本發(fā)明涉及交通隧道巡檢救援領(lǐng)域，具體地說是一種壁裝式隧道巡檢救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：

交通隧道是交通運(yùn)輸?shù)难屎恚浒踩a(chǎn)和可靠運(yùn)行具有極其重要的意義。交通隧道內(nèi)部設(shè)施數(shù)量眾多、布局分散，需要定期巡檢和維護(hù)，當(dāng)發(fā)生事故時，還需快速展開救援工作。目前交通隧道巡檢救援多依賴人工，巡檢工作量大，成本很高，巡檢結(jié)果依托巡檢人員的綜合感官，巡檢過程數(shù)據(jù)難以詳細(xì)記錄和存儲，巡檢結(jié)論也以簡單定性判斷為主，有時難以及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常和潛在的故障隱患，發(fā)生重大事故時，事故發(fā)生地與救援人員之間往往相距距離較遠(yuǎn)，重大事故很難及時感知和發(fā)現(xiàn)，并及時做出救援響應(yīng)。

壁裝式隧道巡檢救援機(jī)器人通過架設(shè)在隧道側(cè)壁的軌道，實(shí)現(xiàn)裝載巡檢和救援設(shè)備的移動機(jī)構(gòu)在軌道上的精確移動，定期對隧道環(huán)境和重要設(shè)施進(jìn)行巡檢和維護(hù)，完成一些人工巡檢難以完成的任務(wù)，從而提高巡檢質(zhì)量，提升交通隧道運(yùn)營的自動化水平，發(fā)生事故時，也能及時移動到事故現(xiàn)場，投放救援裝置，指揮、引導(dǎo)救援工作。

交通隧道長度大、彎道多、空間局促，交通隧道內(nèi)動力線路和有線通訊線路鋪設(shè)難度高，要保證壁裝式隧道巡檢救援機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)長距離、高頻次的巡檢和救援，就要求它要具備長距離的續(xù)航能力，同時不能過多地占用交通隧道的內(nèi)部空間，能在交通隧道內(nèi)不鋪設(shè)動力和有線通訊線路的前提下，完成通訊和移動工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種用于交通隧道的壁裝式隧道巡檢救援機(jī)器人，它能長期運(yùn)行在交通隧道內(nèi)，能長距離快速地在交通隧道內(nèi)進(jìn)行精確移動，能實(shí)時收集交通隧道內(nèi)溫度、照度、危害氣體濃度等重要參數(shù)，判斷交通隧道運(yùn)營的安全狀況和設(shè)備運(yùn)行情況，發(fā)生事故時，能快速移動到事故現(xiàn)場，投放緊急救援設(shè)備。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明包括軌道、軌道支架、軌道端頭、車體，軌道支架固定在隧道側(cè)壁上，每隔一定距離，軌道與軌道支架相連，軌道與隧道側(cè)壁平行，車體與軌道接觸，在軌道上可移動，軌道的起端和末端安裝有軌道端頭。

本發(fā)明包括遠(yuǎn)程控制中心、有線通訊線路、無線通訊基站、車體，無線通訊基站、車體安裝在隧道內(nèi)部，遠(yuǎn)程控制中心在隧道的外部，車體上裝有無線信號收發(fā)器，車體通過無線信號收發(fā)器與無線通訊基站建立通訊聯(lián)系，無線通訊基站通過有線通訊線路建立同遠(yuǎn)程控制中心的通訊聯(lián)系，形成一個有線通訊和無線通訊相結(jié)合的通訊網(wǎng)絡(luò)，車體通過該網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程控制中心建立通訊聯(lián)系。

本發(fā)明包括充電電排，充電電排位不與軌道接觸，它包括兩塊平行排列的充電電排金屬電極和充電電排固定支架，充電電排固定支架固定在隧道側(cè)壁上，兩個充電電排金屬電極同充電電源相連，充電電排金屬電極與充電電排固定支架連接。

所述車體裝有車載充電接觸器，車載充電接觸器包括車載充電接觸器電刷、車載充電接觸器彈簧、車載充電接觸器電源線，車載充電接觸器電刷由導(dǎo)電性質(zhì)良好的材料構(gòu)成，同車載充電接觸器彈簧相連接，車載充電接觸器彈簧在車載充電接觸器電刷下部，車載充電接觸器電源線同蓄電池管理器充電管理模塊相連，車體經(jīng)過充電電排時，充電電排的兩個充電電排金屬電極會分別同車載充電接觸器的兩個車載充電接觸器電刷接觸。

所述車體裝有車體定位射頻傳感器，軌道上安裝有射頻位置標(biāo)簽，車體經(jīng)過軌道上安裝的射頻位置標(biāo)簽時，車體定位射頻傳感器從射頻位置標(biāo)簽正面非接觸掃過，此時車體定位射頻傳感器與射頻位置標(biāo)簽建立起無線通訊聯(lián)系。

所述車體包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和行進(jìn)機(jī)構(gòu)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)位于底盤的前部和后部，同底盤相連，行進(jìn)機(jī)構(gòu)位于底盤的中部，同底盤相連，行進(jìn)機(jī)構(gòu)安裝于兩個導(dǎo)向機(jī)構(gòu)之間的位置。

所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)由導(dǎo)向輪、行進(jìn)輪、轉(zhuǎn)向主軸、導(dǎo)向輪軸、行進(jìn)輪軸組成，導(dǎo)向輪以導(dǎo)向輪軸為中心轉(zhuǎn)動，行進(jìn)輪以行進(jìn)輪軸為中心轉(zhuǎn)動，導(dǎo)向輪軸與行進(jìn)輪軸垂直，導(dǎo)向輪與行進(jìn)輪都與軌道的外表面接觸，導(dǎo)向輪軸與行進(jìn)輪軸均與轉(zhuǎn)向主軸相連，導(dǎo)向輪和軌道接觸發(fā)生作用力后，圍繞轉(zhuǎn)向主軸發(fā)生轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動行進(jìn)輪、導(dǎo)向輪軸、行進(jìn)輪軸一起圍繞轉(zhuǎn)向主軸中心發(fā)生同方向轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向主軸上部同底盤連接。

所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)由行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪、行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪、行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶、行進(jìn)機(jī)構(gòu)輪軸、行進(jìn)機(jī)構(gòu)電機(jī)構(gòu)成，行進(jìn)機(jī)構(gòu)電機(jī)通過行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶與行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪相連，行進(jìn)機(jī)構(gòu)輪軸從行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪中心穿過，兩端同行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪相連，行進(jìn)機(jī)構(gòu)電機(jī)通過行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶帶動行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪轉(zhuǎn)動，行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪轉(zhuǎn)動后帶動行進(jìn)機(jī)構(gòu)輪軸產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪轉(zhuǎn)動。

所述導(dǎo)向輪、行進(jìn)輪、行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪的最外層采用彈性非金屬材質(zhì)。

所述車體裝有蓄電池、蓄電池管理器，蓄電池為車體所有用電設(shè)備提供電力供應(yīng)，蓄電池管理器包括蓄電池管理器充電管理模塊、蓄電池管理器電源輸出管理模塊、蓄電池管理器蓄電池狀態(tài)監(jiān)測模塊，蓄電池管理器充電管理模塊同蓄電池正負(fù)極、車載充電接觸器電源線相連，蓄電池管理器電源輸出管理模塊包含變壓器器件，輸入端同蓄電池正負(fù)極相連，輸出端同蓄電池管理器電源輸出線相連，蓄電池管理器電源輸出線同車體所有用電設(shè)備相連，蓄電池管理器蓄電池狀態(tài)監(jiān)測模塊的一端同蓄電池正負(fù)極相連，另外一端同車體控制器相連，蓄電池管理器蓄電池狀態(tài)監(jiān)測模塊向車體控制器傳送蓄電池的電壓、電流、內(nèi)阻的狀態(tài)信息。

所述車體包括云臺、視覺成像傳感器、紅外熱成像傳感器、激光3維成像傳感器、照明燈，云臺位于車體頂部，視覺成像傳感器、紅外熱成像傳感器、激光3維成像傳感器、照明燈這四種設(shè)備任意幾種組合均可安裝在云臺上，可伴隨云臺的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動。

所述車體安裝有照度傳感器、氣體濃度檢測傳感器、溫濕度傳感器。

所述車體安裝有緊急救援包，緊急救援包內(nèi)裝醫(yī)療急救器材、事故救援器材、消防器材中的一種或者幾種。

所述車體包括緊急救援包電磁鎖，緊急救援包電磁鎖安裝于車體靠隧道路面一側(cè)，緊急救援包電磁鎖具有關(guān)閉和打開兩種模式，緊急救援包電磁鎖關(guān)閉時，緊急救援包電磁鎖連接緊急救援包，緊急救援包電磁鎖打開時，緊急救援包從緊急救援包電磁鎖上脫離。

所述車體包括防撞機(jī)構(gòu)，防撞機(jī)構(gòu)安裝在車體的最前部和最后部。

所述車體包括警報(bào)器、拾音器、揚(yáng)聲器，警報(bào)器安裝在車體頂部。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1、本發(fā)明可大量減少現(xiàn)有交通隧道的人工巡檢工作，提高工作效率和巡檢管理水平，減少交通隧道不良環(huán)境對于巡檢人員身體的危害，提高交通隧道救援的響應(yīng)速度，減少發(fā)生隧道重大事故時的傷亡率。

2、本發(fā)明所用的軌道安裝于交通隧道側(cè)壁，軌道支架結(jié)構(gòu)簡單，不占用隧道現(xiàn)有路面，合理優(yōu)化了交通隧道空間，便于安裝和維護(hù)。

3、本發(fā)明所用車體采用蓄電池供電和充電的方式，隧道內(nèi)通訊采用無線通訊的方式，使得軌道內(nèi)沒有電力和有線通訊線路，簡化了軌道結(jié)構(gòu)，便于壁裝式隧道巡檢救援機(jī)器人長距離復(fù)雜環(huán)境下的安裝和部署，提高了系統(tǒng)的可靠性。

4、本發(fā)明采用車體定位射頻傳感器讀取安裝在軌道上的射頻位置標(biāo)簽內(nèi)的位置信息，來確定車體在軌道上的確切位置，讀取信息時，射頻位置標(biāo)簽不需要電力供應(yīng)，無需和車體定位射頻傳感器接觸，安裝起來簡單方便、成本低廉。

5、本發(fā)明采用在隧道側(cè)壁安裝軌道的方式，軌道的走向同隧道的走向一致，方便軌道的安裝、維護(hù)和檢修，同時車體安裝有轉(zhuǎn)向裝置，并且轉(zhuǎn)向裝置同驅(qū)動裝置分離，簡化了整體設(shè)計(jì)，車體易于在軌道上做各種轉(zhuǎn)向動作。

6、本發(fā)明采用的導(dǎo)向輪、行進(jìn)輪、行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪的最外層采用非金屬彈性材料制成，在軌道上運(yùn)行，提高了輪子的粘著力，有利于加減速，有利于在坡道上行駛，且運(yùn)行時的摩擦噪音小。

7、本發(fā)明的車體外掛了緊急救援包，內(nèi)裝緊急救援用的醫(yī)療急救器材、事故救援器材、消防器材，隧道發(fā)生事故時，車體可快速行進(jìn)至事故現(xiàn)場，將緊急救援包投放到現(xiàn)場，供緊急救援使用，減少事故現(xiàn)場傷亡率，防止二次事故的發(fā)生。

8、本發(fā)明采用的車體安裝了包括視覺成像傳感器、紅外熱成像傳感器、激光3維成像傳感器、危害氣體濃度傳感器、照度傳感器、溫濕度傳感器、車體定位射頻傳感器等多種傳感器，當(dāng)車體在隧道側(cè)壁的軌道上移動時，通過這些傳感器全程獲取隧道內(nèi)的環(huán)境和設(shè)備信息，并將數(shù)據(jù)傳回遠(yuǎn)程控制中心，方便實(shí)時分析和預(yù)警。

9、本發(fā)明中，遠(yuǎn)程控制中心通過有線通訊線路與無線通訊基站建立通訊聯(lián)系，車體通過無線信號收發(fā)器與無線通訊基站建立起通訊聯(lián)系，形成一個有線通訊和無線通訊相結(jié)合的通訊網(wǎng)絡(luò)。在遠(yuǎn)程控制中心，通過該通訊網(wǎng)絡(luò)，工作人員可以方便地給車體下達(dá)控制指令，也可方便及時地獲取車體所發(fā)送的各種傳感器數(shù)據(jù)，通過這些數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程控制中心可以顯示和分析車體位置、速度、蓄電池工作狀態(tài)，展現(xiàn)隧道內(nèi)整體運(yùn)行狀況。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似改進(jìn)，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施的限制。

附圖說明：

圖1 是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 是本發(fā)明軌道安裝位置示意圖；

圖3 是本發(fā)明車體側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4 是本發(fā)明車體正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5 是本發(fā)明車體行進(jìn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6 是本發(fā)明充電機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7 是本發(fā)明蓄電池、蓄電池管理器示意圖；

圖1中：(1)—遠(yuǎn)程控制中心，(2)—有線通訊線路，(3)—無線通訊基站，(4)—充電電排，(5)—軌道，(6)—軌道支架，(7)—射頻位置標(biāo)簽， (8)—隧道側(cè)壁，(9)—報(bào)警燈，(10)—云臺， (11)—視覺成像傳感器，(12)—紅外熱成像傳感器，(13)—激光3維成像傳感器，(14)—照明燈，(15)—車載充電接觸器，(16)—防撞機(jī)構(gòu)，(17)—緊急救援包，(18)—導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，(19)—行進(jìn)機(jī)構(gòu)，(20)—車體，(21)—軌道端頭，(22)—無線信號收發(fā)器，(23)—揚(yáng)聲器，(24)—拾音器，(25)—照度傳感器，(26)—?dú)怏w濃度檢測傳感器，(27)—溫濕度傳感器，(28)—車體控制器，(29)—蓄電池管理器，(30)—蓄電池，(31)—底盤，(32)—車體定位射頻傳感器，(33)—導(dǎo)向輪，(34)—行進(jìn)輪，(35)—轉(zhuǎn)向主軸，(36)—導(dǎo)向輪軸，(37)—行進(jìn)輪軸，(38)—緊急救援包電磁鎖，(39)—車載充電接觸器電刷，(40)—車載充電接觸器彈簧，(41)—車載充電接觸器基座，(42)—充電電排金屬電極，(43)—充電電排固定支架，(44)—行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪，(45)—行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶，(46)—行進(jìn)機(jī)構(gòu)輪軸，(47)—行進(jìn)機(jī)構(gòu)電機(jī)，(48)—蓄電池管理器充電管理模塊，(49)—蓄電池管理器電源輸出管理模塊，(50)—蓄電池管理器蓄電池狀態(tài)監(jiān)測模塊，(51)—蓄電池管理器電源輸出線， (52)—隧道路面，(53)—充電電源，(54)—充電電源線，(55)—車載充電接觸器電源線，(56)—行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖，對優(yōu)選實(shí)施例作詳細(xì)說明。應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是下述說明僅僅是示例性的，而不是為了限制本發(fā)明的范圍及其應(yīng)用。

系統(tǒng)各組成部分的連接方式如附圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，壁裝式隧道巡檢救援機(jī)器人由遠(yuǎn)程控制中心(1)通過有線通訊線路(2)連接無線通訊基站(3)，無線通訊基站(3)與車體(20)上安裝的無線信號收發(fā)器(22)建立通訊聯(lián)系，車體(20)包括導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(18)和行進(jìn)機(jī)構(gòu)(19)，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(18)由導(dǎo)向輪(33)、行進(jìn)輪(34)、轉(zhuǎn)向主軸(35)、導(dǎo)向輪軸(36)、行進(jìn)輪軸(37)組成，導(dǎo)向輪(33)以導(dǎo)向輪軸(36)為中心轉(zhuǎn)動，行進(jìn)輪(34) 以行進(jìn)輪軸(37)為中心轉(zhuǎn)動，導(dǎo)向輪軸(36)與行進(jìn)輪軸(37)垂直，導(dǎo)向輪(33)與行進(jìn)輪(34)都與軌道(5)的外表面接觸，導(dǎo)向輪軸(36)與行進(jìn)輪軸(37)均與轉(zhuǎn)向主軸(35)相連，導(dǎo)向輪(33)、行進(jìn)輪(34)、導(dǎo)向輪軸(36)、行進(jìn)輪軸(37)都可以圍繞轉(zhuǎn)向主軸(35)中心整體發(fā)生轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向主軸(35)同底盤(31)連接。

軌道(5)與軌道支架(6)相連，軌道支架(6)固定在隧道側(cè)壁(8)上，軌道(5)的兩端裝有軌道端頭(21)，軌道端頭(21) 安裝在軌道(5)兩端接近終點(diǎn)的位置，軌道(5)的外表面裝有射頻位置標(biāo)簽(7)，軌道(5)上間隔一定距離會安裝充電電排(4)，充電電排(4)由充電電排金屬電極(42)、充電電排固定支架(43)、充電電源(53) 、充電電源線(54)構(gòu)成，充電電排固定支架(43)一端固定在隧道側(cè)壁(8)上，另外一端同充電電排金屬電極(42)相連，充電電源(53)同充電電源線(54)相連，兩個充電電排金屬電極(42)分別同充電電源線(54)的電線相連。

車體(20)包括云臺(10)、視覺成像傳感器(11)、紅外熱成像傳感器(12)、激光3維成像傳感器(13)、照明燈(14)，云臺(10)安裝在車體(20)頂部相連，視覺成像傳感器(11)、紅外熱成像傳感器(12)、激光3維成像傳感器(13)、照明燈(14)安裝于云臺(10)之上，并可隨云臺(10)的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。

車體(20)包括報(bào)警燈(9)和車載充電接觸器(15)，報(bào)警燈(9)和車載充電接觸器(15)安裝于車體(20)上，車載充電接觸器(15)由車載充電接觸器電刷(39)、車載充電接觸器彈簧(40)、車載充電接觸器基座(41)、車載充電接觸器電源線(55)組成，車載充電接觸器彈簧(40)上端連接車載充電接觸器電刷(39)，下端連接車載充電接觸器基座(41)，車載充電接觸器電刷(39)由導(dǎo)電性質(zhì)良好的材料構(gòu)成，當(dāng)車體(20)在行進(jìn)中，車載充電接觸器電刷(39)觸碰到充電電排金屬電極(42)時，車載充電接觸器彈簧(40)會給車載充電接觸器電刷(39)彈力，使車載充電接觸器電刷(39)和充電電排金屬電極(42)更加緊密接觸，將來自充電電源線(54)的電流通過車載充電接觸器電刷(39)、車載充電接觸器彈簧(40)、車載充電接觸器基座(41)、車載充電接觸器電源線(55)引入到蓄電池管理器(29)中的蓄電池管理器充電管理模塊(48)。

車體(20)包括防撞機(jī)構(gòu)(16)、底盤(31)和車體定位射頻傳感器(32)，防撞機(jī)構(gòu)(16)位于車體(20)的前后兩端，底盤(31)位于車體(20)的下端，底盤(31)同導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(18)、行進(jìn)機(jī)構(gòu)(19)、車體定位射頻傳感器(32)相連，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(18)位于行進(jìn)機(jī)構(gòu)(19)的前后兩端，車體(20)行進(jìn)時，車體定位射頻傳感器(32)會從安裝于軌道(5)上的射頻位置標(biāo)簽(7)的正面方向掃過，此時車體定位射頻傳感器(32)不與射頻位置標(biāo)簽(7)發(fā)生接觸。

車體(20)包括行進(jìn)機(jī)構(gòu)(19)，行進(jìn)機(jī)構(gòu)(19)由行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪(56)、行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪(44)、行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶(45)、行進(jìn)機(jī)構(gòu)輪軸(46)、行進(jìn)機(jī)構(gòu)電機(jī)(47)構(gòu)成，行進(jìn)機(jī)構(gòu)電機(jī)(47)通過行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶(45)與行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪(44)相連，行進(jìn)機(jī)構(gòu)輪軸(46)從行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪(44)中心穿過，兩端同行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪(56)相連，行進(jìn)機(jī)構(gòu)電機(jī)(47)通過行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶(45)帶動行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪(44)轉(zhuǎn)動，行進(jìn)機(jī)構(gòu)皮帶輪(44)轉(zhuǎn)動后直接帶動行進(jìn)機(jī)構(gòu)輪軸(46)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動行進(jìn)機(jī)構(gòu)動力輪(56)轉(zhuǎn)動。

車體(20)內(nèi)部裝有蓄電池管理器(29)、蓄電池(30)，蓄電池(30)為車體(20)所有設(shè)備提供電力，蓄電池管理器(29)包括蓄電池管理器充電管理模塊(48)、蓄電池管理器電源輸出管理模塊(49)、蓄電池管理器蓄電池狀態(tài)監(jiān)測模塊(50)、蓄電池管理器電源輸出線(51)、車載充電接觸器電源線(55)，蓄電池管理器充電管理模塊(48)同蓄電池(30)正負(fù)極、車載充電接觸器電源線(55)相連，蓄電池管理器電源輸出管理模塊(49) 輸入端同蓄電池(30)正負(fù)極相連，輸出端同蓄電池管理器電源輸出線(51)相連，給車體所有用電設(shè)備供電，蓄電池管理器蓄電池狀態(tài)監(jiān)測模塊(50)同蓄電池(30)正負(fù)極相連，也同車體控制器（28）相連。

車體(20)內(nèi)安裝有車體控制器(28)、揚(yáng)聲器(23)、拾音器(24)、照度傳感器(25)、氣體濃度檢測傳感器(26)、溫濕度傳感器(27)。

車體(20)靠近隧道路面(52)一側(cè)的外殼裝有緊急救援包電磁鎖(38)，緊急救援包電磁鎖(38)連接緊急救援包(17)。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。