一種裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法及裝載的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種裝載機(jī)的鏟裝作業(yè)的控制方法和裝載機(jī)，為解決現(xiàn)有裝載機(jī)在鏟裝物料時(shí)效率低缺點(diǎn)，本發(fā)明提供一種裝載機(jī)鏟裝作業(yè)控制方法，在鏟斗插入物料掘進(jìn)作業(yè)時(shí)，通過(guò)控制裝載機(jī)動(dòng)臂油缸驅(qū)動(dòng)油路中的液壓油的流向使得鏟斗在豎直方向上按預(yù)設(shè)振動(dòng)頻率與幅度上下平移振動(dòng)。該裝載機(jī)是在動(dòng)臂油缸的驅(qū)動(dòng)油路上設(shè)置改變液壓油流向的電磁閥。本發(fā)明通過(guò)當(dāng)鏟斗插入到鏟裝物料中時(shí)使鏟斗按預(yù)設(shè)頻率和振幅作平移振動(dòng)，從而使鏟斗底面在掘進(jìn)過(guò)程中與被掘物料形成一定的間隙，從而減少掘進(jìn)時(shí)物料與鏟斗的摩擦阻力，同時(shí)振動(dòng)還可以打斷被掘物料的連續(xù)性，減少鏟斗內(nèi)物料與鏟斗內(nèi)壁的摩擦阻力，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)過(guò)程的連續(xù)作業(yè)，提高裝載作業(yè)效率及降低能耗。
【專利說(shuō)明】一種裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法及裝載機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種裝載機(jī)，尤其涉及一種裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法及裝載機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]裝載機(jī)在鏟掘作業(yè)中通常的作業(yè)方式是操作者將發(fā)動(dòng)機(jī)油門踩到最大，通過(guò)輪胎與地面產(chǎn)生的牽引力，驅(qū)使整機(jī)帶動(dòng)鏟斗插入料堆，但是隨著鏟斗插入物料中的深度的增力口，鏟斗與物料的接觸面越來(lái)越大，從而鏟斗與物料的摩擦力也同步增大，直到料堆阻力與牽引力相等，機(jī)器被迫停下，但這時(shí)裝載機(jī)的鏟斗中尚未裝滿物料。為了使鏟斗裝滿物料，操作者在這時(shí)通過(guò)操作手柄，使動(dòng)臂稍微抬升，機(jī)器再次向前插入料堆，如此往復(fù)兩到三次，直到鏟斗裝滿物料，完成鏟掘進(jìn)給過(guò)程。在這個(gè)進(jìn)給過(guò)程中，由于鏟斗與物料在一次進(jìn)給中始終接觸，鏟斗內(nèi)物料連續(xù)，隨著鏟掘進(jìn)度越來(lái)越深，鏟斗與物料的接觸面越來(lái)越大，從而鏟斗與物料的摩擦力也同步增大，增加了機(jī)器作業(yè)所需的功率；另外當(dāng)鏟掘阻力大于裝載機(jī)的牽引力時(shí)，機(jī)器被迫停止前進(jìn)，由于裝載機(jī)大多采用變矩器來(lái)進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力的傳遞，由變矩器的工作特性可知，當(dāng)機(jī)器在前進(jìn)過(guò)程中停止時(shí)，變矩器的傳動(dòng)效率為零，這時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)出的功率全部在變矩器中轉(zhuǎn)變?yōu)闊崃?，既浪費(fèi)能量，降低作業(yè)效率，又使變矩器的工況變劣，縮短變矩油的壽命，增加機(jī)器的散熱負(fù)擔(dān)。同時(shí)需要操作者在鏟裝作業(yè)中操作手柄使動(dòng)臂抬升，這就增加了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有裝載機(jī)在鏟裝物料時(shí)效率低缺點(diǎn)而提供一種鏟裝效率高的裝載機(jī)鏟裝作業(yè)控制方法和與該方法對(duì)應(yīng)的裝載機(jī)。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:提供一種裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法，在鏟裝作業(yè)時(shí)，通過(guò)控制裝載機(jī)動(dòng)臂油缸油路中的液壓油的流向使得動(dòng)臂帶動(dòng)其前端的鏟斗在豎直方向上按預(yù)設(shè)振動(dòng)頻率與幅度上下平移振動(dòng)。在本發(fā)明中，當(dāng)鏟斗插入到鏟裝物料中進(jìn)行鏟裝作業(yè)時(shí)通過(guò)使鏟斗按預(yù)設(shè)頻率和振幅作平移振動(dòng)，從而使鏟斗底面在掘進(jìn)過(guò)程中與被掘物料形成一定的間隙，從而減少掘進(jìn)時(shí)物料與鏟斗的摩擦阻力，同時(shí)振動(dòng)還可以打斷被掘物料的連續(xù)性，減少鏟斗內(nèi)物料與鏟斗內(nèi)壁的摩擦阻力，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)過(guò)程的連續(xù)作業(yè)，提高裝載作業(yè)效率及降低能耗。
[0005]在上述發(fā)明中，還包括在鏟裝作業(yè)時(shí)設(shè)定或調(diào)節(jié)鏟斗在豎直方向上上下振動(dòng)的振動(dòng)頻率或振動(dòng)幅度的步驟。通過(guò)調(diào)節(jié)鏟斗振動(dòng)的頻率和幅度，實(shí)現(xiàn)在鏟裝不同屬性的物料、鏟斗插入物料中不同的深度具有對(duì)應(yīng)的振動(dòng)頻率和振動(dòng)幅度。
[0006]在上述發(fā)明中，還包括自動(dòng)識(shí)別裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)的鏟裝識(shí)別步驟，鏟裝識(shí)別步驟包括通過(guò)傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸內(nèi)壓力值和測(cè)量鏟斗的位置，將轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸內(nèi)壓力值和鏟斗的位置輸入至控制器并與控制器內(nèi)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，當(dāng)鏟斗所處位置處于預(yù)設(shè)位置范圍內(nèi)且轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸內(nèi)壓力值處于預(yù)設(shè)壓力范圍內(nèi)時(shí)定義為鏟裝作業(yè)狀態(tài)。測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸中的壓力用于判斷裝載機(jī)是否處于鏟裝狀態(tài)的一個(gè)參數(shù)，鏟斗在插入料堆時(shí)鏟斗上所受到的阻力會(huì)通過(guò)轉(zhuǎn)斗連桿、轉(zhuǎn)斗搖臂等會(huì)在轉(zhuǎn)斗油缸上有所反應(yīng)，造成轉(zhuǎn)斗油缸大腔或小腔內(nèi)的壓力在鏟斗插入料堆前后有所不同，因此測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸中的壓力可用于判斷裝載機(jī)是否處于鏟裝狀態(tài)的一個(gè)參數(shù)。同理動(dòng)臂油缸內(nèi)的壓力在鏟斗插入料堆前后也具有明顯的變化，插入料堆后動(dòng)臂油缸大腔內(nèi)的壓力會(huì)明顯大于鏟斗插入料堆前的動(dòng)臂油缸大腔內(nèi)的壓力，因此動(dòng)臂油缸內(nèi)的壓力也可以作為判斷裝載機(jī)是否處于鏟裝狀態(tài)的一個(gè)參數(shù)。因此可通過(guò)測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸和動(dòng)臂油缸中的一個(gè)或兩個(gè)的壓力值作為裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)判斷的一個(gè)參數(shù)。通過(guò)定義與自動(dòng)識(shí)別機(jī)器是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)而自動(dòng)控制鏟斗的振動(dòng)，從而降低操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高效率。
[0007]在上述發(fā)明中，測(cè)量鏟斗的位置包括測(cè)量動(dòng)臂繞動(dòng)臂與車架鉸接銷軸所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和測(cè)量鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定鏟斗的收斗位置。通過(guò)測(cè)量動(dòng)臂繞動(dòng)臂與車架鉸接銷軸所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可推算出鏟斗在豎直方向上所在的位置，通過(guò)位置傳感器直接測(cè)量出鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或通過(guò)測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸活塞桿伸出的長(zhǎng)度、或轉(zhuǎn)斗連桿轉(zhuǎn)動(dòng)的角度而推算出鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，鏟斗收斗到一定位置可以認(rèn)為鏟裝作業(yè)結(jié)束，鏟斗抬升到一定高度時(shí)也可以認(rèn)為鏟裝作業(yè)結(jié)束。
[0008]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)其發(fā)明目的的另一個(gè)技術(shù)方案是構(gòu)造一種裝載機(jī)，包括鏟斗和與鏟斗鉸接的鏟斗位置控制裝置，鏟斗位置控制裝置包括動(dòng)臂、與動(dòng)臂連接的動(dòng)臂油缸、通過(guò)連桿與鏟斗連接的轉(zhuǎn)斗油缸，動(dòng)臂油缸和轉(zhuǎn)斗油缸分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)油路與裝載機(jī)的液壓系統(tǒng)連接；另外還包括電磁閥和電子控制裝置，電磁閥設(shè)置在動(dòng)臂油缸的驅(qū)動(dòng)油路上電子控制裝置驅(qū)動(dòng)電磁閥動(dòng)作使動(dòng)臂油缸驅(qū)動(dòng)油路中的液壓油的流向發(fā)生變化使得動(dòng)臂前端的鏟斗隨動(dòng)臂按照設(shè)定的頻率和振幅上下振動(dòng)。
[0009]在上述發(fā)明中，電子控制裝置包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸中壓力的壓力傳感器、用于檢測(cè)鏟斗位置的位置測(cè)量器件、與電磁閥連接的控制器，控制器接受壓力傳感器與位置測(cè)量器件的檢測(cè)信號(hào)并判斷鏟斗是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)，在處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)時(shí)向電磁閥發(fā)出使得動(dòng)臂前端的鏟斗隨動(dòng)臂按照設(shè)定的頻率和振幅上下振動(dòng)的控制信號(hào)。通過(guò)電子控制裝置實(shí)現(xiàn)鏟斗的自動(dòng)振動(dòng)，無(wú)需人工操作而降低操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0010]在上述發(fā)明中，位置測(cè)量器件是安裝在動(dòng)臂與裝載機(jī)車架鉸接點(diǎn)處用于檢測(cè)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器，和用于檢測(cè)鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)角度的位置傳感器。通過(guò)測(cè)量動(dòng)臂轉(zhuǎn)過(guò)的角度，從而可計(jì)算出鏟斗在豎直方向上的位置，通過(guò)位置傳感器直接測(cè)量出鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或通過(guò)測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸活塞桿伸出的長(zhǎng)度、或轉(zhuǎn)斗搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)的角度而推算出鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而判斷裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)。
[0011 ] 在上述發(fā)明中，電子控制裝置還包括輸入裝置，該輸入裝置用于向控制器發(fā)送信號(hào)使得控制器向電磁閥發(fā)送使得鏟斗按對(duì)應(yīng)振動(dòng)頻率和振動(dòng)幅度振動(dòng)的控制信號(hào)，操作員在進(jìn)行鏟裝作業(yè)時(shí)，根據(jù)待鏟裝的物料屬性，通過(guò)輸入裝置發(fā)送信號(hào)，在控制器內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)振動(dòng)頻率和振動(dòng)幅度，使得控制器向電磁閥發(fā)送對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)。
[0012]在本發(fā)明中，控制電磁閥動(dòng)作的電子控制裝置還可以是由控制器和輸入裝置組成，控制器用于向電磁閥發(fā)出控制信號(hào)使電磁閥按設(shè)定頻率和幅度動(dòng)作，輸入裝置與控制器連接，用于向控制器輸入信號(hào)使控制器選擇對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)向電磁閥發(fā)送。通過(guò)該電子控制裝置可實(shí)現(xiàn)鏟斗振動(dòng)的手動(dòng)控制，即在鏟斗插入待鏟裝物料中，由操作員根據(jù)待產(chǎn)物料的屬性通過(guò)輸入裝置向控制器輸入對(duì)應(yīng)的信號(hào)，控制器根據(jù)輸入裝置輸入的信號(hào)確定其向電磁閥發(fā)送的控制信號(hào)，控制器發(fā)送的控制信號(hào)使得電磁閥按照預(yù)設(shè)的頻率和幅度動(dòng)作，電磁閥的動(dòng)作使得動(dòng)臂油缸驅(qū)動(dòng)油路中液壓油的流向發(fā)生變換，從而使得動(dòng)臂油缸活塞桿按照預(yù)設(shè)的頻率和幅度伸縮，最終實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂繞其后端的鉸接銷軸上下擺動(dòng)而帶動(dòng)動(dòng)臂前端的鏟斗按照預(yù)設(shè)的頻率和幅度上下振動(dòng)。在鏟裝作業(yè)結(jié)束時(shí)，再通過(guò)輸入裝置發(fā)送停止信號(hào)，控制器停止發(fā)送信號(hào)，停止鏟斗的振動(dòng)。
[0013]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的有益效果:本發(fā)明鏟斗處于掘進(jìn)工況時(shí)，通過(guò)控制動(dòng)臂油缸，使動(dòng)臂帶動(dòng)鏟斗按一定頻率和幅度作上下振動(dòng)，從而使鏟斗在掘進(jìn)過(guò)程中與被掘物料形成一定的間隙，從而減少掘進(jìn)時(shí)物料與鏟斗的摩擦阻力，同時(shí)振動(dòng)還可以打斷被掘物料的連續(xù)性，減少鏟斗內(nèi)物料與鏟斗內(nèi)壁的摩擦阻力，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)過(guò)程的連續(xù)作業(yè)，提高裝載作業(yè)效率及降低能耗。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是裝載機(jī)的整機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是裝載機(jī)動(dòng)臂液壓驅(qū)動(dòng)及電氣控制結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是鏟斗在掘進(jìn)作業(yè)過(guò)程的運(yùn)動(dòng)示意圖；
圖4是本發(fā)明中裝載機(jī)動(dòng)臂液壓驅(qū)動(dòng)及電氣控制的另外一種結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖中零部件名稱及序號(hào):
鏟斗1、轉(zhuǎn)斗連桿2、動(dòng)臂3、動(dòng)臂油缸4、轉(zhuǎn)斗油缸5、電磁閥6、控制器7、壓力傳感器8、動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器9、鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸10、輸入裝置11、鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器12、轉(zhuǎn)斗搖臂13、箱型連接部件14。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】具體實(shí)施方案。
[0017]實(shí)施例1
如圖1所示，裝載機(jī)包括伊斗1、轉(zhuǎn)斗連桿2、轉(zhuǎn)斗搖臂13、動(dòng)臂3、動(dòng)臂油缸4、轉(zhuǎn)斗油缸5，兩動(dòng)臂在其中前部通過(guò)箱型連接部件14固定連接，動(dòng)臂3的前端與鏟斗通過(guò)鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸10鉸接，動(dòng)臂3的后端通過(guò)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸與車架鉸接，動(dòng)臂油缸4的一端與動(dòng)臂鉸接，另一端與車架鉸接；轉(zhuǎn)斗油缸5的一端與車架鉸接，另外一端通過(guò)轉(zhuǎn)斗搖臂13連接，轉(zhuǎn)斗搖臂13的中部與箱型連接部件14鉸接，轉(zhuǎn)斗搖臂13的另外一端通過(guò)轉(zhuǎn)斗連桿2驅(qū)動(dòng)鏟斗I繞鏟斗與動(dòng)臂鉸接銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)。動(dòng)臂油缸4的伸縮可以使得動(dòng)臂繞其后端的動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸上下擺動(dòng)，從而使得其前端也即與鏟斗鉸接的端頭帶動(dòng)鏟斗在豎直方向上作上下移動(dòng)，轉(zhuǎn)斗油缸5的伸縮可通過(guò)轉(zhuǎn)斗搖臂13、轉(zhuǎn)斗連桿2推動(dòng)鏟斗I繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸10上下擺動(dòng)。
[0018]動(dòng)臂油缸4和轉(zhuǎn)斗油缸5分別通過(guò)各自的驅(qū)動(dòng)油路與裝載機(jī)的液壓系統(tǒng)相連，其中在動(dòng)臂油缸4的驅(qū)動(dòng)油路上設(shè)置有電磁閥6，電磁閥6可在電子控制裝置的控制之下按照一定的頻率和幅度改變動(dòng)臂油缸4的驅(qū)動(dòng)油路中液壓油的流向?qū)崿F(xiàn)動(dòng)臂油缸按照相應(yīng)頻率和幅度伸縮，從而實(shí)現(xiàn)鏟斗I上下振動(dòng)。動(dòng)臂油缸4的長(zhǎng)度變化量的值決定鏟斗振動(dòng)的幅值。
[0019]電磁閥6與用于控制電磁閥的電子控制裝置相連接，電子控制裝置包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)斗油缸5中壓力的壓力傳感器8、安裝在動(dòng)臂與裝載機(jī)車架鉸接點(diǎn)處用于檢測(cè)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度的動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器9、安裝在轉(zhuǎn)斗搖臂13與箱型連接部件14鉸接點(diǎn)處的鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器12、與電磁閥6連接的控制器7、與控制器7連接的輸入裝置11，動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器9通過(guò)測(cè)量動(dòng)臂3繞其與車架鉸接銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度而可推算出鏟斗I在豎直方向上的位置，通過(guò)鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器12測(cè)量轉(zhuǎn)斗搖臂13轉(zhuǎn)動(dòng)的角度而推算出鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)的角度進(jìn)而確定鏟斗收斗位置，通過(guò)壓力傳感器8檢測(cè)轉(zhuǎn)斗油缸5內(nèi)的壓力，通過(guò)該壓力可推定鏟斗所受到的阻力?？刂破?接受壓力傳感器8與鏟斗在豎直方向上的位置信號(hào)和收斗位置信號(hào)并判斷裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)。輸入裝置11可以向控制器7發(fā)送多種不同的輸入信號(hào)，控制器根據(jù)輸入裝置11輸入的不同輸入信號(hào)而選擇向電磁閥6發(fā)送的控制信號(hào)，使得鏟斗實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)頻率和幅度振動(dòng)。
[0020]在本實(shí)施例中，首先在控制器7內(nèi)設(shè)定用于判定裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)的預(yù)設(shè)參數(shù)值范圍，即在控制器內(nèi)設(shè)定一個(gè)轉(zhuǎn)斗油缸壓力范圍值和鏟斗位置范圍值，當(dāng)壓力傳感器8和動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器9和鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器12所傳回的檢測(cè)信號(hào)經(jīng)計(jì)算位于對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)參數(shù)值范圍內(nèi)，則認(rèn)為裝載機(jī)處于鏟裝作業(yè)中。在本實(shí)施例中，操作員首先根據(jù)待鏟裝的物料，通過(guò)輸入裝置11向控制器發(fā)送信號(hào)，確定控制器即將向電磁閥發(fā)送的控制信號(hào)?？刂破?處理壓力傳感器8和動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器9和鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)角度傳感器12所發(fā)送來(lái)的信號(hào)，以判斷裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)，當(dāng)判斷裝載機(jī)處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)時(shí)，控制器7向電磁閥6發(fā)送控制信號(hào)，電磁閥6動(dòng)作使得動(dòng)臂油缸4的活塞桿伸縮,動(dòng)臂繞其與車架的鉸接點(diǎn)而按照設(shè)定的頻率和幅度進(jìn)行上下擺動(dòng)，位于動(dòng)臂前端的鏟斗也隨之按照設(shè)定的頻率和幅度上下振動(dòng)。
[0021]本發(fā)明在鏟斗插入到鏟裝物料中進(jìn)行鏟裝作業(yè)時(shí)通過(guò)使鏟斗按預(yù)設(shè)頻率和振幅上下振動(dòng)，在鏟斗底面和被掘物料之間形成一定的間隙，從而減少掘進(jìn)時(shí)物料與鏟斗的摩擦阻力，同時(shí)振動(dòng)還可以打斷被掘物料的連續(xù)性，減少鏟斗內(nèi)物料與鏟斗內(nèi)壁的摩擦阻力，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)過(guò)程的連續(xù)作業(yè)，提高裝載作業(yè)效率及降低能耗。當(dāng)判斷裝載機(jī)不處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)時(shí)，控制器停止發(fā)送控制信號(hào)，鏟斗停止振動(dòng)。
[0022]在本實(shí)施例中，鏟斗I收斗位置還可以通過(guò)安裝在鏟斗與動(dòng)臂鉸接處的角度傳感器直接測(cè)量鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸10所轉(zhuǎn)動(dòng)角度，確定收斗的位置，或通過(guò)位移傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸活塞桿伸出的長(zhǎng)度而推算出鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸10所轉(zhuǎn)動(dòng)角度，進(jìn)而確定鏟斗的收斗情況，將其與鏟斗豎直方向上的位置、動(dòng)臂油缸內(nèi)的壓力等三個(gè)參數(shù)確定裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)。
[0023]實(shí)施例2
與實(shí)施例1中的技術(shù)方案相比，本實(shí)施例中的技術(shù)方案的不同點(diǎn)在于控制電磁閥的電子控制裝置以及對(duì)電磁閥的控制。如圖4所示，電子控制裝置是由控制器7和輸入裝置11組成，控制器7用于向電磁閥6發(fā)出控制信號(hào)使電磁閥6按設(shè)定頻率和幅度動(dòng)作，輸入裝置11與控制器7連接,用于向控制器輸入信號(hào)使控制器選擇對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)向電磁閥發(fā)送，輸入裝置可以是多個(gè)相關(guān)聯(lián)的按鈕開(kāi)關(guān)或者是旋鈕開(kāi)關(guān)，每一個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)或每一個(gè)旋鈕開(kāi)關(guān)的旋鈕位置與控制器向電磁閥發(fā)送的一種信號(hào)、與鏟斗振動(dòng)的一種頻率和振幅相對(duì)應(yīng)。通過(guò)該電子控制控制裝置可實(shí)現(xiàn)鏟斗振動(dòng)的手動(dòng)控制，即在鏟斗插入待鏟裝物料中，由操作員通過(guò)輸入裝置向控制器輸入對(duì)應(yīng)的信號(hào)，控制器根據(jù)輸入裝置輸入的信號(hào)確定其向電磁閥發(fā)送的控制信號(hào)，控制器發(fā)送的控制信號(hào)使得電磁閥按照預(yù)設(shè)的頻率和幅度動(dòng)作，電磁閥的動(dòng)作使得動(dòng)臂油缸驅(qū)動(dòng)油路中液壓油的流向發(fā)生變換，從而使得動(dòng)臂油缸活塞桿按照預(yù)設(shè)的頻率和幅度伸縮，最終實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂繞其后端的鉸接銷軸上下擺動(dòng)而帶動(dòng)動(dòng)臂前端的鏟斗按照預(yù)設(shè)的頻率和幅度上下振動(dòng)。在鏟裝作業(yè)結(jié)束時(shí)，再通過(guò)輸入裝置發(fā)送停止信號(hào)，控制器停止發(fā)送信號(hào)，停止鏟斗的振動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1.一種裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法，其特征在于:在鏟裝作業(yè)時(shí)，通過(guò)控制裝載機(jī)動(dòng)臂油缸驅(qū)動(dòng)油路中的液壓油的流向使得動(dòng)臂帶動(dòng)其前端的鏟斗在豎直方向上按預(yù)設(shè)振動(dòng)頻率與幅度上下平移振動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法，其特征在于還包括在鏟裝作業(yè)時(shí)設(shè)定或調(diào)節(jié)鏟斗在豎直方向上上下振動(dòng)的振動(dòng)頻率的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法，其特征在于還包括在鏟裝作業(yè)時(shí)設(shè)定或調(diào)節(jié)鏟斗在豎直方向上上下振動(dòng)的振動(dòng)幅度的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的裝載機(jī)鏟裝作業(yè)的控制方法，其特征在于還包括自動(dòng)識(shí)別裝載機(jī)是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)的鏟裝識(shí)別步驟，所述鏟裝識(shí)別步驟包括通過(guò)傳感器測(cè)量轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸內(nèi)壓力值和測(cè)量鏟斗的位置，將轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸內(nèi)壓力值和鏟斗的位置發(fā)送至控制器并與控制器內(nèi)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較，當(dāng)鏟斗所處位置處于預(yù)設(shè)位置范圍內(nèi)且所述轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸內(nèi)壓力值處于預(yù)設(shè)壓力范圍內(nèi)時(shí)定義為鏟裝作業(yè)狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝載機(jī)鏟裝作業(yè)控制方法，其特征在于測(cè)量鏟斗的位置包括測(cè)量動(dòng)臂繞動(dòng)臂與車架鉸接銷軸所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定鏟斗在豎直方向的位置和測(cè)量鏟斗繞鏟斗轉(zhuǎn)動(dòng)銷軸所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定鏟斗的收斗位置。
6.一種裝載機(jī)，包括鏟斗和與鏟斗鉸接的鏟斗位置控制裝置，所述鏟斗位置控制裝置包括動(dòng)臂、與動(dòng)臂連接的動(dòng)臂油缸、通過(guò)連桿與伊斗連接的轉(zhuǎn)斗油缸，所述動(dòng)臂油缸和轉(zhuǎn)斗油缸分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)油路與裝載機(jī)的液壓系統(tǒng)連接；其特征在于還包括電磁閥和電子控制裝置，所述電磁閥設(shè)置在動(dòng)臂油缸的驅(qū)動(dòng)油路上，所述電子控制裝置驅(qū)動(dòng)電磁閥動(dòng)作使動(dòng)臂油缸驅(qū)動(dòng)油路中的液壓油的流向發(fā)生變化使得動(dòng)臂前端的鏟斗隨動(dòng)臂按照設(shè)定的頻率和振幅上下振動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝載機(jī)，其特征在于所述電子控制裝置包括用于檢測(cè)轉(zhuǎn)斗油缸和/或動(dòng)臂油缸中壓力的壓力傳感器、用于檢測(cè)鏟斗位置的位置測(cè)量器件、與電磁閥連接的控制器，所述控制器接受壓力傳感器與位置測(cè)量器件的檢測(cè)信號(hào)并判斷是否處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)，在處于鏟裝作業(yè)狀態(tài)時(shí)控制器向電磁閥發(fā)出按設(shè)定頻率和幅度動(dòng)作的控制信號(hào)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝載機(jī)，其特征在于所述位置測(cè)量器件包括安裝在動(dòng)臂與裝載機(jī)車架鉸接點(diǎn)處用于檢測(cè)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度傳感器和用于檢測(cè)鏟斗繞鏟斗與動(dòng)臂鉸接銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的位置傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝載機(jī)，其特征在于所述電子控制裝置還包括輸入裝置，所述輸入裝置用于向控制器發(fā)送信號(hào)使得控制器向所述電磁閥發(fā)送使得鏟斗按對(duì)應(yīng)振動(dòng)頻率和振動(dòng)幅度振動(dòng)的控制信號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝載機(jī)，其特征在于所述電子控制裝置包括用于向電磁閥發(fā)出控制信號(hào)使電磁閥按設(shè)定頻率和幅度動(dòng)作的控制器、和與控制器連接的輸入裝置，所述輸入裝置用于向控制器輸入信號(hào)使控制器選擇對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)向電磁閥發(fā)送。
【文檔編號(hào)】E02F3/42GK103615025SQ201310588840
【公開(kāi)日】2014年3月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月20日
【發(fā)明者】蔡登勝, 初長(zhǎng)祥, 羅維, 李群華 申請(qǐng)人:廣西柳工機(jī)械股份有限公司