液壓支架成組拉溜控制方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及刮板輸送機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種液壓支架成組拉溜控制方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]液壓支架通過推移桿的連接頭和刮板輸送機(jī)的溜槽連接，液壓支架上的控制器通過控制推移桿的伸收長度，從而控制溜槽的前進(jìn)和后退。液壓支架在推進(jìn)過程中，有時候刮板輸送機(jī)的溜槽推進(jìn)的長度過大，需要通過成組拉溜動作把溜槽拉回來。
[0003]而在執(zhí)行成組拉溜時，傳統(tǒng)的支架成組拉溜控制方法通常是連續(xù)幾個被選中的支架同時執(zhí)行拉溜動作，使溜子達(dá)到預(yù)定的位置。由于溜槽的推移耳和推移桿連接頭的連接位置的不同，會出現(xiàn)推移桿的長度不一致的情況。在執(zhí)行拉溜過程的過程中由于拉溜速度的快慢會導(dǎo)致連接頭拉斷或翹架、安全閥泄壓等現(xiàn)象。傳統(tǒng)的支架成組拉溜控制方法存在控制安全性低的缺點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要針對上述問題，提供一種可提高控制安全性的液壓支架成組拉溜控制方法和系統(tǒng)。
[0005]一種液壓支架成組拉溜控制方法，包括以下步驟:
[0006]接收成組拉溜動作指令后，獲取成組動作液壓支架的推移桿的長度；
[0007]判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0008]若否，則控制所述成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架操作動作，使推移桿的長度在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，并返回所述判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的步驟；
[0009]若是，則根據(jù)所述成組拉溜動作指令完成成組拉溜動作。
[0010]一種液壓支架成組拉溜控制系統(tǒng)，包括:
[0011]獲取模塊，用于接收成組拉溜動作指令后，獲取成組動作液壓支架的推移桿的長度；
[0012]判斷模塊，用于判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0013]控制模塊，用于在成組動作液壓支架的推移桿的長度未在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，控制所述成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架操作動作，使推移桿的長度在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，并控制所述判斷模塊再次判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；
[0014]執(zhí)行模塊，用于在成組動作液壓支架的推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，根據(jù)所述成組拉溜動作指令完成成組拉溜動作。
[0015]上述液壓支架成組拉溜控制方法和系統(tǒng)，在接收成組拉溜動作指令后，獲取成組動作液壓支架的推移桿的長度。判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若否，則控制成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架操作動作，使推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，并再次判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；若是，則根據(jù)成組拉溜動作指令完成成組拉溜動作。在根據(jù)成組拉溜動作指令執(zhí)行成組拉溜動作之前，檢測成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍，并對長度未在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的推移桿進(jìn)行單架操作動作，以確保各推移桿之間的長度差在允許范圍內(nèi)，在執(zhí)行組拉溜動作時可避免推移桿的長度差過大導(dǎo)致連接頭拉斷或翹架，提高了控制安全性。
【附圖說明】
[0016]圖1為一實(shí)施例中液壓支架成組拉溜控制方法的流程圖；
[0017]圖2為一實(shí)施例中液壓支架成組拉溜控制的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為一實(shí)施例中判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的流程圖；
[0019]圖4為一實(shí)施例中控制成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架操作動作，使推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的流程圖；
[0020]圖5為一實(shí)施例中根據(jù)成組拉溜動作指令完成成組拉溜動作的流程圖；
[0021]圖6為一實(shí)施例中液壓支架成組拉溜控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖7為一實(shí)施例中判斷模塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖8為一實(shí)施例中控制模塊的結(jié)構(gòu)圖；
[0024]圖9為一實(shí)施例中執(zhí)行模塊的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]一種液壓支架成組拉溜控制方法，如圖1所示，包括以下步驟:
[0026]步驟SllO:接收成組拉溜動作指令后，獲取成組動作液壓支架的推移桿的長度。成組拉溜動作指令用于控制成組動作液壓支架進(jìn)行拉溜操作，將溜槽拉至預(yù)設(shè)位置。成組動作液壓支架指進(jìn)行成組拉溜操作的液壓支架。具體如圖2所示，液壓支架210設(shè)置有控制器220和推移桿230，推移桿230通過連接頭240與溜槽250連接。控制器220接收成組拉溜動作指令控制推移桿230進(jìn)行拉溜動作，將溜槽250拉至預(yù)設(shè)位置。本實(shí)施例中可通過液壓支架210上的控制器220分別獲取各推移桿230的長度。
[0027]步驟S120:判斷成組動作液壓支架的推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)?？刂破髟讷@取對應(yīng)推移桿的長度后，判斷推移桿的長度是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。若否，則進(jìn)行步驟S130 ;若是，則進(jìn)行步驟S140。預(yù)設(shè)范圍的具體取值可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整。在其中一個實(shí)施例中，如圖3所示，步驟S120包括步驟S122和步驟S124。
[0028]步驟S122:獲取與成組動作液壓支架相鄰液壓支架的推移桿的長度。與成組動作液壓支架相鄰液壓支架即是指不需進(jìn)行成組拉溜操作，且與成組動作液壓支架相鄰的液壓支架。同樣可通過相鄰液壓支架上的控制器檢測對應(yīng)推移桿的長度。
[0029]步驟S124:分別判斷成組動作液壓支架的推移桿與相鄰?fù)埔茥U的長度差是否均小于預(yù)設(shè)閾值，若是，則成組動作液壓支架的推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。具體可在控制器獲取對應(yīng)推移桿的長度后，將數(shù)據(jù)發(fā)送至相鄰液壓支架的控制器，以便各控制器將對應(yīng)推移桿與相鄰?fù)埔茥U的長度進(jìn)行比較。預(yù)設(shè)閾值可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，例如可設(shè)置預(yù)設(shè)閾值為5厘米，對于成組動作液壓支架中的所有推移桿，其長度可以是大于相鄰?fù)埔茥U的長度，也可以是小于相鄰?fù)埔茥U的長度，只要長度差均小于5厘米，則均可認(rèn)為成組動作液壓支架的推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍，在執(zhí)行組拉溜動作時避免推移桿的長度差過大導(dǎo)致連接頭拉斷或翹架。
[0030]可以理解，在其他實(shí)施例中，也可直接將成組動作液壓支架中各推移桿的長度與預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行比較。例如預(yù)先測量與成組動作液壓支架相鄰液壓支架的推移桿的長度，假如測得的長度分別為128厘米和130厘米，則可設(shè)置預(yù)設(shè)范圍為127厘米至131厘米。若成組動作液壓支架中各推移桿的長度均在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則同樣可保證成組動作液壓支架中各推移桿與相鄰?fù)埔茥U的長度差小于5厘米，在執(zhí)行組拉溜動作時避免推移桿的長度差過大導(dǎo)致連接頭拉斷或翹架。
[0031]步驟S130:控制成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架操作動作，使推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，并返回步驟S120。若檢測得到成組動作液壓支架中存在推移桿的長度未在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則控制對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架操作動作。單架操作動作指對對應(yīng)推移桿單獨(dú)進(jìn)行控制，其他推移桿保持原狀不變。對長度未在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的推移桿進(jìn)行單獨(dú)控制操作以改變其長度，并返回步驟S120，直至成組動作液壓支架的推移桿的長度均在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。在其中一個實(shí)施例中，如圖4所示，步驟S130控制成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架操作動作，使推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，具體包括步驟S132和步驟S134。
[0032]步驟S132:若成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿的長度大于相鄰液壓支架的推移桿的長度，并且超出的長度大于預(yù)設(shè)閾值，則控制對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架拉溜動作，使成組動作液壓支架的推移桿與相鄰液壓支架的推移桿的長度差小于預(yù)設(shè)閾值。
[0033]在比較成組動作液壓支架中各推移桿與相鄰?fù)埔茥U的長度后，篩選得到與相鄰?fù)埔茥U長度差大于或等于預(yù)設(shè)閾值的推移桿，若其中存在推移桿比左右兩邊推移桿長，則控制該推移桿進(jìn)行單架拉溜動作。單架拉溜動作指控制桿推移桿單獨(dú)進(jìn)行拉溜操作，使該推移桿與相鄰?fù)埔茥U的長度差小于預(yù)設(shè)閾值。
[0034]步驟S134:若成組動作液壓支架的對應(yīng)推移桿的長度小于相鄰液壓支架的推移桿的長度，并且不足的長度大于預(yù)設(shè)閾值，則控制對應(yīng)推移桿進(jìn)行單架推溜動作，使成組動作液壓支架的推移桿與相鄰液壓支架的推移桿的長度差小于預(yù)設(shè)閾值。
[0035]在比較成組動作液壓支架中各推移桿與相鄰?fù)埔茥U的長度后，篩選得到與相鄰?fù)埔茥U長度差大于或等于預(yù)設(shè)閾值的推移桿，若其中存在推移桿比左右兩邊推移桿短，則控制該推移桿進(jìn)行單架推溜動作。單架推溜動作指控制桿推移桿單獨(dú)進(jìn)行推溜操作，使該推移桿與相鄰?fù)埔茥U的長度差小于預(yù)設(shè)閾值。
[0036]以上即是對于長度不符合條件的推移桿中，針對與相鄰?fù)埔茥U長度的兩種情況分別提供了對應(yīng)的操作方式，使得各推移桿的長度均滿足條件，以便進(jìn)行成組拉溜動作。
[0037]步驟S140:根據(jù)成組拉溜動作指令完成成組拉溜動作。若檢測得到成組動作液壓支架存在推移桿的長度在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則根據(jù)成組拉溜動作指令完成成組拉溜動作，將