專利名稱：用于將一物體或一載荷部屬在海床上的設備和方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種設備，用于將一物體或一載荷部屬在海床上，該物體或載荷與一起重裝置如起重鋼纜聯(lián)接，從而能夠?qū)⒃撐矬w或載荷從一船下沉到海床上，該設備包括一本體，該本體具有用于可釋放地將該物體或載荷固定到本體上的裝置，及用于在水下移動本體的裝置。
本發(fā)明涉及一種在以很大的深度對海床上不小于±1000噸的載荷(密封裝置)進行部屬/收回的過程中使用的導向、控制和定位系統(tǒng)。結構上，該系統(tǒng)包括一主艙和一通過一框架相互連接的配艙。
由于其功能，該系統(tǒng)的框架可直接夾持到一載荷上，或可替換地夾持到任意的起重裝置上，從而將待部屬的載荷(密封裝置)固定。
同樣地，該系統(tǒng)可在任何選定的時間釋放上述載荷。
該系統(tǒng)還包括推進和轉矩控制裝置，在穿過整個水體部屬時對載荷的狀態(tài)進行控制。
由于海中的油氣還可以通過浮動生產(chǎn)平臺開采，這種油氣田的開采要求將幾個重物部屬到海床上，另外，這些物體必須以一相對較高的精度定位在海床上。
由于目前石油開采是在一更深的深度進行的，達到所要求的精度變得越來越困難。為了達到根據(jù)傳統(tǒng)方法的這種精度，通常使用一起重船。載荷是通過輔助控制鋼纜下沉到海床上的，該輔助控制鋼纜安裝在同一船上和/或一個或多個輔助安裝后援船上。
使用這種方法是很昂貴的。后者已經(jīng)被提出，以便控制安裝輔助設備中的轉動扭矩，該轉動扭矩是主要是由于現(xiàn)有輪廓的改變而引起的，也可由非扭矩平衡的鋼纜繩引起。由于同樣的特征，目的還包括將載荷朝其最終方向?qū)б?，并位于其所要求的目標區(qū)域內(nèi)。
因此本發(fā)明的目的是提出一種系統(tǒng)和適當?shù)姆椒?，通過該系統(tǒng)和方法可以比常規(guī)安裝方法更廉價和快速的方式精確地對載荷(密封裝置)進行部屬、控制和定位。
根據(jù)本發(fā)明，該目的是通過以下特征實現(xiàn)的，即推進裝置偏離用于可釋放地固定物體或載荷的裝置定位，從而能夠在使用推進裝置時對起重裝置進行旋轉控制。因此該設備能夠設置固定到本體上的第一和第二推進裝置，該第一和第二推進裝置定位在用于可釋放地固定物體或載荷的裝置的相對側部。
用這種措施提供了一種抗扭裝置。另外，可用該推進器對該設備及該載荷相對于該載荷的位置進行調(diào)節(jié)和控制。
根據(jù)本發(fā)明，能夠在該設備上設置用于調(diào)節(jié)第一和第二推進裝置之間距離的裝置。
還能夠?qū)⒌谝煌七M裝置設置在一第一艙中，將第二推進裝置設置在一第二艙中。
根據(jù)本發(fā)明，為了消除這些傳統(tǒng)成本，該系統(tǒng)設置了一套成對操作的四個推進器，每一個具有專門功能，即一扭矩控制功能和一傳送功能。
這些推進器以這種方式兩兩安裝在系統(tǒng)框架的每一側，能夠通過將兩個底部推進器用于該扭矩控制功能，將兩個頂部推進器用于該傳送功能，從而實現(xiàn)上述的扭矩控制。
應該理解，在不產(chǎn)生扭矩的情況下，全部推進器將用于傳送運動，很明顯，對于不需要傳送的情況也是一樣，全部推進器將用于扭矩控制。
另外，第二艙或配艙可水平移動該框架的一部分，從而改進扭矩控制并將全部結構中的應力循環(huán)減少到最小。應該理解，該框架包括一液壓致動的夾持系統(tǒng)，終止于所使用的帶有一高摩擦介質(zhì)的夾持接合器。
根據(jù)本發(fā)明，還能夠?qū)⑼七M裝置設置成推進器的形式。
如上所述，可以將第一推進裝置設置在一第一艙中，而第二推進裝置設置在一第二艙中。第二艙可固定到一臂上，該臂的長度可以調(diào)節(jié)。
根據(jù)本發(fā)明一優(yōu)選實施例，第一艙可拆卸地固定到設備上。
根據(jù)本發(fā)明，用于可釋放地固定一載荷的裝置包括液壓千斤頂。另外，在設備中用于可釋放地固定一載荷的裝置可設置專門設計的連接器。該連接器覆蓋有一高摩擦介質(zhì)。
為了能夠在部屬過程中獲得所需的精度，優(yōu)選地，該設備設有適于沿海床上物體的方向傳送信息的裝置，用于接收傳送到物體上的信號的反射信息的裝置，及一對該反射信息進行計算從而確定設備相對于該物體的位置的處理器。另外，設備可設有一測距儀。
用于傳送信息的裝置可包括聲納設備，如高分辨率聲納設備。當被部屬的載荷相對于海床上的物體的位置確定后，使用該聲納設備，可用該測距儀完成載荷的定位。因此，可以將該最終定位活動與表面后援船分開。
根據(jù)本發(fā)明，不僅提供了一種用于將一物體或載荷部屬在海床上的設備，還提供了一種方法，該方法的特征在于，該方法包括以下步驟-通過一第一起重鋼纜沿海床的方向移動該物體或載荷，-通過一第二起重鋼纜大致在其底部向該物體或載荷，或該第一起重鋼纜施加一力，及-通過使用本發(fā)明的設備對該物體或載荷的位置進行操縱，該設備緊密連接到該物體或載荷上。
另外，在該物體或載荷的部屬過程中，可以通過該第二起重鋼纜至少部分地抬起該物體或載荷。
根據(jù)本發(fā)明，在該物體或載荷的部屬過程中，設備的定位是用一結合有一液壓定位參照系統(tǒng)(HPR)、一多普勒裝置及一光纖陀螺儀的一差動全球定位系統(tǒng)(DGPS)導向系統(tǒng)完成的。另外，該設備沿海床上一物體的方向傳送信息，該設備接收傳送到該物體的信號的反射信息，該反射信息用于確定該設備相對于該物體的位置，該載荷的定位是由一測距儀完成的。
根據(jù)本發(fā)明，還可以-釋放該第一起重鋼纜，直到該第一起重鋼纜至少部分地放置在海床上，一通過該第二起重鋼纜將該物體或載荷及第一起重鋼纜的一部分抬起，及-通過該設備對該物體或載荷的位置進行控制。
下面參照附圖對本發(fā)明進行詳細描述。


圖1表示用于近海石化開采的一FPSO(浮動、生產(chǎn)、儲存和卸載)的示意圖。
圖2表示根據(jù)現(xiàn)有技術的一起重船，示出一裝配到該起重塊上并帶有相對較長的鋼纜的載荷，可以看到在深海中載荷的控制實際上是不可能的。
圖3表示根據(jù)現(xiàn)有技術的一起重船，示出一載荷，該載荷不僅裝配到船的起重塊上，而且裝配到位于船兩側的輔助鋼纜以及第二表面后援拖船鋼纜上，從而對載荷施加一定程度的控制。
圖4表示根據(jù)本發(fā)明用于將一載荷部屬到海床上和/或從海床上收回的起重船和系統(tǒng)。
圖5表示用于圖4中所示的活動中的系統(tǒng)的一種可能實施例的局部詳圖。
圖6表示從圖5的上部觀察的系統(tǒng)。
圖7表示根據(jù)圖5的該系統(tǒng)的細節(jié)(用于一管道和/或起重塊的接合瓦)。
圖8、8a表示根據(jù)本發(fā)明用于完成部屬和/或收回活動所需的系統(tǒng)硬件設備主艙的剖視圖。
圖9和10表示根據(jù)本發(fā)明在對一錨或一錨定鏈進行部屬的過程中作為獨立使用設備的系統(tǒng)主艙的一種可能的應用。
圖11表示與本發(fā)明的系統(tǒng)一起使用的專門設計的起重塊。
圖12表示根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)主艙的一實施例，該系統(tǒng)主艙用于無潛水員地在深海中部屬和安裝一卷筒。
圖13表示系統(tǒng)主艙的實施例，該系統(tǒng)主艙用于在深海中以無潛水員方式從一豎管底座部屬和縮回剛性和/或柔性豎管。
圖1示出一帶有旋轉生產(chǎn)塔11的FPSO(浮動、生產(chǎn)、儲存和卸載船)1，豎管2從該旋轉生產(chǎn)塔11分離，上述豎管2在海床上與其豎管底座3相聯(lián)。在其生產(chǎn)壽命期間，對于FPSO來講相當于保持在一允許的動態(tài)偏移范圍內(nèi)，因此FPSO1通過由錨6固定的系泊腿5而系泊到海床4上。
根據(jù)圖1，通過一生產(chǎn)船1進行的油氣開采需要將幾個相對較重的物體以一相對較高的精度定位在海床4上。
為了通過系泊腿5完成一適當?shù)暮桶踩腻^定，要求這些系泊腿5具有基本相同的長度。實踐中，為了這種應用，可使用50噸或更重的錨，將它以一幾米以內(nèi)的精度放置在海床4上。另外，不僅錨6非常重，而與錨6連接的系泊腿具有等于錨6自身重量幾倍的重量。
同樣對于其它物體，如“墊石”，“重力豎管底座”，“生產(chǎn)管道”等等，也要求這些物體必須以相對較高的精度放置在海床4上。
圖1中示出的用于海上開采油氣且必須放置在海床上的物體不僅很重，而且還很昂貴。
圖2示出根據(jù)現(xiàn)有技術的一船20，其上具有起重裝置，如起重機21。該起重機21設置了一個起重鋼纜22，通過該起重鋼纜22可將一物體或一載荷4放置在海床5上。為了定位該載荷23，必須將該海面支持設備與起重機21一起移動。
結果將是，在一給定的時間內(nèi)，載荷23的慣性將被克服，但由于載荷23的加速度，將發(fā)生不可控制的情況，從而使目標區(qū)域過調(diào)節(jié)。由于起重鋼纜22和載荷4易于受水流的影響，當該起重鋼纜下落時，該載荷將不會直線下降。同樣，船的重量、船的搖擺等都將對可能實現(xiàn)的精度產(chǎn)生一負面影響。
圖3中示出根據(jù)現(xiàn)有技術的一種可能的解決方案，用于在下落起重鋼纜22的同時控制載荷23的位置。因此載荷必須固定到一輔助鋼纜31上，該輔助鋼纜31由一輔助船30控制。另外，帶有輔助鋼纜32的載荷23可連接到船20上。
很清楚，由于根據(jù)圖3的方案，載荷23可以加強的控制放置在海床上。但很明顯，使用輔助船30是很昂貴的。
圖4示出一起重船40，該起重船40設置有根據(jù)本發(fā)明用于在海床上部屬一載荷43的裝置或系統(tǒng)。該船40包括第一起重裝置，例如一設有一第一起重鋼纜42的絞車41。通過該起重鋼纜42，一載荷43，例如一墊石可部屬和放置在海底。
如上所述，使用浮動生產(chǎn)平臺的油氣田開采要求必須將幾個重物放置在海床上，另外，這些物體必須以一相對較高的精度放置在海床上。由于目前的開采必須在高達3000米或更多的不斷增加的深度上進行，達到所要求的精度變得越來越困難。其中一個必須解決的問題就是起重鋼纜可能被扭轉。
為了在部屬載荷時控制載荷43的位置，以及為了能夠在所要求的精度內(nèi)將載荷放置在海床上，已經(jīng)將裝置或系統(tǒng)50固定到起重鋼纜42上。下面參照圖5、6和7對系統(tǒng)50的一優(yōu)選實施例進行描述。
系統(tǒng)50固定到起重鋼纜42，例如起重塊100(圖11)的端部。另外，系統(tǒng)50也可以直接固定到載荷43自身上。系統(tǒng)50包括一第一或主艙51，設有驅(qū)動裝置如推進器(圖5和6)。系統(tǒng)還包括一第二或配艙52。該配艙52也設有推進器。使用中，主艙51和配艙52的推進器將定位在起重鋼纜42的相對側。系統(tǒng)通過一第二起重鋼纜45與船40聯(lián)接，該第二起重鋼纜45可用第二起重裝置，如一第二絞車44操作。該第二起重鋼纜45例如通過一A形框架49設置在船板上。該第二絞車44和第二起重鋼纜45通常分別比第一起重裝置48和第一起重鋼纜42輕。該系統(tǒng)還通過一供應聯(lián)系纜46與船40相聯(lián)。該供應聯(lián)系纜可連接到起重鋼纜45或單獨從第三絞車47下降。用于向系統(tǒng)50供電的電線例如包在供應聯(lián)系纜中。系統(tǒng)50中通常設置有用于將電能轉換成液壓能的裝置。該液壓能然后用于控制特別是推進器和輔助工具。
由于隨后作業(yè)是在一逐漸增加的深度上操作，長起重鋼纜42的扭轉和旋轉這個問題變得越來越嚴重。由于重載荷43連接到起重鋼纜42的底側，該扭轉會對起重鋼纜產(chǎn)生一相對較大的磨損，從而在起重鋼纜上會發(fā)生嚴重損壞。這種磨損會嚴重到起重鋼纜斷裂和載荷43丟失的程度。另一個問題是，由于起重鋼纜中的巨大扭轉，船上的起重鋼纜會從外套中跑出來。由于主艙51和配艙52的推進器分別設置在起重鋼纜42的相對側，可沿兩個方向在起重鋼纜42上施加一反扭矩。以這種方式通過該系統(tǒng)形成一反扭裝置。為了提高該反扭裝置的能力，優(yōu)選地，主艙51與配艙52之間的距離可以改變。
圖5示出本發(fā)明中用于在海床上部屬一載荷的系統(tǒng)50一可能的實施例的詳細視圖。圖6示出根據(jù)上面圖5的系統(tǒng)。
系統(tǒng)50包括一主艙51，一配艙52和一臂53。該臂可從主艙51上拆下。這意味著主艙53也可以單獨用作一艙系統(tǒng)(見圖9和10)。
該臂53上設置一槽54。在該槽54相對側設置了兩個千斤頂57、58。其中至少一個可相對于另一個移動。在這些千斤頂57、58的端部表面之間可夾持一物體，如一起重塊100。為了改進千斤頂57、58與物體之間的接觸，千斤頂?shù)母鞫瞬垦b有夾緊瓦，該夾緊瓦襯有一摩擦元件60，該摩擦元件60由一高摩擦材料如專用橡膠制成。
如圖5所示，系統(tǒng)50中設有推進器56。使用中，這些推進器56可用于相對于目標區(qū)域?qū)ο到y(tǒng)進行定位。該推進器56可從一主要位于系統(tǒng)50中的一第一位置起動，到達推進器伸出系統(tǒng)50之外的一位置。
圖6中示出，在主艙51頂部有兩個位置61、62將主艙聯(lián)接到第二起重鋼纜45和/或供應纜46上。當主艙51單獨使用時(圖9和10)，可使用位置61。當艙51被布置時主艙51將得到平衡，不論是在空中還是在水下。
當使用系統(tǒng)50時，船40與系統(tǒng)50之間的聯(lián)接將固定在位置62，從而在空中和水下保持系統(tǒng)平衡。為了改進系統(tǒng)的平衡，可將一輔助配重55固定到系統(tǒng)50上。
使用中，裝置50不會有任何浮力，為了提高系統(tǒng)在水下的可移動性，臂53設有孔59，以避免由于在下降時不斷增加的壓力而引起的結構損壞并在回收階段確?？焖倥潘?br> 如上所述，如果配艙52可相對于主艙51移動則是有利的。這可以用千斤頂64a來實現(xiàn)。圖7中詳細示出將配艙52安裝在臂53上。
根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)50的操作如下當將載荷43從船40部屬到海床上時，將使用一起重鋼纜42將載荷部屬。為了在部屬時控制載荷的位置，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)50將靠近底端固定到起重塊100上。在系統(tǒng)50中推進器56從船40上遙控操作。系統(tǒng)50設置有傳感裝置，以便能夠與船40聯(lián)絡。當載荷43不沿正確方向移動時，載荷的位置可通過以一自動方式起動系統(tǒng)50中的推進器56而調(diào)節(jié)。
參照本發(fā)明，可通過在部屬載荷過程中借助于一獨占的軟件設計接合幾個表面和聲學參照系統(tǒng)來完成定位，該軟件設計包含最少量的下列組合DGPS(差動全球定位系統(tǒng))SSBL-HiPaP(超短基線)多普勒效應和指北陀螺儀另外參照本發(fā)明，當載荷到達其期望的深度后，將通過使用一高分辨率聲納裝置完成其定位，該高分辨率聲納裝置與一測距裝置和至少一個固定物體對接，然后能夠?qū)⒍ㄎ换顒优c海面支持設備分離開，并從任何其它聲波發(fā)射裝置如LBL(長基線)陣列分離開，同時在一大半徑內(nèi)獲得厘米級的精度。
應該理解，根據(jù)本發(fā)明的裝置不需指導就可操作。
圖8中示出主艙51的一種可能的結構。主艙51包括一外框架83和一內(nèi)框架(未示出)。該內(nèi)框架優(yōu)選地是一圓柱形。通過將外框架83聯(lián)接到該內(nèi)框架，可獲得一非常牢固的結構。為了避免系統(tǒng)過早疲勞，該結構的強度是必須的。
艙51例如部分由高強度鋼制造，并設計成用作第一或第二起重鋼纜42、45的完整部分。這意味著艙51的頂側將與起重鋼纜45的第一部分聯(lián)接，而艙51的底側將與起重鋼纜45的第二部分聯(lián)接，或者艙51的底側將直接與載荷連接。以這種方式，起重鋼纜上的載荷將穿過艙51輸送。
如上所述，艙51設置有用于將由供應聯(lián)系纜46傳送的電能轉換為液壓能的裝置84。這些轉換裝置84包括一電機、一泵、一管道和一液壓系統(tǒng)油箱。為了與船上的操作者聯(lián)絡，艙51還包括傳感裝置和控制裝置。艙51上裝有一攝像機/傳感器接線盒85和光接線盒86。另外，艙51包括光源87、一俯仰/起伏傾斜儀傳感器88、一陀螺儀89和聲納裝置90。
艙51還裝有一多普勒單元91、一深度溫度計單元92和一搖攝/搖動攝像機93。在艙底側固定有一微亮單元94、一高度計95、一水聲器96和一可變焦彩色攝像機97。
如上所述，當載荷到達其期望的深度后，將高分辨率聲納裝置與一測距儀一起使用對于獲得所需的精度來講是很重要的。該聲納裝置用于相對于至少一個定位在海床上的物體確定位置。使用測距儀，然后能夠?qū)⒍ㄎ换顒优c表面后援船分離開，并從任何其它聲波發(fā)射裝置如LBL(長基線)陣列分離開，同時在一大半徑內(nèi)獲得厘米級的精度。
通過艙51可以對載荷的位置進行操縱。由于錨定鏈42的重量將由第一起重裝置41抬起，且僅有相對較小的重量由第二起重鋼纜45支承，艙1的運動自由度相對較高。這意味著，盡管錨定鏈42和載荷43的重量非常大，載荷43也能以一相對高的精度放置到其目的地。
參照圖9和10，應該理解，系統(tǒng)可以使用一起重船，也可以使用一錨定操縱拖船(AHT)。在AHT后援船的情況下，主起重鋼纜用于將載荷42下降到海床，而第二鋼纜45的作用是通過系統(tǒng)拾起一些載荷，從而在主鋼纜中產(chǎn)生一“腹部”，并僅使用該系統(tǒng)的推進能力提供一偏移半徑，從而將載荷定位在其期望的位置。
第二起重鋼纜45與艙51的組合，使這些工作，如錨43的定位，能夠用比目前使用的現(xiàn)有技術中的船小得多的船以很高的精度完成。
圖9中示出設有一錨定鏈42的錨43?，F(xiàn)有技術中已知的錨定鏈具有每米250千克的特定重量。當這種鏈下沉2000米后，鏈的全部重量不小于500噸。當錨定鏈端部連接一個例如75噸的重量時，錨自身的重量僅是錨和鏈的總重量的很小一部分。
圖10中更明顯地示出了使用艙51的優(yōu)點，例如在錨43放置在海床上的情況。在目的地周圍下降了如此多的錨定鏈42，以至于錨定鏈42支撐在海床上。因此錨43將相對錨定鏈長度被抬起很小量。然后通過艙51，錨可以移動到所要求的目的地。這樣從錨到海床4的錨定鏈的長度決定了錨43可以定位的活動半徑。
圖11中示出可以與本發(fā)明的系統(tǒng)50一起使用的一起重塊100的實施例。
由于系統(tǒng)50能夠精確地定位起重塊100和載荷43，也能夠用該系統(tǒng)將物體從海床上收回。上面已說明存在千斤頂57和58。這些帶有可替換的起重塊100的千斤頂57和58可以用于部屬和收回物體。
起重塊100在其相對側部設有通孔101。當起重塊定位在裝置50中的槽54中時，可移動千斤頂57和58通過孔101。當一物體，如一墊石103上設有一T形突起時，可通過移動千斤頂57和58穿過孔101而釋放和收回該物體。
圖12中示出艙51的一實施例，該艙51適于部屬一卷筒件。艙51設有一球形液壓轉子120，該液壓轉子120與一裝有千斤頂122的液壓底座框架聯(lián)接。通過操作千斤頂122，可以完成卷筒件123的所有平面的任意定位。
本發(fā)明的系統(tǒng)50還可用于將一柔性豎管131聯(lián)接到一豎管底座上。為了避免在柔性豎管材料中產(chǎn)生多余的應力，該系統(tǒng)可設置一支承臂130，向柔性豎管的底部提供足夠的剛度，從而聯(lián)接到豎管底座上。
系統(tǒng)50和本發(fā)明的方法的一個優(yōu)點是，減少了與完成重物放置相關的危險。
另一個優(yōu)點是，幾個用于物體的所需部件的初步設計和制造可以更精確地完成。原因在于，在將物體定位在海床上的過程中對于可獲得的精度有了更多的確定性。
在前面的說明中多次提到，本發(fā)明涉及重物在海床上的定位。必須知道，本發(fā)明可有利地用于將物體從海床上吊起或升起。
權利要求
1．設備(50)，用于將一物體或一載荷(43)部屬在海床(4)上，該物體或載荷(43)與起重裝置，如一起重鋼纜(42)聯(lián)接，從而能夠?qū)⒃撐矬w或載荷(43)從一船(40)下沉到海床上，該設備(50)包括一本體(53)，該本體(53)具有可釋放地將該物體或載荷(43)固定到本體(53)上的裝置(57,58)，及用于在海中移動該本體的推進裝置(56)，其特征在于，推進裝置(56)偏離用于可釋放地固定該物體或載荷的裝置(57,58)定位，從而在使用推進裝置時能夠?qū)ζ鹬匮b置(42)進行旋轉控制。
2．根據(jù)權利要求1所述的設備(50)，其特征在于，設備(50)設有固定到本體(53)上的第一和第二推進裝置(56)，該第一和第二推進裝置(56)設置在用于可釋放地固定該物體或載荷的裝置(57,58)的相對側部。
3．根據(jù)權利要求1或2所述的設備(50)，其特征在于，設備(50)設有用于調(diào)節(jié)第一和第二推進裝置之間距離的裝置。
4．根據(jù)權利要求1、2或3所述的設備(50)，其特征在于，第一推進裝置設置在第一艙(51)中，而第二推進裝置設置在第二艙(52)中。
5．根據(jù)權利要求1-4之一所述的設備(50)，其特征在于，該推進裝置設置成推進器(56)的形式。
6．根據(jù)前述權利要求中的一項所述的設備(50)，其特征在于，位于第二艙(51)與用于可釋放地固定該物體或載荷(43)的裝置(57,58)之間的臂的長度是可調(diào)節(jié)的。
7．根據(jù)前述權利要求中的一項所述的設備(50)，其特征在于，第一艙(51)可拆卸地固定到設備(50)上。
8．根據(jù)前述權利要求中的一項所述的設備(50)，其特征在于，用于可釋放地固定一載荷的裝置包括液壓千斤頂(57,58)。
9．根據(jù)前述權利要求中的一項所述的設備(50)，其特征在于，設備中用于可釋放地固定一載荷的裝置包括專門設計的連接器。
10．根據(jù)權利要求9所述的設備(50)，其特征在于，該連接器覆蓋有一高摩擦介質(zhì)。
11．根據(jù)前述權利要求中的一項所述的設備(50)，其特征在于，設備(50)設有適于沿海床(4)上物體的方向傳送信息的裝置，用于接收傳送到物體上的信號的反射信息的裝置，及一對該反射信息進行計算從而確定設備(50)相對于該物體的位置的處理器。
12．根據(jù)權利要求11所述的設備，其特征在于，設備(50)設有一測距儀。
13．用于將一物體或一載荷從一船部屬到海床上的方法，其特征在于，該方法包括下列步驟-通過一第一起重鋼纜(42)沿海床(4)的方向移動該物體或載荷(43)，-通過一第二起重鋼纜(45)大致在其底部向該物體或載荷(43)，或該第一起重鋼纜(42)施加一力，及-通過根據(jù)前述權利要求之一所述的設備(50)對該物體或載荷(43)的位置進行操縱，該設備(50)緊密連接到該物體或載荷(43)上。
14．根據(jù)權利要求13所述的用于將一物體或一載荷從一船上部屬到海床上的方法，其特征在于，在該物體或載荷(43)的部屬過程中，通過該第二起重鋼纜(45)至少部分地抬起該物體或載荷(43)。
15．根據(jù)權利要求13或14所述的用于將一物體或一載荷從一船上部屬到海床上的方法，其特征在于，在該物體或載荷(43)的部屬過程中，設備(50)的定位是用一結合有一液壓定位參照系統(tǒng)(HPR)、一多普勒裝置及一光纖陀螺儀的一差動全球定位系統(tǒng)(DGPS)導向系統(tǒng)完成的。
16．根據(jù)權利要求11、12或13所述的用于將一物體或一載荷從一船上部屬到海床上的方法，其特征在于，該設備(50)沿海床上一物體的方向傳送信息，該設備(50)接收傳送到該物體的信號的反射信息，該反射信息用于確定該設備相對于該物體的位置，該載荷的定位是由一測距儀完成的。
17．根據(jù)權利要求13-16所述的用于將一物體或一載荷從一船上部屬到海床上的方法，其特征在于，一釋放該第一起重鋼纜(42)，直到該第一起重鋼纜(42)至少部分地放置在海床上，-通過該第二起重鋼纜(45)將該物體或載荷及第一起重鋼纜的一部分抬起，及-通過該設備(50)對該物體或載荷的位置進行控制。
全文摘要
本發(fā)明公開涉及一種方法和一種設備,用于將一物體或一載荷部屬在海床上,該物體或載荷與起重裝置,如一起重鋼纜聯(lián)接,從而能夠?qū)⒃撐矬w或載荷從一船下沉到海床上,該設備包括一本體,該本體具有可釋放地將該物體或載荷固定到本體上的裝置,及用于在海中移動該本體的推進裝置,其中推進裝置偏離用于可釋放地固定該物體或載荷的裝置定位,從而在使用推進裝置時能夠?qū)ζ鹬匮b置進行旋轉控制。
文檔編號E21B41/04GK1303341SQ99806724
公開日2001年7月11日 申請日期1999年4月26日 優(yōu)先權日1998年5月28日
發(fā)明者弗朗索瓦·貝爾納德 申請人:弗朗索瓦·貝爾納德