專利名稱：軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及廣泛應用于工業(yè)各領域的少齒差行星傳動減速器。
背景技術：
少齒差行星傳動是廣泛公知的應用于工業(yè)各領域的傳動方式，隨著生產(chǎn)技術的發(fā)展和高品質產(chǎn)品需求，特別是機器人等自動化產(chǎn)品的發(fā)展需求，對傳動技術及裝置在效率高、體積小、質量小、結構緊湊、系列化和標準化設計制造、便于安裝使用、能與伺服驅動裝置集成等方面提出了更高的要求。公知的多級少齒差行星傳動的串聯(lián)形式是以每一級為獨立形式的結構，因而結構體積大。1985年4月1日，湖北省機械研究所以《傳動軸承》向國家專利局提交了實用新型專利申請，申請?zhí)枮?5200923。于1986年6月11日被授予實用新型專利權。該專利整體外形如同普通滾動軸承，可以整體直接裝入主機內，用于目前各類定傳動比傳動箱的使用場合。該裝置的不足是裝配麻煩，偏心不在同一平面，傳動容易產(chǎn)生搖擺，傳動桿及導槽易磨損，傳動比范圍有限等。這類傳動軸承實際上是一種少齒差活齒傳動。斯洛伐克某公司推出了商品名TWINSPIN減速器(http//www.twinspin.sk/2005)，其減速器的主要特征是采用中空轉子式輸出，兩端支撐采用交錯滾子式軸承，因而又稱之為軸承減速器，它是一種復雜形式的擺線針輪少齒差傳動的單級結構，其傳動比范圍有限。

發(fā)明內容
本發(fā)明為了克服已有技術的不足，提出了一種軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，以有效減小裝置體積和重量，易于系列化和標準化設計制造、便于安裝使用、能與伺服驅動裝置集成，傳動比范圍大，并且能實現(xiàn)多級差速傳動等。
本發(fā)明所涉及的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置技術解決方案是該傳動裝置包括二級K-H-V型少齒差行星傳動，其中，第一級K-H-V型少齒差行星傳動由第一級輸入機構(1)，第一級少齒差行星傳動的外齒輪機構(5)，第一級中心內齒輪機構(6)，第一級輸出機構(7)等組成；第二級K-H-V型少齒差行星傳動由第二級輸入機構(7)也即是第一級輸出機構，第二級少齒差行星傳動的外齒輪機構(11)，第二級中心內齒輪機構(12)，第二級輸出機構(14)等組成。第一級外齒輪機構(5)安裝在中空的第一級輸入機構偏心軸(1)上的軸承(3)上，該級外齒輪與安裝在第一級輸出機構(7)外圓處的軸承(8)上的外形為圓形的第一級內齒輪機構(6)上內齒輪相嚙合，并與第一級輸出機構(7)共同構成第一級K-H-V型少齒差行星傳動；第二級外齒輪機構(11)安裝在中空的第二級輸入機構(7)也即是第一級輸出機構的偏心軸處的軸承(15)上，與安裝在第二級輸出機構(14)外圓處的軸承(13)和第一級內齒輪機構(6)處軸承(9)上的外形為圓形的第二級內齒輪機構(12)上的內齒輪相嚙合，并與第二級輸出機構(14)共同構成第二級K-H-V型少齒差行星傳動；選擇不同構件作為輸入構件和輸出構件實現(xiàn)單輸入單輸出傳動、單輸入多輸出傳動、多輸入單輸出傳動以及多輸入多輸出傳動；該裝置的輸入和輸出機構是中空的，該裝置的外殼是圓形的。
本發(fā)明與已有技術相比較，其技術效果是通過把內齒輪安置在其同級輸出機構外圓處軸承上、同時又把第二級少齒差行星傳動的內齒輪安置在第一級內齒輪處的軸承上，所構成的串聯(lián)式的少齒差行星傳動具有特點是結構十分緊湊，有效減小裝置體積和重量，易于系列化和標準化設計制造、便于安裝使用、能與伺服驅動裝置集成；由于是兩級K-H-V少齒差行星傳動集成，傳動比容易計算，且范圍大；因其結構特點，容易實現(xiàn)多輸入運動合成即匯流傳動，或多輸出運動分流傳動。


圖1為本發(fā)明軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置的剖視圖。
圖中1-輸入機構 2，3-軸承 4-端蓋5-第一級外齒輪機構 6-第一級內齒輪機構 7-第一級輸出機構8，9-軸承 10-壓環(huán) 11-第二級外齒輪機構12-第二級外齒輪機構13-軸承 14-第二級輸出機構15，16，17-軸承具體實施方式
下面結合附圖，對本發(fā)明所涉及的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置具體實施方案進一步描述如下方案1、單輸入單輸出傳動偏心軸1作為輸入件，當?shù)谝患墐三X輪6固定不旋轉時，則機構7為第一級輸出第二級的輸入件；此條件下，該裝置的輸出有2種選擇，其一是第二級內齒輪11固定不旋轉(此種情形可去掉軸承9，與第一級內齒輪6固連)，第二級輸出機構13便為該裝置的輸出構件；其二是機構13固定不旋轉，第二級內齒輪11為該裝置的輸出構件。這是典型的K-H-V型串聯(lián)少齒差行星傳動。
方案2、多輸入單輸出傳動
1)2自由度輸入的差速傳動，有兩種選擇，其一是，第一級少齒差行星傳動為差速傳動，即偏心軸1、第一級內齒輪6作為輸入件，機構7為第一級輸出和第二級的輸入件，當?shù)诙墐三X輪11固定不旋轉時，輸出機構13便為該裝置的輸出構件；當機構13固定不旋轉時，第二級內齒輪11為該裝置的輸出構件。其二是，第二級少齒差行星傳動為差速傳動，即偏心軸1作為輸入件、第一級內齒輪6固定不旋轉，機構7為第一級輸出和第二級的輸入，同時第二級內齒輪11也作為輸入，輸出機構13便為該裝置的輸出構件。
2)3自由度輸入的差速傳動第一級和第二級少齒差行星傳動均為差速傳動，即偏心軸1、第一級內齒輪6、第二級內齒輪11均作為輸入件，輸出機構13便為該裝置的輸出構件。
方案3、單輸入多輸出傳動偏心軸1作為輸入件，選擇第一級內齒輪6、第二級內齒輪11、機構13中的任何一個固定不旋轉或者該三構件均不固定，則不固定的構件就作為輸出件，這樣就構成2自由度輸出的差速傳動或3自由度輸出的差速傳動。
方案4、多輸入多輸出傳動第一級傳動作為2自由度輸入的差速傳動，第二級作為2自由度輸出的差速傳動。方案5、由于本發(fā)明裝置特有結構，在以上類型傳動中，第一級輸出機構7可以選擇作為該裝置的另一個獨立的輸出構件。
此外，軸承8、軸承9和軸承(13)可以采用標準軸承，或密排圓柱滾子或密排滾珠的結構。
權利要求
1一種軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，包括二級K-H-V型少齒差行星傳動，其中，第一級K-H-V型少齒差行星傳動由第一級輸入機構(1)，第一級少齒差行星傳動的外齒輪機構(5)，第一級中心內齒輪機構(6)，第一級輸出機構(7)等組成；第二級K-H-V型少齒差行星傳動由第二級輸入機構(7)也即是第一級輸出機構，第二級少齒差行星傳動的外齒輪機構(11)，第二級中心內齒輪機構(12)，第二級輸出機構(14)等組成；其特征在于第一級外齒輪機構(5)安裝在中空的第一級輸入機構偏心軸(1)上的軸承(3)上，該級外齒輪與安裝在第一級輸出機構(7)外圓處的軸承(8)上的外形為圓形的第一級內齒輪機構(6)上內齒輪相嚙合，并與第一級輸出機構(7)共同構成第一級K-H-V型少齒差行星傳動；第二級外齒輪機構(11)安裝在中空的第二級輸入機構(7)也即是第一級輸出機構的偏心軸處的軸承(15)上，與安裝在第二級輸出機構(14)外圓處的軸承(13)和第一級內齒輪機構(6)處軸承(9)上的外形為圓形的第二級內齒輪機構(12)上的內齒輪相嚙合，并與第二級輸出機構(14)共同構成第二級K-H-V型少齒差行星傳動；選擇不同構件作為輸入構件和輸出構件實現(xiàn)單輸入單輸出傳動、單輸入多輸出傳動、多輸入單輸出傳動以及多輸入多輸出傳動。
2根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于軸承(8)、軸承(9)和軸承(13)可以采用標準軸承，或密排圓柱滾子或密排滾珠的結構。
3根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于選擇單輸入單輸出傳動輸入機構(1)作為輸入件，當?shù)谝患墐三X輪機構(6)固定不旋轉時，則機構(7)為第一級輸出第二級的輸入件；此條件下，該裝置的輸出有2種選擇方案，其一是可去掉軸承(9)，與第一級內齒輪(6)固連，第二級內齒輪機構(12)固定不旋轉，第二級輸出機構(14)便為該裝置的輸出構件；其二是機構(14)固定不旋轉，第二級內齒輪機構(12)為該裝置的輸出構件。
4根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于選擇2自由度輸入的差速傳動的多輸入單輸出傳動，有兩種選擇方案其一是，第一級少齒差行星傳動為差速傳動，輸入機構(1)和第一級內齒輪機構(6)都作為輸入件，機構(7)為第一級輸出和第二級的輸入件，當?shù)诙墐三X輪機構(12)固定不旋轉時，輸出機構(14)便為該裝置的輸出構件；當機構(14)固定不旋轉時，第二級內齒輪機構(12)為該裝置的輸出構件；其二是，第二級少齒差行星傳動為差速傳動，輸入機構(1)作為輸入件、第一級內齒輪機構(6)固定不旋轉，機構(7)為第一級輸出和第二級的輸入，同時第二級內齒輪機構(12)也作為輸入，輸出機構(14)便為該裝置的輸出構件。
5根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于選擇3自由度輸入差速傳動的多輸入單輸出傳動第一級和第二級少齒差行星傳動均為差速傳動，即輸入機構(1)、第一級內齒輪機構(6)、第二級內齒輪機構(12)均作為輸入件，輸出機構(14)便為該裝置的輸出構件。
6根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于選擇單輸入多輸出傳動輸入機構(1)作為輸入件，選擇第一級內齒輪機構(6)、第二級內齒輪機構(12)、機構(14)中的任何一個固定不旋轉或者該三構件均不固定，則不固定的構件就作為輸出件，這樣就構成2自由度輸出的差速傳動或3自由度輸出的差速傳動。
7根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于選擇多輸入多輸出傳動第一級少齒差行星傳動作為2自由度輸入的差速傳動，第二級少齒差行星傳動作為2自由度輸出的差速傳動。
8根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于第一級輸出機構(7)可以作為該裝置的另一個獨立的輸出構件。
9根據(jù)權利要求1所述的軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，其特征在于該裝置的輸入和輸出機構是中空的，該裝置的外殼是圓形的。
全文摘要
一種軸裝式串聯(lián)少齒差行星傳動裝置，涉及廣泛應用于工業(yè)各領域的行星傳動減速器。本發(fā)明包括二級K－H－V型少齒差行星傳動，第一級內齒輪機構安置在第一級輸出機構外圓的軸承上，第一級輸出機構也就是第二級輸入機構，第二級內齒輪安置在第二級輸出機構外圓的軸承上和第一級內齒輪機構處的軸承上；輸入和輸出機構是中空的，外殼是圓形的。選擇不同構件作為輸入構件和輸出構件可實現(xiàn)單輸入單輸出、單輸入多輸出、多輸入單輸出以及多輸入多輸出傳動。本發(fā)明解決了多級K－H－V型少齒差行星傳動串聯(lián)集成的難題，有效減小體積和重量，易于系列化和標準化設計制造、便于安裝使用、能與伺服驅動裝置集成，傳動比范圍大，并能實現(xiàn)多級差速傳動等。
文檔編號F16H1/32GK1776252SQ20051005742
公開日2006年5月24日 申請日期2005年12月9日 優(yōu)先權日2005年12月9日
發(fā)明者陳小安, 王家序, 梁錫昌 申請人:重慶大學