大約8. 3秒的用于將伊斗返回到采掘位置的時(shí)間。
環(huán)時(shí)間的系統(tǒng)、裝置和/或方法。某些示例性實(shí)施例能適于:在采掘循環(huán)的開(kāi)始時(shí)自動(dòng)定位采礦挖掘機(jī)的伊斗； 自動(dòng)控制提升和/或推擠以避免鏟斗在井口區(qū)失速(stall)(井 口區(qū)=采掘表面)；
估計(jì)和/或測(cè)量伊斗重量在井口區(qū)中采掘時(shí)、即材料在被添加到伊
斗中時(shí)的重量；
在井口區(qū)前面定位挖掘才凡；
提供提升和推進(jìn)運(yùn)動(dòng)之間相對(duì)快速的轉(zhuǎn)移；
放置采礦運(yùn)輸車(chē)輛以便伊裝載；
自動(dòng)擺動(dòng)和/或定位伊斗以裝栽采礦運(yùn)輸車(chē)輛；和/或
使用包括在采礦挖掘機(jī)操作員訓(xùn)練模擬器中的這些特征的一個(gè)或 多個(gè)。
某些示例性實(shí)施例能提供一種適于在采掘循環(huán)開(kāi)始時(shí)將采礦挖掘 機(jī)的伊斗自動(dòng)定位在預(yù)定位置的方法。該方法能包括多個(gè)活動(dòng)，所述 多個(gè)活動(dòng)能包括基于經(jīng)由激光器和/或雷達(dá)測(cè)量結(jié)果所獲得的定位坐 標(biāo)來(lái)確定采礦挖掘機(jī)和/或采礦運(yùn)輸車(chē)輛相對(duì)于土制材料井口區(qū)的預(yù) 定部分的所希望的位置。這些定位坐標(biāo)能是絕對(duì)于和/或相對(duì)于土制材 料井口區(qū)的預(yù)定部分、采礦挖掘機(jī)、采礦運(yùn)輸車(chē)輛和/或任何其它與采 礦操作相關(guān)聯(lián)的對(duì)象。某些示例性實(shí)施例能利用采礦挖掘機(jī)的提升、 推擠和/或擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)中的疊加定位控制以將鏟斗定位在采掘循環(huán)的所 希望的起始點(diǎn)。
某些示例性實(shí)施例能提供一種適于協(xié)調(diào)提升和推擠運(yùn)動(dòng)以避免在 伊斗處于井口區(qū)的情況下失速的方法。該方法能提供多個(gè)活動(dòng)，所述 多個(gè)活動(dòng)能包括自動(dòng)確定鏟斗處于井口區(qū)中的采掘定位、自動(dòng)確定鏟 斗將要失速和/或自動(dòng)嘗試讓鏟斗向預(yù)定的所希望的提升速度加速。鏟 斗將要失速的確定能基于當(dāng)實(shí)際提升速度降低并且在提升扭矩處于最 大水平的情況下趨向于零時(shí)在預(yù)定的所希望的提升速度和實(shí)際提升速 度之間的偏差的增大。能從主開(kāi)關(guān)中獲得預(yù)定的所希望的提升速度。 當(dāng)操作員控制提升運(yùn)動(dòng)時(shí)，推擠運(yùn)動(dòng)能被自動(dòng)修改以嘗試當(dāng)在井口區(qū) 中進(jìn)行采掘時(shí)維持預(yù)定的所希望的提升速度。如果提升速度被確定為 太大，則推擠電動(dòng)機(jī)能夠自動(dòng)對(duì)著井口區(qū)推進(jìn)鏟斗以增大鏟斗的裝填。 如果提升速度變得太小，則推擠電動(dòng)機(jī)能在遠(yuǎn)離井口區(qū)的方向上自動(dòng) 縮回伊斗直到達(dá)到所希望的最小提升速度為止。某些示例性實(shí)施例能提供一種當(dāng)在井口區(qū)中采掘時(shí)進(jìn)行鏟斗的材 料重量估計(jì)和/或重量測(cè)量的方法。該方法能包括多個(gè)活動(dòng)，所述多個(gè) 活動(dòng)能包括自動(dòng)確定鏟斗處于井口區(qū)中的采掘定位和/或自動(dòng)獲得與 用于經(jīng)過(guò)井口區(qū)提升伊斗的扭矩和/或有效電流有關(guān)的信息?？偱ぞ啬?在提升電動(dòng)機(jī)處進(jìn)行測(cè)量?？偱ぞ啬馨ㄅc鏟斗中材料的實(shí)際重量相 關(guān)聯(lián)的扭矩、護(hù)斗空時(shí)舉起護(hù)斗的扭矩、用于克服井口區(qū)阻力的扭矩 和/或使伊斗加速經(jīng)過(guò)井口區(qū)的扭矩。材料重量能通過(guò)從所測(cè)量的總扭 矩中減去諸如前述空伊斗扭矩、井口區(qū)阻力扭矩和/或加速扭矩之類(lèi)的 扭矩來(lái)確定。
在某些示例性實(shí)施例中，伊斗中材料的重量能使用掃描儀進(jìn)行估 計(jì)，該掃描儀能掃描妒斗的開(kāi)口并確定伊斗內(nèi)的材料體積。材料的重
量能通過(guò)將材料體積乘以所估計(jì)的材料容積密度(bulk density)來(lái)
估計(jì)。在某些示例性實(shí)施例中，妒斗中的材料體積能基于經(jīng)掃描的三 維井口區(qū)模型和在基于伊斗軌跡進(jìn)行采掘期間鏟斗在井口區(qū)中的深
度。材料的重量能通過(guò)將材料體積乘以所估計(jì)的材料容積密度來(lái)估計(jì)。 某些示例性實(shí)施例能提供一種適于在井口區(qū)前面定位采礦挖掘機(jī) 的方法。該方法能提供多個(gè)活動(dòng)，所述多個(gè)活動(dòng)能包括將井口區(qū)采掘 表面的輪廓自動(dòng)確定為二維和/或三維模型。該方法能包括自動(dòng)估計(jì)采 礦挖掘機(jī)相對(duì)于井口區(qū)的所希望的位置。該方法能包括自動(dòng)計(jì)算采礦 挖掘機(jī)的伊斗的數(shù)學(xué)表示和軌跡以在采掘期間接合井口區(qū)。井口區(qū)的 輪廓可以使用安裝在采礦挖掘機(jī)的正面部分中的兩個(gè)掃描儀來(lái)建立。 當(dāng)采礦挖掘機(jī)轉(zhuǎn)向井口區(qū)時(shí)，這樣的掃描儀可以建立井口區(qū)的三維模 型和/或提供關(guān)于采礦挖掘機(jī)距井口區(qū)的距離的信息。基于挖掘機(jī)挖斗 能采取的可能軌跡，能計(jì)算采礦挖掘機(jī)的履帶牽引裝置的所希望的距 離并且能自動(dòng)提示操作員將采礦挖掘機(jī)重新定位到所希望的位置。在 采礦挖掘機(jī)處于所希望的位置時(shí)，在某些示例性采礦中，釆礦挖掘機(jī) 能采掘足夠多的遍數(shù)(pass)以裝載大約三輛卡車(chē)(例如，九遍)。 在某些示例性實(shí)施例中，井口區(qū)的已知三維輪廓和鏟斗的已知軌跡也 能用來(lái)通過(guò)自動(dòng)控制提升和推擠運(yùn)動(dòng)兩者而使采掘運(yùn)動(dòng)自動(dòng)化。
某些示例性實(shí)施例能提供一種在提升運(yùn)動(dòng)和推進(jìn)運(yùn)動(dòng)之間相對(duì)快 速轉(zhuǎn)移的方法。該方法能提供多個(gè)活動(dòng)，所述多個(gè)活動(dòng)能包括利用電 操作的開(kāi)關(guān)(接觸器)，諸如用以替換機(jī)械操作的開(kāi)關(guān)(其中電動(dòng)機(jī)使開(kāi)關(guān)在一個(gè)或另一個(gè)位置處閉合)。某些示例性實(shí)施例能利用兩個(gè) 專(zhuān)用推進(jìn)逆變器，其被配置使得能夠消除提升和推進(jìn)之間的轉(zhuǎn)移。
某些示例性實(shí)施例能提供一種為經(jīng)由采礦挖掘機(jī)裝載而進(jìn)行比較
高效的卡車(chē)放置的方法。這種方法能提供多個(gè)活動(dòng)，所述多個(gè)活動(dòng)能 包括向卡車(chē)操作員提供關(guān)于如何將采礦運(yùn)輸車(chē)輛移動(dòng)到所希望的位置
進(jìn)行裝載的信號(hào)。在某些示例性實(shí)施例中，操作員能基于釆礦挖掘機(jī)
的GPS位置、采礦運(yùn)輸車(chē)輛的GPS位置和/或?yàn)閷?產(chǎn)斗定位在采礦運(yùn)輸 車(chē)輛的傾卸式車(chē)身上方而預(yù)期的所計(jì)算的妒斗軌跡而被用信號(hào)通知。 在某些示例性實(shí)施例中，采礦挖掘機(jī)上和/或采礦運(yùn)輸車(chē)輛上的短波雷 達(dá)系統(tǒng)能向操作員指示采礦運(yùn)輸車(chē)輛的所希望的位置。
某些示例性實(shí)施例能提供一種自動(dòng)擺動(dòng)和定位伊斗以裝載采礦運(yùn) 輸車(chē)輛的方法。這種方法能提供多個(gè)活動(dòng)，所述多個(gè)活動(dòng)能包括在放 置第一妒斗負(fù)荷期間掃描卡車(chē)和傾卸式車(chē)身以及將放置信息存儲(chǔ)在存 儲(chǔ)器中。當(dāng)附加的鏟斗負(fù)荷被置于采礦運(yùn)輸車(chē)輛中時(shí)，鏟斗的擺動(dòng)運(yùn) 動(dòng)控制負(fù)fe通過(guò)疊加定位控制回路(superimposed position control loop)來(lái)支配，所述疊加定位控制回路能使鏟斗加速和/或減速到采礦 運(yùn)輸車(chē)輛的傾卸式車(chē)身上方的所希望的位置。
某些示例性實(shí)施例能提供包含在此所描述的示例性實(shí)施例的一個(gè) 或多個(gè)功能的操作員訓(xùn)練模擬器。利用該模擬器，操作員反應(yīng)能與預(yù) 定的所希望的反應(yīng)進(jìn)行比較。操作員反應(yīng)的改進(jìn)能由模擬器監(jiān)視和/或 記錄。
圖1是系統(tǒng)1000的示例性實(shí)施例的框圖，該系統(tǒng)1000能包括采 礦挖掘機(jī)，諸如采礦挖掘機(jī)1100、采礦挖掘機(jī)1200和采礦挖掘4幾1300。 在涉及挖掘的實(shí)施例中，采礦挖掘機(jī)1100、 l200和/或1300能包括挖 掘機(jī)、反向伊、前端裝載機(jī)、采礦妒和/或電采礦妒等等。每個(gè)采礦挖 掘機(jī)IIOO、 1200和/或1300均能包括有線通信接口、無(wú)線接收器和/ 或無(wú)線收發(fā)器。無(wú)線接收器能適于從GPS衛(wèi)星接收GPS信息。有線接 口和/或無(wú)線收發(fā)器能適于直接地和/或經(jīng)由無(wú)線通信塔1500發(fā)送和/ 或接收來(lái)自多個(gè)機(jī)器、傳感器和/或信息裝置的信息。
采礦挖掘機(jī)1100、1200和/或1300能適于裝載采礦運(yùn)輸車(chē)輛1400。 采礦運(yùn)輸車(chē)輛1400能是礦物燃料供以動(dòng)力的采礦拖運(yùn)卡車(chē)、電采礦拖 運(yùn)卡車(chē)、軌道車(chē)、撓性運(yùn)輸機(jī)列車(chē)(flexible conveyor train)、坑
9內(nèi)破碎輸送架(in-pit crushing hopper)和/或帶有開(kāi)放式板掛車(chē)的卡車(chē)等等。采礦運(yùn)輸車(chē)輛1400能適于接收來(lái)自采礦挖掘機(jī)1100、 1200和/或1300的土制材料，所述土制材料是從土制材料井口區(qū)中獲得的。采礦運(yùn)輸車(chē)輛1400能適于直接地和/或經(jīng)由通信塔1500與采礦挖掘機(jī)1100、 1200和/或1300直接地和/或無(wú)線地進(jìn)行通信。采礦運(yùn)輸車(chē)輛1400能從信息裝置(諸如信息裝置1650和/或由采礦挖掘機(jī)1100、1200和/或1300中的一個(gè)或多個(gè)所包括的信息裝置)中接收用于移動(dòng)和活動(dòng)的指令。
每個(gè)采礦挖掘機(jī)1100、 1200和/或1300能包括鏟斗挖掘控制器，該妒斗挖掘控制器能適于響應(yīng)于自動(dòng)檢測(cè)到的在采礦挖掘機(jī)1100、1200和/或1300的提升電動(dòng)機(jī)處的失速條件來(lái)自動(dòng)控制采礦挖掘機(jī)1100、 1200和/或1300的推擠運(yùn)動(dòng)。推擠電動(dòng)機(jī)能適于調(diào)節(jié)采礦挖掘才凡IIOO、 1200和/或1300的伊斗在土制材料井口區(qū)中的定位。
系統(tǒng)1000能包括車(chē)輛1450，該車(chē)輛1450能涉及采礦挖掘機(jī)1100、1200和/或1300的操作和/或維護(hù)。例如，車(chē)輛1450能與負(fù)責(zé)監(jiān)視采礦挖掘機(jī)1100、 1200和/或1300的性能的管理實(shí)體相關(guān)聯(lián)。
系統(tǒng)1000能包括多個(gè)網(wǎng)絡(luò)，諸如網(wǎng)絡(luò)1600、網(wǎng)絡(luò)1700、網(wǎng)絡(luò)1900和網(wǎng)絡(luò)1950。網(wǎng)絡(luò)1600、 1700、 1900和/或1950中的每個(gè)網(wǎng)絡(luò)均能直接地和/或經(jīng)由無(wú)線通信塔1500將信息裝置通信耦合到采礦挖掘機(jī)1100、 1200和/或1300。無(wú)線收發(fā)器1625能將無(wú)線通信塔1500通信耦合到經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)1600耦合的信息裝置。
網(wǎng)絡(luò)1600能包括多個(gè)通信耦合的信息裝置，諸如服務(wù)器1650。服務(wù)器1650能適于接收、處理和/或存儲(chǔ)與采礦挖掘機(jī)1100、 1200和/或1300有關(guān)的信息。網(wǎng)絡(luò)1600能經(jīng)由服務(wù)器1675而通信耦合到網(wǎng)絡(luò)1700。服務(wù)器1675能在經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)1600和/或1700耦合的裝置之間提供文件和/或信息共享服務(wù)。網(wǎng)絡(luò)1700能包括多個(gè)通信耦合的信息裝置，諸如信息裝置1725。
網(wǎng)絡(luò)1700能經(jīng)由防火墻1750而通信耦合到網(wǎng)絡(luò)1900和網(wǎng)絡(luò)1950。防火墻1750能適于限制對(duì)網(wǎng)絡(luò)1600和/或1700的訪問(wèn)。防火墻1750能包括硬件、固件和/或軟件。防火墻1750能適于經(jīng)由虛擬專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器1725提供對(duì)網(wǎng)絡(luò)1600和/或1700的訪問(wèn)。虛擬專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器1725能適于鑒權(quán)用戶和向經(jīng)鑒權(quán)的用戶、諸如信息裝置1825、信息裝置1925和信息裝置1975提供與采礦挖掘機(jī)1100、 1200 和/或1300的通信耦合。
虛擬專(zhuān)用網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器1725能通信耦合到因特網(wǎng)1800。因特網(wǎng)1800 能通信耦合到信息裝置1825和網(wǎng)絡(luò)1900和/或1950。網(wǎng)絡(luò)1900能通 信耦合到信息裝置1925。網(wǎng)絡(luò)1975能通信耦合到信息裝置1975。
圖2是能包括采礦挖掘機(jī)2100的系統(tǒng)2000的示例性實(shí)施例的框 圖。采礦挖掘機(jī)2100能由一個(gè)或多個(gè)柴油機(jī)、汽油機(jī)和/或電動(dòng)機(jī)等 等供以動(dòng)力。采礦挖掘機(jī)2100能包括多個(gè)傳感器，諸如傳感器2200、 傳感器2225和傳感器2250。傳感器2200、 2225和/或2250能適于測(cè) 量壓力、溫度、流量、質(zhì)量、熱、光、聲音、濕度、接近度、定位、 速度、振動(dòng)、電壓、電流、扭矩、電容、電阻、電感和/或電磁輻射等 等。傳感器2200、 2225和/或2250能通信耦合到包含在采礦挖掘機(jī)2100 中的信息裝置2300、有線網(wǎng)絡(luò)接口和/或無(wú)線收發(fā)器2400。
信息裝置2300能包括用戶接口 2350和客戶端程序2325。在某些 示例性實(shí)施例中，信息裝置2300能適于提供、接收和/或執(zhí)行與機(jī)器 2100有關(guān)的采掘例行程序。信息裝置2300能通信耦合到適于存儲(chǔ)程序 和/或與機(jī)器2100有關(guān)的信息的存儲(chǔ)裝置。
信息裝置2300能包括4產(chǎn)斗挖掘控制器2310，該鏟斗挖掘控制器 2310能適于響應(yīng)于在采礦挖掘機(jī)2100的提升電動(dòng)機(jī)2110處自動(dòng)檢測(cè) 到的失速條件而自動(dòng)控制采礦挖掘機(jī)2100的推擠電動(dòng)機(jī)2120。該失速 條件能基于提升電動(dòng)機(jī)2110的所希望的速度和提升電動(dòng)機(jī)2110的速 度之間的偏差進(jìn)行檢測(cè)。該失速條件能基于對(duì)提升電動(dòng)機(jī)2110的速度
測(cè)。推擠電動(dòng)機(jī)2120能適于調(diào)節(jié)采礦挖掘機(jī)2100的鏟斗2140在土制 材料井口區(qū)中的定位。伊斗挖掘控制器2310能適于響應(yīng)于對(duì)提升電動(dòng) 機(jī)2110的速度超過(guò)預(yù)定閾值的自動(dòng)確定而自動(dòng)控制推擠電動(dòng)機(jī)2120， 以調(diào)節(jié)鏟斗2140在土制材料井口區(qū)中的定位。
信息裝置2300能包括材料重量處理器2320，所述材料重量處理器 2320能適于確定用于提升鏟斗2140經(jīng)過(guò)土制材料井口區(qū)的總扭矩。材 料重量處理器2320能適于基于總扭矩來(lái)確定鏟斗2140中的土制材料 的重量。材料重量處理器2320能適于基于鏟斗2140中的檢測(cè)到的土 制材料體積而估計(jì)在伊斗2140在土制材料井口區(qū)中采掘時(shí)鏟斗2"0中的土制材料的重量。
信息裝置2300能包括采礦運(yùn)輸車(chē)輛定位處理器2330,所述采礦運(yùn) 輸車(chē)輛定位處理器2330能適于自動(dòng)確定采礦運(yùn)輸車(chē)輛相對(duì)于采礦挖掘 機(jī)2100的所希望的位置。采礦運(yùn)輸車(chē)輛定位處理器2330能適于自動(dòng) 提示采礦運(yùn)輸車(chē)輛的操作員關(guān)于采礦運(yùn)輸車(chē)輛相對(duì)于采礦挖掘機(jī)2100 的所希望的位置。采礦運(yùn)輸車(chē)輛位置處理器2330能適于基于采礦運(yùn)輸 車(chē)輛的底板(bed)的所接收的掃描而自動(dòng)確定伊斗2140相對(duì)于采礦 運(yùn)輸車(chē)輛的底板的所希望的位置。
信息裝置2300能包括采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷處理器2340,所述采礦運(yùn) 輸車(chē)輛負(fù)荷處理器2340能適于基于采礦運(yùn)輸車(chē)輛的底板的所接收的掃 描而自動(dòng)確定伊斗2140相對(duì)于采礦運(yùn)輸車(chē)輛的底板的所希望的位置。 采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷處理器2340能適于基于采礦運(yùn)輸車(chē)輛的底板的所接 收的掃描而自動(dòng)擺動(dòng)妒斗2140以裝栽采礦運(yùn)輸車(chē)輛。由信息裝置2300 和/或其組件執(zhí)行的任何功能能經(jīng)由位于遠(yuǎn)離采礦挖掘機(jī)2100的信息 裝置來(lái)執(zhí)行。例如，在某些示例性實(shí)施例中，信息裝置2800能執(zhí)行在 此列舉的如由信息裝置2300執(zhí)行的和/或在圖4的方法4000中執(zhí)行的 功能。
無(wú)線收發(fā)器2400能經(jīng)由無(wú)線塔2500通信耦合到網(wǎng)絡(luò)2600。網(wǎng)絡(luò) 2600能適于通信耦合信息裝置，所述信息裝置經(jīng)由各種有線或無(wú)線介 質(zhì)(諸如電纜、電話線、電力線、光纖、無(wú)線電波、光束等)進(jìn)行通 信。網(wǎng)絡(luò)2600能通信耦合到服務(wù)器2700，所述服務(wù)器2700能包括存 儲(chǔ)裝置2750。存儲(chǔ)裝置2750能適于存儲(chǔ)關(guān)于采礦挖掘機(jī)2100的信息。 在存儲(chǔ)裝置2750中存儲(chǔ)的信息能包括關(guān)于采礦挖掘機(jī)2750的操作和/ 或維護(hù)的信息，諸如來(lái)自傳感器2220、 2225和/或2250的信息。
網(wǎng)絡(luò)2600能包括信息裝置2800。信息裝置2800能包括采礦挖掘 模擬器2860和用戶接口 2880。在某些示例性實(shí)施例中，采礦挖掘模擬 器2860能適于再現(xiàn)(render )模擬的采礦挖掘機(jī)。采礦挖掘模擬器2860
的失速條件而自動(dòng)控制模擬的采礦挖掘機(jī)的模擬推擠電動(dòng)機(jī)。該模擬 推擠電動(dòng)機(jī)能適于調(diào)節(jié)模擬的采礦挖掘機(jī)的模擬妒斗在模擬土制材料 井口區(qū)中的定位。采礦挖掘模擬器2860能適于響應(yīng)于對(duì)提升電動(dòng)機(jī)的 速度超過(guò)預(yù)定閾值的自動(dòng)確定而自動(dòng)控制模擬推擠電動(dòng)機(jī)以調(diào)節(jié)模擬妒斗在模擬土制材料井口區(qū)中的定位。采礦挖掘模擬器2860能適于模 擬在此所描述的任何采礦挖掘機(jī)功能和/或移動(dòng)。采礦挖掘模擬器2860 能適于訓(xùn)練采礦挖掘機(jī)的操作員，以改進(jìn)操作員關(guān)于實(shí)際采礦挖掘機(jī) 的執(zhí)行。
圖3是能包括機(jī)器房(machinery house)的采礦鏟3000的示例 性實(shí)施例的透視圖。該機(jī)器房能容納電驅(qū)動(dòng)和/或機(jī)械齒輪，以操作提 升、推擠、擺動(dòng)和/或推進(jìn)運(yùn)動(dòng)。電驅(qū)動(dòng)能適于移動(dòng)采礦鏟的叉架、伊 斗和/或履帶牽引裝置。采礦伊3000能提升(即，舉起和降低伊斗)、 推擠(即，推開(kāi)和/或縮回鏟斗以使其能接合并挖入井口區(qū)中)、擺動(dòng) (即，繞妒的中心順時(shí)針和逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)妒的移動(dòng)部分)和/或被推進(jìn) (即，采礦伊3000能利用履帶牽引裝置而平移地以前進(jìn)方向和/或反 方向被推進(jìn))。采礦伊3000能經(jīng)由履帶牽引裝置速度的變化被操縱。
圖6是方法6000的示例性實(shí)施例的流程圖。某些示例性實(shí)施例能 利用疊加定位控制回路來(lái)監(jiān)視和/或控制提升運(yùn)動(dòng)，該疊加定位控制回 路包括定位參考和反饋值。能給定提升的定位參考為采礦鏟前面的表 面度和采掘起始點(diǎn)的函數(shù)，這能基于鏟斗的預(yù)期軌跡來(lái)確定。
圖7是能適于執(zhí)行自適應(yīng)控制以避免采掘期間失速的方法7000的 示例性實(shí)施例的流程圖。方法7000還能包括自主控制，以在采掘期間 控制提升和/或推擠運(yùn)動(dòng)而不需操作員和/或操作員干預(yù)。某些示例性 實(shí)施例能利用超級(jí)強(qiáng)加的(super imposed)防失速控制回路來(lái)指示推 擠運(yùn)動(dòng)。妒斗相對(duì)于傾斜井口區(qū)的表面的定位能經(jīng)由推擠電動(dòng)機(jī)控制 推擠運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)。當(dāng)在采掘運(yùn)動(dòng)中升起鏟斗時(shí)，失速條件能被自動(dòng)檢 測(cè)并且推擠能被調(diào)節(jié)遠(yuǎn)離井口區(qū)，以降低采掘的阻力。
圖8是能適于執(zhí)行推擠運(yùn)動(dòng)扭矩的自適應(yīng)控制以避免采掘期間失 速的方法8000的示例性實(shí)施例的流程圖。在所示的實(shí)施例中，符號(hào)(h) 意指提升而符號(hào)(c)意指推擠。
圖9是能適于基于所確定的從土制井口區(qū)去除的體積來(lái)估計(jì)鏟斗 中的土制材料的重量的系統(tǒng)9000的示例性實(shí)施例的框圖。
圖10是系統(tǒng)10000的示例性實(shí)施例的框圖。在某些示例性實(shí)施例 中，鏟的鏟斗中的土制材料的重量能基于所確定的井口區(qū)輪廓、鏟斗 在井口區(qū)中的深度和/或伊斗中的所估計(jì)的材料容積密度來(lái)確定。在某 些示例性實(shí)施例中，伊的妒斗中的土制材料的重量能基于掃描裝置對(duì)鏟斗內(nèi)部的掃描來(lái)確定。某些示例性實(shí)施例能確定鏟斗內(nèi)的某些"鏟 斗裝填標(biāo)志，，是否被覆蓋。裝填標(biāo)志能被用來(lái)提供鏟斗中的土制材料 體積的估計(jì)。妒斗中的材料的重量能基于所估計(jì)的土制材料體積和所 估計(jì)的土制材料容積密度來(lái)確定。
圖11是系統(tǒng)11000的示例性實(shí)施例的框圖。某些示例性實(shí)施例能
使用采礦挖掘機(jī)安裝的掃描裝置來(lái)確定和/或提供采礦挖掘機(jī)前面的 井口區(qū)的三維模型。該模型能包括關(guān)于井口區(qū)的每個(gè)測(cè)量點(diǎn)距采礦挖 掘機(jī)的距離的信息。某些示例性實(shí)施例能考慮井口區(qū)的模型以及從采 掘起始點(diǎn)經(jīng)過(guò)井口區(qū)上升的伊斗的可能軌跡，允許計(jì)算采礦挖掘機(jī)和 用于采掘的井口區(qū)之間的優(yōu)選距離。
圖12是能包括專(zhuān)用推進(jìn)逆變器的系統(tǒng)12000的示例性實(shí)施例的框 圖。某些示例性實(shí)施例能?chē)L試減小采礦挖掘機(jī)的提升和推進(jìn)運(yùn)動(dòng)之間 的轉(zhuǎn)移時(shí)間。在某些示例性實(shí)施例中，提升運(yùn)動(dòng)的電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還能用 來(lái)對(duì)推進(jìn)運(yùn)動(dòng)供以動(dòng)力。在這樣的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能被關(guān)斷，功 率連接能從一組電動(dòng)機(jī)切換到另一組，并且驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能再次被打開(kāi)。 用于執(zhí)行這樣的活動(dòng)的轉(zhuǎn)移時(shí)間能影響采礦挖掘機(jī)的生產(chǎn)率。
圖13是能適于提供采礦運(yùn)輸車(chē)輛相對(duì)于采礦挖掘機(jī)的比較有效和 /或高效放置的方法13000的示例性實(shí)施例的流程圖。
圖14是能適于提供采礦挖掘機(jī)的鏟斗在裝載采礦運(yùn)輸車(chē)輛時(shí)比較 有效和/或高效的擺動(dòng)操作的方法14000的示例性實(shí)施例的流程圖。
圖4是方法4000的示例性實(shí)施例的流程圖。方法4000的活動(dòng)能 被自動(dòng)地執(zhí)行。在某些示例性實(shí)施例中，適于執(zhí)行方法4000的任何活 動(dòng)或者任何活動(dòng)子集的機(jī)器指令能被存儲(chǔ)在機(jī)器可讀介質(zhì)上。在活動(dòng) 4100，能掃描土制材料井口區(qū)。土制材料井口區(qū)能利用傳感器、諸如 激光傳感器和/或雷達(dá)傳感器進(jìn)行掃描。來(lái)自傳感器的信息能被用來(lái)計(jì) 算和/或確定土制材料井口區(qū)的二維和/或三維模型。土制材料井口區(qū) 的二維和/或三維模型能被用來(lái)自動(dòng)提示采礦挖掘機(jī)和/或采礦運(yùn)輸車(chē)
輛的操作員和/或自動(dòng)控制采礦挖掘機(jī)和/或采礦運(yùn)輸車(chē)輛。
在活動(dòng)4200，能獲得采礦挖掘機(jī)和/或采礦運(yùn)輸車(chē)輛的定位和/或 位置。采礦挖掘機(jī)和/或采礦運(yùn)輸車(chē)輛的定位和/或位置能經(jīng)由GPS系 統(tǒng)和/或經(jīng)由存在于采礦挖掘機(jī)和/或采礦運(yùn)輸車(chē)輛中的一個(gè)或多個(gè)中 的傳感器(例如，接近度傳感器)來(lái)獲得。在活動(dòng)4300，采礦挖掘機(jī)能從第一位置被重新定位到第二位置。 例如，采礦挖掘機(jī)的重新定位能基于在優(yōu)選位置可從土制材料井口區(qū) 中提取的采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷的計(jì)數(shù)的估計(jì)而被自動(dòng)促成。采礦挖掘機(jī) 的伊斗挖掘控制器能適于從土制材料井口區(qū)的輪廓、井口區(qū)的測(cè)量結(jié) 果、采礦挖掘機(jī)的測(cè)量結(jié)果和/或采礦挖掘機(jī)的多個(gè)預(yù)計(jì)位置中選擇優(yōu) 選位置。該優(yōu)選位置能比多個(gè)預(yù)計(jì)位置中的任何其它位置具有可提取 的采礦車(chē)輛負(fù)荷的更高估計(jì)計(jì)數(shù)。該優(yōu)選位置能基于激光傳感器的測(cè)
量結(jié)果和/或雷達(dá)傳感器的測(cè)量結(jié)果來(lái)建立。基于采礦挖掘機(jī)相對(duì)土制 材料井口區(qū)的所檢測(cè)的定位，采礦挖掘機(jī)能被自動(dòng)定位。
在活動(dòng)4400,采礦運(yùn)輸車(chē)輛能從第一位置被重新定位到第二位置。 在某些示例性實(shí)施例中，采礦運(yùn)輸車(chē)輛的操作員能被提示關(guān)于采礦運(yùn) 輸車(chē)輛的重新定位。在某些示例性實(shí)施例中，信息裝置能適于自動(dòng)促 成采礦運(yùn)輸車(chē)輛的重新定位。
在活動(dòng)4500，采礦挖掘機(jī)能開(kāi)始采掘循環(huán)。采掘循環(huán)能在優(yōu)選位 置自動(dòng)起動(dòng)。采礦挖掘機(jī)的鏟斗的定位能基于在優(yōu)選位置的自動(dòng)檢測(cè) 的土制材料井口區(qū)輪廓而被自動(dòng)建立。
在活動(dòng)4600,能估計(jì)采礦挖掘機(jī)的妒斗中的土制材料的重量。響 應(yīng)于在采礦挖掘機(jī)在土制材料井口區(qū)中進(jìn)行采掘時(shí)獲得的信息，采礦 挖掘機(jī)的妒斗中的土制材料的重量能被自動(dòng)估計(jì)。在某些示例性實(shí)施 例中，該重量能基于提升電動(dòng)機(jī)的扭矩被估計(jì)。在某些示例性實(shí)施例 中，該重量能基于伊斗中的所掃描的土制材料體積被估計(jì)。
在活動(dòng)4700，能確定采礦挖掘機(jī)的伊斗的失速條件。該失速條件 能基于實(shí)際提升速度與預(yù)定的所希望的提升速度的偏差來(lái)確定。驅(qū)動(dòng) 提升的電動(dòng)機(jī)的扭矩能在確定失速條件時(shí)予以考慮。例如，最大電動(dòng) 機(jī)扭矩結(jié)合與預(yù)定提升速度相比而比較低的實(shí)際提升速度能指示失速 條件。
在活動(dòng)4800,能控制采礦挖掘機(jī)的推擠電動(dòng)機(jī)。該推擠電動(dòng)機(jī)能 適于調(diào)節(jié)采礦挖掘機(jī)的鏟斗在土制材料井口區(qū)中的定位。采礦挖掘機(jī) 能包括處理器和/或伊斗挖掘控制器，其適于響應(yīng)于重量和在采礦挖掘
運(yùn)動(dòng)。推擠電動(dòng)機(jī)能適于在優(yōu)選位置調(diào)節(jié)采礦挖掘機(jī)的伊斗在土制材 料井口區(qū)中的定位。
15在活動(dòng)4900，采礦運(yùn)輸車(chē)輛能從采礦挖掘機(jī)的妒斗裝栽土制材料。 在某些示例性實(shí)施例中，與采礦挖掘機(jī)相關(guān)聯(lián)的處理器和/或控制器能 自動(dòng)確定土制材料應(yīng)當(dāng)被放置的采礦運(yùn)輸車(chē)輛底板中的位置。該處理 器和/或控制器能適于自動(dòng)提示操作員關(guān)于裝載采礦運(yùn)輸車(chē)輛。在某些 示例性實(shí)施例中，該處理器和/或控制器能適于相對(duì)于采礦運(yùn)輸車(chē)輛底 板自動(dòng)定位采礦挖掘機(jī)的鏟斗，以便給底板裝載土制材料。
圖5是信息裝置5000的示例性實(shí)施例的框圖，在某些示例性實(shí)施 例中，該信息裝置5000能例如包括圖2的信息裝置2300、信息裝置 2800和服務(wù)器2700。信息裝置5000能包括任意眾多的電路和/組件， 諸如例如一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口 5100、 一個(gè)或多個(gè)處理器5200、 一個(gè)或 多個(gè)含有指令5400的存儲(chǔ)器5300、 一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出(I/O )裝置 5500和/或一個(gè)或多個(gè)耦合到1/0裝置5500的用戶接口 5600等等。
在某些示例性實(shí)施例中，經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)用戶接口 5600、諸如圖 形用戶接口，用戶能查看涉及采礦、研究、設(shè)計(jì)、建模、創(chuàng)建、開(kāi)發(fā)、 構(gòu)建、制造、操作、維護(hù)、存儲(chǔ)、行銷(xiāo)、銷(xiāo)售、傳遞、選擇、指定、 請(qǐng)求、排序、接收、返回、定價(jià)和/或?qū)υ诖怂枋龅娜魏萎a(chǎn)品、服務(wù)、 方法和/或信息的介紹的信息的再現(xiàn)。
定義
當(dāng)在此實(shí)質(zhì)上使用以下術(shù)語(yǔ)時(shí)，應(yīng)用所附隨的定義。這些術(shù)語(yǔ)和 定義是在不侵害本申請(qǐng)并符合本申請(qǐng)的情況下提出的，保留在本申請(qǐng) 或要求其優(yōu)先權(quán)的任何申請(qǐng)的審查期間重新定義這些術(shù)語(yǔ)的權(quán)利。為 了解釋要求其優(yōu)先權(quán)的任何專(zhuān)利的權(quán)利要求，每個(gè)定義(或者如果在 該專(zhuān)利的審查期間修改原始定義的話重新定義的術(shù)語(yǔ))起明確及清晰 地否認(rèn)在該定義之外的主題的作用。
一-至少一個(gè)。
在…上方-在較高的水平。
訪問(wèn)-(名詞)進(jìn)入、接近地方、物和/或人、與其和/或經(jīng)過(guò)其 通信、對(duì)其加以利用和/或傳到其和/或從其通過(guò)的許可、自由、權(quán)利、 機(jī)制或能力；(動(dòng)詞)進(jìn)入、接近、與…和/或經(jīng)過(guò)…通信、利用和/ 或傳到和/或從...通過(guò)。
活動(dòng)-動(dòng)作、行動(dòng)、行為、功能、步驟和/或過(guò)程和/或其部分。
適于-適合、適宜和/或能夠執(zhí)行指定的功能。調(diào)節(jié)-改變、修改、改編和/或更改。 和/或-或者結(jié)合于或者替換于。 任何其它-存在的任何替換方案。 設(shè)備-用于特定用途的器具和/或裝置。
自動(dòng)地-以本質(zhì)上獨(dú)立于外部人為影響和/或控制的方式行動(dòng)和/ 或操作。例如，自動(dòng)燈開(kāi)關(guān)能在其視野中"看到，，人時(shí)打開(kāi)而不用人 手動(dòng)操作該燈開(kāi)關(guān)。
井口區(qū)-傾斜的土制表面。
基于_考慮到…而確定和/或從…導(dǎo)出。
底板-被設(shè)計(jì)用于承載負(fù)荷的卡車(chē)、拖車(chē)或運(yùn)貨車(chē)廂的部分。 開(kāi)始-著手。
在…之下-在…下面；在較低位置；和/或小于。 在...之間-在分開(kāi)的間隔中和/或居間于。
妒斗-挖掘機(jī)器上適于采掘、容納和/或移動(dòng)諸如被挖掘的土的材 料的容器。
妒斗挖掘控制器-適于調(diào)整采礦挖掘機(jī)的一個(gè)或多個(gè)采掘活動(dòng)的 裝置和/或系統(tǒng)。
電纜-適于傳輸電能的絕緣導(dǎo)體。 電纜盤(pán)-適于饋送或縮回電纜的巻盤(pán)。 能 - 在至少一些實(shí)施例中能夠。
促成-引起、激起、促使、產(chǎn)生、引出、是…的原因、導(dǎo)致和/或 招致。
電路-跨越網(wǎng)絡(luò)所包括的兩個(gè)或更多切換裝置和在連接到網(wǎng)絡(luò)但 未被網(wǎng)絡(luò)所包括的相應(yīng)末端系統(tǒng)之間建立的導(dǎo)電通路和/或通信連接。 通信-互換信息。
通信耦合-以便于通信的方式鏈接。 包括-包含但不限于下列所述。
配置-設(shè)計(jì)、布置、設(shè)置、成形和/或使得適合和/或適宜特定用途。
控制-(名詞)用于在預(yù)定極限內(nèi)操作機(jī)器的機(jī)械或電子裝置； (動(dòng)詞)對(duì)…實(shí)行命令式和/或統(tǒng)治影響，使得以預(yù)定方式行動(dòng)，引導(dǎo)， 按要求調(diào)節(jié)和/或調(diào)整?？刂破?用于執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)預(yù)定的和/或用戶定義的任務(wù)的裝 置和/或機(jī)器可讀指令集?？刂破髂馨ㄓ布?、固件和/或軟件的任一 個(gè)或組合。控制器能夠利用機(jī)械原理、氣動(dòng)原理、液壓原理、電原理、 磁原理、光學(xué)原理、信息原理、化學(xué)原理和/或生物學(xué)原理、信號(hào)和/ 或輸入來(lái)執(zhí)行(多個(gè))任務(wù)。在某些實(shí)施例中，控制器能夠通過(guò)操縱、 分析、修改、轉(zhuǎn)換、傳輸信息以供可執(zhí)行程序和/或信息裝置使用和/ 或?qū)⑿畔⒙酚傻捷敵鲅b置而對(duì)信息起作用?？刂破髂苁侵醒胩幚韱卧?、 本地控制器、遠(yuǎn)程控制器、并行控制器和/或分布式控制器等等。控制
器能是通用微控制器，諸如加利福尼亞州圣克拉拉的Intel公司制造 的Pentium IV微處理器系列和/或來(lái)自^f尹利諾斯州紹姆堡的Motorola 的HC08系列。在另一實(shí)施例中，控制器能是專(zhuān)用集成電路(ASIC)或 現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)，其被設(shè)計(jì)成以其硬件和/或固件實(shí)施在此 所7>開(kāi)的實(shí)施例的至少一部分。
相應(yīng)的-有關(guān)的、關(guān)聯(lián)的、附隨的、在用途和/或位置上類(lèi)似的、 在各方面相符合的和/或在量、數(shù)量、大小、質(zhì)量和/或程度上等同和/ 或一致的。
計(jì)數(shù)-(名詞)通過(guò)進(jìn)行計(jì)數(shù)達(dá)到的數(shù)目和/或定義的數(shù)量。(動(dòng) 詞)遞增，通常以一遞增并從零開(kāi)始。
推擠-(名詞)使得采礦挖掘機(jī)的伊斗移入和/或遠(yuǎn)離采掘表面的 采礦挖掘機(jī)的子系統(tǒng)；(動(dòng)詞)按壓、塞進(jìn)和/或迫使采礦挖掘機(jī)的鏟 斗進(jìn)入采掘表面。
循環(huán)-一組預(yù)定活動(dòng)。
數(shù)據(jù)-以適合于由信息裝置處理的形式表示的信息。 定義-建立..,的意思、關(guān)系、概括、形式和/或結(jié)構(gòu)；和/或精確 地和/或清楚地描述和/或指定。
所希望的-指示的、表達(dá)的和/或要求的。
檢測(cè)-感測(cè)、感知、識(shí)別、發(fā)現(xiàn)、查明、響應(yīng)和/或接收…的存在、 出現(xiàn)和/或事實(shí)。
確定-獲取、計(jì)算、判定、推斷、建立和/或查明。 偏差-相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)的、期望值和/或值的期望范圍的變化。 裝置-機(jī)器、制成品和/或其集合。 采掘-挖掘和/或挖。采掘庫(kù)-多個(gè)程序和/或關(guān)于挖掘程序的啟發(fā)式規(guī)則。 采掘程序-用于從土制表面去除材料的步驟和/或活動(dòng)序列。 采掘表面-準(zhǔn)備材料去除的土制表面。 土制的-與土有關(guān)的。
土制材料井口區(qū)-包括已為材料去除作準(zhǔn)備的表面的傾斜土制碎 石堆。
電采礦妒-適于采掘、容納和/或移動(dòng)土制材料的電動(dòng)裝置。 供給能量-給提供電力。 建立-創(chuàng)建、形成和/或設(shè)立。
估計(jì)-(名詞)接近實(shí)際值的計(jì)算值；(動(dòng)詞)近似地和/或試驗(yàn) 性地計(jì)算和/或確定。
挖掘-移動(dòng)材料，該材料包括任何地下的、水下的和/或表面材料。 超過(guò)-大于。
可提取的—能夠經(jīng)由單個(gè)礦石拖運(yùn)車(chē)輛從位置中被去除。 來(lái)自-用于指示來(lái)源。
生成-創(chuàng)建、產(chǎn)生、致使、引起和/或使產(chǎn)生。
全球定位系統(tǒng)(GPS)-可適于確定從多個(gè)衛(wèi)星接收信號(hào)的裝置的 地面位置的系統(tǒng)。
觸覺(jué)的-涉及動(dòng)覺(jué)移動(dòng)的人類(lèi)感覺(jué)和/或觸摸的人類(lèi)感覺(jué)。在許多 潛在的觸覺(jué)經(jīng)驗(yàn)中的是眾多知覺(jué)、體位知覺(jué)差異和基于時(shí)間的知覺(jué)變 化，其至少部分地以非可視、非可聽(tīng)和非嗅覺(jué)的方式被感知，包括能 觸知的觸摸(被觸摸)、主動(dòng)觸摸、抓持、壓力、摩擦、拖拉、滑動(dòng)、 伸展、力、扭矩、沖擊、穿孔、振動(dòng)、運(yùn)動(dòng)、加速、急拉、脈沖、取 向、四肢定位、重力、紋理、間隙、凹處、粘度、疼痛、發(fā)癢、濕度、 溫度、導(dǎo)熱性和熱容量的經(jīng)歷。
更高-大于。
提升機(jī)-(名詞)適于至少垂直移動(dòng)挖掘機(jī)器(諸如采礦伊和/或 拉索采礦機(jī)器)的鏟斗的系統(tǒng)。提升機(jī)能包括電動(dòng)機(jī)、齒輪箱、離合 器、液壓系統(tǒng)、 一個(gè)或多個(gè)滑輪、 一個(gè)或多個(gè)電纜和/或一個(gè)或多個(gè)傳 感器；(動(dòng)詞)舉起和/或升起。
提升電動(dòng)機(jī)-與移動(dòng)采礦鏟的鏟斗有關(guān)的力矩，該移動(dòng)具有主要 為垂直的分量。
19提升扭矩-給適于至少垂直移動(dòng)采礦挖掘機(jī)妒斗的系統(tǒng)提供原動(dòng) 力的電動(dòng)機(jī)的扭矩。
信息-與主體有關(guān)的事實(shí)、術(shù)語(yǔ)、概念、短語(yǔ)、表達(dá)、命令、數(shù) 字、字符和/或符號(hào)等等。有時(shí)與數(shù)據(jù)同義地使用，而有時(shí)用來(lái)描述所 組織的、被變換的和/或經(jīng)處理的數(shù)據(jù)。通?？赡苁拱ㄐ畔⒌墓芾?、 組織、存儲(chǔ)、變換、通信和/或表現(xiàn)的某些活動(dòng)自動(dòng)化。
信息裝置_其上駐留能夠?qū)嵤┰诖怂枋龅姆椒?、結(jié)構(gòu)和/或圖形 用戶接口的至少一部分的有限狀態(tài)機(jī)的任何裝置。信息裝置能包括熟 知的通信耦合的組件，諸如一個(gè)或多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口、 一個(gè)或多個(gè)處理器、
一個(gè)或多個(gè)含有指令的存儲(chǔ)器、 一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出(1/0)裝置和/ 或一個(gè)或多個(gè)(例如，耦合到I/O裝置的)用戶接口，經(jīng)由其能再現(xiàn)
信息來(lái)實(shí)施在此所描述的一個(gè)或多個(gè)功能。例如，信息裝置能是任何 通用和/或?qū)Ｓ糜?jì)算機(jī)，諸如個(gè)人計(jì)算機(jī)、視頻游戲系統(tǒng)(例如，
PlayStation, Nintendo Gameboy、 X—Box等等)、工作站、月艮務(wù)器、 微型計(jì)算機(jī)、大型機(jī)、超級(jí)計(jì)算機(jī)、計(jì)算機(jī)終端、膝上型電腦、可穿 戴計(jì)算機(jī)和/或個(gè)人數(shù)字助理(PDA) 、 iPod、移動(dòng)終端、藍(lán)牙裝置、 通信器、"智能"電話(諸如Treo類(lèi)裝置)、消息型服務(wù)(例如黑莓) 接收器、尋呼機(jī)、傳真機(jī)、蜂窩式電話、傳統(tǒng)電話、電話裝置、編程 微處理器或微控制器和/或外圍集成電路元件、數(shù)字信號(hào)處理器、ASIC 或其它集成電路、硬件電子邏輯電路(諸如分立元件電路)和/或可編 程邏輯器件(諸如PLD、 PLA、 FPGA或PAL或類(lèi)似物)等等。
激光器(受激輻射式光頻放大器(light amplification by stimulated emission of radiation)的首字母縮略詞) -通過(guò)使內(nèi) 部射束多次經(jīng)過(guò)放大介質(zhì)再循環(huán)而產(chǎn)生電磁能窄束的裝置，每次以相 位相干的方式給再循環(huán)射束添加小量能量。
負(fù)荷-(名詞)實(shí)質(zhì)力和/或與杓斗(dipper)和/或卡車(chē)等等相 關(guān)聯(lián)的被開(kāi)采的土制材料的量；(動(dòng)詞)將材料置于容器和/或車(chē)輛中。
負(fù)荷循環(huán)-始于采礦妒采掘土制材料且止于采礦妒的妒斗被倒空 到運(yùn)輸機(jī)器中的時(shí)間間隔。
位置-地點(diǎn)。
機(jī)器可執(zhí)行指令-適于使得機(jī)器(諸如信息裝置)執(zhí)行一個(gè)或多 個(gè)特定活動(dòng)、操作和/或功能的指示。這些指示有時(shí)能形成稱(chēng)為"處理器"、"操作系統(tǒng)"、"程序"、"應(yīng)用"、"實(shí)用程序"、"子例 行程序，，、"腳本，，、"宏，，、"文件，，、"項(xiàng)目"、"模塊"、"庫(kù)"、 "類(lèi)"和/或"對(duì)象"等等的實(shí)體，其能以硬件、固件和/或軟件被實(shí) 現(xiàn)為機(jī)器代碼、源代碼、目標(biāo)代碼、編譯代碼、匯編代碼、可譯代碼 和/或可執(zhí)行代碼等等。
機(jī)器可讀介質(zhì)-諸如信息裝置、計(jì)算機(jī)、微處理器和/或控制器等 等的機(jī)器能從其獲得和/或存儲(chǔ)數(shù)據(jù)、信息和/或指令的物理結(jié)構(gòu)。實(shí) 例包括存儲(chǔ)器、穿孔卡和/或光學(xué)可讀形式等等。 管理-對(duì)...施加控制。
材料-能被挖掘和/或被挖的任何物質(zhì)。
材料重量處理器-適于計(jì)算和/或確定物質(zhì)重量的處理器。 可以-在至少一些實(shí)施例中凈皮允許和/或,皮許可。 測(cè)量-通過(guò)物理感測(cè)來(lái)表征。
測(cè)量結(jié)果-變量的值，該值由人工觀測(cè)和/或自動(dòng)，見(jiàn)測(cè)來(lái)確定。 存儲(chǔ)裝置-能夠存儲(chǔ)模擬或數(shù)字信息(諸如指令和/或數(shù)據(jù))的設(shè)
備。實(shí)例包括非易失性存儲(chǔ)器、易失性存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器RAM、 只讀存儲(chǔ)器R0M、閃存、磁性介質(zhì)、硬盤(pán)、軟盤(pán)、磁帶、光學(xué)介質(zhì)、光 盤(pán)、光盤(pán)CD、數(shù)字通用盤(pán)DVD和/或raid陣列等等。諸如根據(jù)在此所 公開(kāi)的實(shí)施例，存儲(chǔ)裝置能被耦合到處理器和/或能存儲(chǔ)適于由處理器 執(zhí)行的指令。
方法-用于完成某事的過(guò)程、程序和/或有關(guān)活動(dòng)集合。 采礦-土中的挖掘，從該土中提取材料。
采礦挖掘機(jī)-適于相對(duì)土制表面移動(dòng)材料的機(jī)器。挖掘機(jī)器包括 挖掘機(jī)、反伊挖土機(jī)、前端裝載機(jī)、采礦妒和/或電采礦妒等等。
采礦運(yùn)輸車(chē)輛-適于拖運(yùn)從土中提取的材料的裝有發(fā)動(dòng)機(jī)的機(jī)器。
采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷處理器-適于檢測(cè)和/或確定要裝栽到采礦運(yùn) 輸車(chē)輛上的材料的量和/或位置的處理器。
采礦運(yùn)輸車(chē)輛定位處理器-適于檢測(cè)和/或確定采礦運(yùn)輸車(chē)輛的 當(dāng)前位置和/或所希望的位置的處理器。
電動(dòng)機(jī)-產(chǎn)生或給予線性和/或角運(yùn)動(dòng)的電裝置、液壓裝置和/或 氣動(dòng)裝置。網(wǎng)絡(luò)-通信耦合的多個(gè)節(jié)點(diǎn)、通信裝置和/或信息裝置。經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)， 這樣的裝置能夠被鏈接，諸如經(jīng)由各種有線和/或無(wú)線介質(zhì)，諸如電纜、 電話線、電力線、光纖、無(wú)線電波和/或光束等，以在其之間共享資源 (諸如打印機(jī)和/或存儲(chǔ)裝置)、互換文件和/或允許電子通信。網(wǎng)絡(luò) 能是和/或能利用各式各樣的子網(wǎng)絡(luò)和/或協(xié)議中的任一種，諸如電路 交換、公共交換、分組交換、無(wú)連接、無(wú)線、虛擬、無(wú)線電、數(shù)據(jù)、
電話、雙絞線、P0TS、非P0TS、 DSL、蜂窩式、電信、視頻分布、電纜、 地面、微波、廣播、衛(wèi)星、寬帶、企業(yè)、全球、國(guó)家、地區(qū)、廣域、 骨干、分組交換TCP/IP、 IEEE 802. 03、以太網(wǎng)、快速以太網(wǎng)、令牌環(huán)、 局域、廣域、IP、公共因特網(wǎng)、內(nèi)部網(wǎng)、專(zhuān)用網(wǎng)、ATM、超寬帶(UWB)、 Wi-Fi、藍(lán)牙、機(jī)場(chǎng)、IEEE 802.11、 IEEE 802. lla、 IEEE 802. llb、 IEEE 802. llg、 X-IO、電力、多域和/或多區(qū)子網(wǎng)和/或協(xié)議、 一個(gè)或 多個(gè)因特網(wǎng)服務(wù)提供商和/或一個(gè)或多個(gè)信息裝置，諸如交換機(jī)、路由 器和/或未直接連接到局域網(wǎng)的網(wǎng)關(guān)等等和/或任何其等價(jià)物。
網(wǎng)絡(luò)接口 -能夠?qū)⑿畔⒀b置耦合到網(wǎng)絡(luò)的任何物理裝置和/或邏 輯裝置、系統(tǒng)和/或過(guò)程。示例性網(wǎng)絡(luò)接口包括電話、蜂窩式電話、蜂 窩式調(diào)制解調(diào)器、電話數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器、傳真調(diào)制解調(diào)器、無(wú)線收發(fā) 器、以太網(wǎng)卡、電纜調(diào)制解調(diào)器、數(shù)字用戶線路接口、網(wǎng)橋、集線器、 路由器或者其它類(lèi)似裝置，用于管理這種裝置的軟件和/或用于提供這 種裝置的功能的軟件。
獲得-接收、得到、占有、取得、獲取、計(jì)算、確定和/或用計(jì)算 機(jī)計(jì)算。
操作員-能控制機(jī)器的實(shí)體。
輸出-(名詞)產(chǎn)生和/或生成的某物；由執(zhí)行機(jī)器可讀指令的信 息裝置產(chǎn)生的數(shù)據(jù)；和/或由系統(tǒng)產(chǎn)生的能量、功率、功、信號(hào)和/或 信息。(動(dòng)詞)提供、產(chǎn)生、制造和/或生成。
執(zhí)行-諸如依據(jù)一個(gè)或多個(gè)準(zhǔn)則，開(kāi)始、采取行動(dòng)、做、履行、 達(dá)到、實(shí)現(xiàn)和/或完成。
多個(gè)-為復(fù)數(shù)和/或多于一個(gè)的狀態(tài)。
部分-小于較大整體的部件、分量、分段、百分比、比率和/或數(shù) 量。能是在視覺(jué)上、物理上和/或?qū)嶋H上可區(qū)分和/或不可區(qū)分的。
定位-(名詞)通常相對(duì)于參考點(diǎn)的地點(diǎn)和/或位置。(動(dòng)詞)放置和/或位于。
預(yù)定-預(yù)先確定、判定或建立。
預(yù)定閾值-預(yù)先建立的極限。
優(yōu)選的-與替換方案相比得以改善的。
過(guò)程-(名詞)適于引起結(jié)果的動(dòng)作、變化和/或功能的組織系列； (動(dòng)詞)根據(jù)編程指令執(zhí)行數(shù)學(xué)和/或邏輯操作，以便獲得所希望的信 息和/或執(zhí)行適于引起結(jié)果的動(dòng)作、變化和/或功能。
處理器-包括可適于執(zhí)行特定任務(wù)的一組機(jī)器可讀指令的硬件、 固件和/或軟件機(jī)器和/或虛擬機(jī)。處理器能利用機(jī)械原理、氣動(dòng)原理、 液壓原理、電原理、磁原理、光學(xué)原理、信息原理、化學(xué)原理和/或生 物學(xué)原理、機(jī)制、信號(hào)和/或輸入來(lái)執(zhí)行(多個(gè))任務(wù)。在某些實(shí)施例 中，處理器能通過(guò)對(duì)其操縱、分析、修改和/或轉(zhuǎn)換、傳輸信息以供可 執(zhí)行程序和/或信息裝置使用和/或?qū)⑿畔⒙酚傻捷敵鲅b置而對(duì)信息起 作用。處理器可以用作中央處理單元、本地控制器、遠(yuǎn)程控制器、并 行控制器和/或分布式控制器等等。除非另外指出，處理器能是通用裝 置，諸如微控制器和/或微處理器，諸如加利福尼亞州圣克拉拉的Intel 公司制造的Pentium IV微處理器系列。在某些實(shí)施例中，處理器能是 專(zhuān)用裝置，諸如專(zhuān)用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA),
部分。處理器能駐留在控制一器上并丄用控制器的能力,' 輪廓-對(duì)象、結(jié)構(gòu)和/或表面的表示、概括和/或描述。 預(yù)計(jì)-計(jì)算、估計(jì)或預(yù)測(cè)。 提示-建議和/或提醒。
提供-供給、供應(yīng)、給、輸送、發(fā)送和/或使得可用。
接近度傳感器-適于檢測(cè)距對(duì)象的距離的裝置。
雷達(dá)-適于通過(guò)分析從對(duì)象表面反射的無(wú)線電波來(lái)檢測(cè)和/或確
定對(duì)象的定位、速度和/或其它特征的裝置和/或系統(tǒng)。 讀取-從存儲(chǔ)裝置獲得。
接收-收集、取得、獲取、獲得、接受、得到和/或賜給。 關(guān)于-與…有關(guān)系。
相對(duì)的-參照和/或與其它某物相比進(jìn)行考慮。 重新定位-從一個(gè)位置轉(zhuǎn)移到另 一個(gè)。
23再現(xiàn)-諸如經(jīng)由任何視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和/或觸覺(jué)機(jī)制，諸如經(jīng)由顯示器、 監(jiān)視器、打印機(jī)、電子紙、眼部植入物、耳蝸植入物、揚(yáng)聲器等等顯 示、告示、說(shuō)出、打印和/或以其它方式使得對(duì)人可感知例如為數(shù)據(jù)、 命令、文本、圖形、音頻、視頻、動(dòng)畫(huà)和/或超級(jí)鏈接等等。
請(qǐng)求-(動(dòng)詞)表達(dá)對(duì)...的需要和/或期望；查詢和/或要求。(名 詞)傳達(dá)期望的表達(dá)和/或所要求的。 響應(yīng)-對(duì)影響和/或刺激做出反應(yīng)。 結(jié)果-特定動(dòng)作、操作和/或進(jìn)程的成果和/或后果。 所述的-在用于系統(tǒng)或裝置權(quán)利要求中時(shí)，指示先前已引入的后 續(xù)權(quán)利要求術(shù)語(yǔ)的冠詞。
掃描-(名詞)經(jīng)由系統(tǒng)檢查而獲得的信息；(動(dòng)詞)系統(tǒng)檢查。 選擇-從替換物之中做出和/或指示挑選和/或選擇。 傳感器-適于自動(dòng)感測(cè)、感知、檢測(cè)和/或測(cè)量物理屬性(例如， 壓力、溫度、流量、質(zhì)量、熱、光、聲音、濕度、接近度、定位、速 度、振動(dòng)、響度、電壓、電流、電容、電阻、電感和/或電磁輻射等等) 并將物理量轉(zhuǎn)換成信號(hào)的裝置。實(shí)例包括接近度開(kāi)關(guān)、污染計(jì)、光傳 感器、熱電偶、水平指示裝置、速度傳感器、加速計(jì)、電壓指示器、 電流指示器、開(kāi)/關(guān)指示器和/或流量計(jì)等等。
集-有關(guān)的多個(gè)預(yù)定元件；和/或一個(gè)或多個(gè)具有一個(gè)或多個(gè)特定 共同屬性的不同項(xiàng)和/或?qū)嶓w。
信號(hào)-信息，諸如針對(duì)活動(dòng)的機(jī)器指令和/或一個(gè)或多個(gè)字母、字、 字符、符號(hào)、信號(hào)標(biāo)記、視覺(jué)顯示和/或特殊聲音等等，其具有預(yù)先安 排的意義，被編碼為物理變量的可自動(dòng)檢測(cè)變化，諸如氣動(dòng)變量、液 壓變量、聲學(xué)變量、流體變量、機(jī)械變量、電變量、磁變量、光學(xué)變 量、化學(xué)變量和/或生物學(xué)變量，諸如功率、能量、壓力、流率、粘度、 密度、扭矩、沖擊、力、頻率、相位、電壓、電流、電阻、磁通勢(shì)、 磁場(chǎng)強(qiáng)度、磁場(chǎng)通量、磁通量密度、磁阻、磁導(dǎo)率、折射率、光學(xué)波 長(zhǎng)、極化、反射率、透射率、相移、濃度和/或溫度等等。根據(jù)上下文， 信號(hào)和/或其中所編碼的信息可以是同步的、異步的、硬實(shí)時(shí)的、軟實(shí) 時(shí)的、非實(shí)時(shí)的、連續(xù)生成的、連續(xù)變化的、模擬的、離散生成的、 離散變化的、量化的、數(shù)字的、廣播的、組播的、單播的、傳輸?shù)摹?傳送的、接收的、連續(xù)測(cè)量的、離散測(cè)量的、經(jīng)處理的、被編碼的、被加密的、復(fù)用的、經(jīng)調(diào)制的、擴(kuò)展的、解擴(kuò)展的、解調(diào)的、檢測(cè)的、 解復(fù)用的、解密的和/或解碼的等等。
模擬-創(chuàng)建為另一物的表示或模型。
模擬器-生成接近實(shí)際情形或運(yùn)行情形的輸入的設(shè)備和/或系統(tǒng)。 指定-明確地和/或詳細(xì)地描述、表征、指示和/或陳述。 速度-線性、曲線和/或角速度和/或在預(yù)定時(shí)間間隔期間行駛的 線性、曲線和/或角距離。
失速條件-變得基本靜止和/或沒(méi)有運(yùn)動(dòng)的情況。
存儲(chǔ)-放置、容納、保留、輸入和/或復(fù)制到機(jī)器可讀介質(zhì)中和/ 或其上。
基本上-在相當(dāng)可觀的、大的和/或非常的、但不必整個(gè)和/或全 部的范圍和/或程度上。
擺動(dòng)-橫向和/或以曲線移動(dòng)。就采礦挖掘機(jī)而言使挖掘機(jī)繞其中
心軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
系統(tǒng)-機(jī)構(gòu)、裝置、機(jī)器、制成品、過(guò)程、數(shù)據(jù)和/或指令的集合， 該集合被設(shè)計(jì)以執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)特定功能。
經(jīng)過(guò)-一側(cè)進(jìn)而在相反側(cè)或另一側(cè)出，橫跨，在…之中和/或在…之間。
扭矩-作用在對(duì)象上的力的矩；產(chǎn)生對(duì)象繞軸扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的力趨 勢(shì)的量度等于從旋轉(zhuǎn)軸到力施加點(diǎn)的半徑向量與力向量的向量積。等 同于角加速度與對(duì)象的質(zhì)量慣性矩的乘積。
總扭矩-與裝置和/或系統(tǒng)關(guān)于預(yù)定軸的移動(dòng)關(guān)聯(lián)的所有部分扭矩 之和。
轉(zhuǎn)移-(名詞)從一個(gè)裝置、地點(diǎn)和/或狀態(tài)到另一個(gè)的傳輸。(動(dòng) 詞)從一個(gè)裝置、地點(diǎn)和/或狀態(tài)傳送到另一個(gè)。
傳輸-提供、供給、供應(yīng)、作為信號(hào)發(fā)送和/或從一個(gè)地點(diǎn)和/或物 傳送(例如，力、能量和/或信息)到另一個(gè)。
使用-采用。
用戶接口-用于向用戶再現(xiàn)信息和/或向用戶請(qǐng)求信息的裝置和/ 或軟件程序。用戶接口可以包括文本要素、圖形要素、音頻要素、視 頻要素、動(dòng)畫(huà)要素和/或觸覺(jué)要素中的至少一個(gè)。文本要素能例如通過(guò) 打印機(jī)、監(jiān)視器、顯示器、投影儀等等提供。圖形要素能例如經(jīng)由監(jiān)視器、顯示器、投影儀和/或視覺(jué)指示裝置、諸如光、標(biāo)記、信標(biāo)等等 提供。音頻要素能例如經(jīng)由揚(yáng)聲器、麥克風(fēng)和/或其它聲音生成和/或 接收裝置提供。視頻要素或動(dòng)畫(huà)要素能例如經(jīng)由監(jiān)視器、顯示器、投 影儀和/或其它視覺(jué)裝置提供。觸覺(jué)要素能例如經(jīng)由極低頻揚(yáng)聲器、振 動(dòng)器、觸覺(jué)激勵(lì)器、觸覺(jué)板、模擬器、鍵盤(pán)、鍵區(qū)、鼠標(biāo)、跟蹤球、 操縱桿、游戲鍵盤(pán)、滾輪、觸摸板、觸摸面板、指示裝置和/或其它觸 覺(jué)裝置等等提供。用戶接口能包括一個(gè)或多個(gè)文本要素，諸如例如一 個(gè)或多個(gè)字母、數(shù)字、符號(hào)等等。用戶接口能包括一個(gè)或多個(gè)圖形要 素，諸如例如圖像、照片、圖畫(huà)、圖標(biāo)、窗口、標(biāo)題欄、面板、圖表、
制表符、畫(huà)圖程序(drawer)、矩陣、表格、表單、日歷、大綱視圖、 框架、對(duì)話框、靜態(tài)文本、文本框、列表、選項(xiàng)表、彈出列表、下拉 列表、菜單、工具欄、停靠欄(Dock)、復(fù)選框、單選按鈕、超級(jí)鏈 接、瀏覽器、按鈕、控件、調(diào)色板、預(yù)覽面板、色輪、標(biāo)度盤(pán)、滑塊、 滾動(dòng)條、光標(biāo)、狀態(tài)欄、分檔器和/或進(jìn)度指示器等等。文本和/或圖 形要素能被用于對(duì)外觀、背景顏色、背景風(fēng)格、邊框風(fēng)格、邊框厚度、 前景顏色、字體、字體風(fēng)格、字體大小、對(duì)準(zhǔn)、行間隔、縮進(jìn)、最大 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、確認(rèn)、查詢、光標(biāo)類(lèi)型、指針類(lèi)型、自動(dòng)尺寸監(jiān)控、定位 和/或尺寸等等進(jìn)行選擇、編程、調(diào)節(jié)、改變、指定等。用戶接口能包 括一個(gè)或多個(gè)音頻要素，諸如例如音量控制、音調(diào)控制、速度控制、 語(yǔ)音選擇器和/或一個(gè)或多個(gè)用于控制音頻播放、速度、暫停、快進(jìn)、 倒退等等的要素。用戶接口能包括一個(gè)或多個(gè)視頻要素，諸如例如控 制視頻播放、速度、暫停、快進(jìn)、倒退、放大、縮小、旋轉(zhuǎn)和/或傾斜 等等的要素。用戶接口能包括一個(gè)或多個(gè)動(dòng)畫(huà)要素，諸如例如控制動(dòng) 畫(huà)播放、暫停、快進(jìn)、倒退、放大、縮小、旋轉(zhuǎn)、傾斜、顏色、強(qiáng)度、 速度、頻率、外觀等等的要素。用戶接口能包括一個(gè)或多個(gè)觸覺(jué)要素， 諸如例如利用觸覺(jué)激勵(lì)、力、壓力、振動(dòng)、運(yùn)動(dòng)、位移、溫度等等的 要素。
值-針對(duì)變量和/或參數(shù)的經(jīng)測(cè)量的、被分配的、被確定的和/或被 計(jì)算的數(shù)量或品質(zhì)。
經(jīng)由-通過(guò)和/或利用。 體積-物質(zhì)占據(jù)的空間量。
重量-本體被吸引向地球或另一天體的力，等于對(duì)象質(zhì)量和重力加速度的乘積；和/或在計(jì)算中諸如在確定平均值中被分配給數(shù)字的因 子，從而使得該數(shù)字對(duì)計(jì)算的效應(yīng)反映其重要性。
無(wú)線的-用于傳輸信號(hào)的任何裝置，其柄不需要使用連接發(fā)送器和 接收器的導(dǎo)線，諸如無(wú)線電波、任何頻率的電磁信號(hào)、激光、微波等 等，但排除純視覺(jué)信令，諸如旗語(yǔ)、煙信號(hào)、手語(yǔ)等等。無(wú)線通信可 以經(jīng)由多個(gè)協(xié)議中的任一個(gè)，諸如例如蜂窩式CDMA、 TDMA、 GSM、 GPRS、 UMTS、 W-CDMA、 CDMA2000、 TD-CDMA、 802. lla、 802. llb、 802. llg、 802.15.1、 802.15.4、 802. 16和/或藍(lán)牙等等。
無(wú)線發(fā)送器-適于將信號(hào)從源轉(zhuǎn)移到目的地而不用導(dǎo)線的裝置。
其中-關(guān)于其；并且；和/或附加于。
注意
通過(guò)閱讀上述的和/或在此包括的對(duì)某些示例性實(shí)施例的詳細(xì)描 述和/或附圖，本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)容易明白其它基本上并且具體地實(shí)際 且有用的實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，眾多變型、修改和附加實(shí)施例是可能的， 因而所有這樣的變型、修改和實(shí)施例要視為處于本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。
因此，不管本申請(qǐng)的任何部分(例如，題目、技術(shù)領(lǐng)域、背景技 術(shù)、發(fā)明內(nèi)容具體實(shí)施方式
、摘要、附圖等等)的內(nèi)容如何，除非 諸如經(jīng)由明確定義、聲明或論證而相反地清楚指出，關(guān)于任何權(quán)利要 求，無(wú)論是本申請(qǐng)和/或要求其優(yōu)先權(quán)的任何申請(qǐng)的任何權(quán)利要求并且 無(wú)論是原始提出的還是以其它方式
不要求包括任何特定所描述或說(shuō)明的特征、功能、活動(dòng)或要素、 任何特定活動(dòng)序列或者要素的任何特定相互關(guān)系；
任何要素能被集成、分隔和/或復(fù)制；
任何活動(dòng)能被重復(fù)，任何活動(dòng)能被多個(gè)實(shí)體執(zhí)行，和/或任何活動(dòng) 能在多個(gè)權(quán)限內(nèi)被執(zhí)行；以及
任何活動(dòng)或要素能被具體排除，活動(dòng)序列能變化，和/或要素的相 互關(guān)系能變化。
此外，當(dāng)在此描述任何數(shù)字或范圍時(shí)，除非另外清楚指出，否則 該數(shù)字或范圍是近似的。當(dāng)在此描述任何范圍時(shí)，除非另外清楚指出， 否則該范圍包括其中的所有值和其中的所有子范圍。例如，如果描述l 到10的范圍，則該范圍包括其間的所有值，諸如例如1. 1、 2. 5、 3. 335、 5、 6.179、 8.9999等等，并且包括其間的所有子范圍，諸如例如1到
273. 65、 2. 8到8. 14、 1. 93到9等等。
當(dāng)任何權(quán)利要求元件后面有附圖元件數(shù)字時(shí)，該附圖元件數(shù)字是 示例性的而非限制權(quán)利要求范圍。
已經(jīng)通過(guò)引用結(jié)合于此的任何材料(例如，美國(guó)專(zhuān)利、美國(guó)專(zhuān)利 申請(qǐng)、書(shū)籍、文章等等)中的任何信息通過(guò)引用僅結(jié)合到如下程度 在這樣的信息和在此所闡述的其它陳述及附圖之間不存在沖突。倘若 有這種沖突，包括會(huì)致使在此的或要求其優(yōu)先權(quán)的任何權(quán)利要求無(wú)效 的沖突，則這樣材料中的任何這樣的沖突信息具體不被通過(guò)引用而結(jié) 合于此。
因而，本申請(qǐng)的每個(gè)部分(例如，題目、技術(shù)領(lǐng)域、背景技術(shù)、 發(fā)明內(nèi)容具體實(shí)施方式
、摘要、附圖等等)，除了權(quán)利要求書(shū)本身， 要視為本質(zhì)上是說(shuō)明性的而非限制性的。
權(quán)利要求
1、一種系統(tǒng)，其包括鏟斗挖掘控制器，該鏟斗挖掘控制器適于響應(yīng)于自動(dòng)檢測(cè)到的在采礦挖掘機(jī)的提升電動(dòng)機(jī)處的失速條件而自動(dòng)控制所述采礦挖掘機(jī)的推擠運(yùn)動(dòng)，所述推擠電動(dòng)機(jī)適于調(diào)節(jié)所述采礦挖掘機(jī)的鏟斗在土制材料井口區(qū)中的定位；以及響應(yīng)于對(duì)所述提升電動(dòng)機(jī)的速度超過(guò)預(yù)定閾值的自動(dòng)確定而自動(dòng)控制所述推擠電動(dòng)機(jī)，以調(diào)節(jié)所述鏟斗在所述土制材料井口區(qū)中的所述定位。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括 所述采礦挖掘機(jī)。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括采礦運(yùn)輸車(chē)輛，該采礦運(yùn)輸車(chē)輛適于從所述采礦挖掘機(jī)接收土制 材料，該土制材料從所述土制材料井口區(qū)中獲得。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括材料重量處理器，該材料重量處理器適于確定當(dāng)所述鏟斗在所述 土制材料井口區(qū)中采掘時(shí)所述鏟斗中的土制材料的重量。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括材料重量處理器，該材料重量處理器適于確定用于經(jīng)過(guò)所述土制 材料井口區(qū)提升所述鏟斗的總扭矩，所述材料重量處理器適于基于所 述總扭矩而確定所述伊斗中的土制材料的重量。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括材料重量處理器，該材料重量處理器適于基于所述鏟斗中的所檢 測(cè)到的土制材料體積而估計(jì)當(dāng)所述伊斗在所述土制材料井口區(qū)中采掘 時(shí)所述伊斗中的土制材料的重量。
7、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括采礦運(yùn)輸車(chē)輛定位處理器，該采礦運(yùn)輸車(chē)輛定位處理器適于自動(dòng) 確定采礦運(yùn)輸車(chē)輛相對(duì)于所述采礦挖掘機(jī)的所希望的位置，所述采礦 運(yùn)輸車(chē)輛定位處理器適于自動(dòng)提示所述采礦運(yùn)輸車(chē)輛的操作員關(guān)于所 述采礦運(yùn)輸車(chē)輛相對(duì)于所述采礦挖掘機(jī)的所希望的位置。
8、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷處理器，該采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷處理器適于基于采礦運(yùn)輸車(chē)輛的所述底板的所希望的位置。
9、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷處理器，該采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷處理器適于基于 采礦運(yùn)輸車(chē)輛的底板的所接收的掃描而自動(dòng)擺動(dòng)所述鏟斗，以裝載所 述采礦運(yùn)輸車(chē)輛。
10、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述失速條件基于所述提升電動(dòng)機(jī)的所希望的速度和所述提升電 動(dòng)才幾的所述速度之間的偏差凈皮檢測(cè)。
11、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述失速條件基于對(duì)所述提升電動(dòng)機(jī)的所述速度低于預(yù)定閾值且 提升扭矩大于預(yù)定閾值的確定而被檢測(cè)。
12、 一種方法，其包括響應(yīng)于當(dāng)采礦挖掘機(jī)在土制材料井口區(qū)中采掘時(shí)獲得的信息，自 動(dòng)估計(jì)所述采礦挖掘機(jī)的妒斗中的土制材料的重量，所述采礦挖掘機(jī) 包括處理器，所述處理器適于響應(yīng)于所述重量和自動(dòng)檢測(cè)到的在采礦運(yùn)動(dòng)，所il推擠電動(dòng)機(jī)適于調(diào)^所述采礦挖掘機(jī)的鏟斗在所述土制材 料井口區(qū)中的定位。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述重量基于所述提升電動(dòng)機(jī)的扭矩被估計(jì)。
14、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中所述重量基于所述伊斗中的所掃描的土制材料體積被估計(jì)。
15、 一種方法，其包括基于在優(yōu)選位置可從土制材料井口區(qū)中提取的采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷 的計(jì)數(shù)的估計(jì)而自動(dòng)促成采礦挖掘機(jī)的重新定位，所述采礦挖掘機(jī)的 伊斗挖掘控制器適于從所述土制材料井口區(qū)的輪廓和所述采礦挖掘機(jī) 的測(cè)量結(jié)果中選擇所述優(yōu)選位置，所述優(yōu)選位置比所述多個(gè)預(yù)計(jì)位置 中的任何其它預(yù)計(jì)位置具有可提取的采礦車(chē)輛負(fù)荷的更高的估計(jì)計(jì)升電動(dòng)機(jī)處的失速條件:自動(dòng)控制所述采礦^t掘機(jī)的推擠運(yùn)動(dòng)，所述 推擠電動(dòng)機(jī)適于在所述優(yōu)選位置處調(diào)節(jié)所述采礦挖掘機(jī)的妒斗在土制材料井口區(qū)中的定位。
16、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，還包括基于所述采礦挖掘機(jī)相對(duì)于所述土制材料井口區(qū)的所檢測(cè)到的定 位，自動(dòng)定位所述采礦挖掘機(jī)。
17、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，還包括 基于激光傳感器的測(cè)量結(jié)果來(lái)建立所述優(yōu)選位置。
18、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，還包括基于雷達(dá)傳感器的測(cè)量結(jié)果來(lái)建立所述優(yōu)選位置。
19、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，還包括在所述優(yōu)選位置自動(dòng)開(kāi)始采掘循環(huán)，所述采礦挖掘機(jī)的所述伊斗 的所述定位基于在所述優(yōu)選位置處的自動(dòng)檢測(cè)到的所述土制材料井口 區(qū)的輪廓而被自動(dòng)建立。
20、 一種機(jī)器可讀介質(zhì)，其包括用于活動(dòng)的機(jī)器可執(zhí)行指令，所 述活動(dòng)包括基于在優(yōu)選位置可從土制材料井口區(qū)中提取的采礦運(yùn)輸車(chē)輛負(fù)荷 的計(jì)數(shù)的估計(jì)而自動(dòng)促成采礦挖掘機(jī)的重新定位，所述采礦挖掘機(jī)的 妒斗挖掘控制器適于從所述采礦挖掘機(jī)的多個(gè)預(yù)計(jì)位置中選擇所述優(yōu) 選位置，所述優(yōu)選位置比所述多個(gè)預(yù)計(jì)位置中的任何其它預(yù)計(jì)位置具 有可提取的采礦車(chē)輛負(fù)荷的更高的估計(jì)計(jì)數(shù)，所述伊斗挖掘控制器適 于響應(yīng)于當(dāng)所述采礦挖掘機(jī)在所述土制材料井口區(qū)中采掘時(shí)獲得的信 息而自動(dòng)估計(jì)所述采礦挖掘機(jī)的妒斗中的土制材料的重量。
21、 一種系統(tǒng)，其包括采礦挖掘模擬器，該采礦挖掘模擬器適于再現(xiàn)模擬的采礦挖掘機(jī)， 所述模擬的采礦挖掘模擬器適于響應(yīng)于自動(dòng)檢測(cè)到的在模擬的采礦挖掘機(jī)的模擬提升電動(dòng)機(jī) 處的失速條件而自動(dòng)控制所述模擬的采礦挖掘機(jī)的模擬推擠電動(dòng) 機(jī)，所述模擬推擠電動(dòng)機(jī)適于調(diào)節(jié)所述模擬的采礦挖掘機(jī)的模擬 鏟斗在模擬土制材料井口區(qū)中的定位；以及響應(yīng)于對(duì)所述提升電動(dòng)機(jī)的速度超過(guò)預(yù)定閾值的自動(dòng)確定而 自動(dòng)控制所述模擬推擠電動(dòng)機(jī)，以調(diào)節(jié)所述模擬伊斗在所述模擬 土制材料井口區(qū)中的所述定位。
全文摘要
某些示例性實(shí)施例能提供一種能包括鏟斗挖掘控制器的系統(tǒng)(1000)。該鏟斗挖掘控制器能適于控制采礦挖掘機(jī)(1100，1200，1300)的一個(gè)或多個(gè)采掘功能。例如，該鏟斗挖掘控制器能適于自動(dòng)控制采礦挖掘機(jī)的推擠運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)E02F3/28GK101680204SQ200880016287
公開(kāi)日2010年3月24日 申請(qǐng)日期2008年5月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月17日
發(fā)明者D·W·羅伯森, J·馬宗達(dá), K·富雷姆, W·G·克爾納 申請(qǐng)人:西門(mén)子能量及自動(dòng)化公司