專利名稱：小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種齒輪停止時(shí)自動減小齒輪與齒輪的齒面間齒隙的小齒隙齒輪(low back lash gear)機(jī)構(gòu)和裝置。
背景技術(shù)：
要使一對齒輪協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)則需要齒面間齒隙，在要求高精度的裝置中，需要齒隙小的裝置。例如，在用于要求重復(fù)定位精度的搬送裝置的減速裝置中該傾向尤為顯著。如果齒隙大則在輸出軸停止時(shí)，由于搬送物的慣性力的反作用力等原因，產(chǎn)生與當(dāng)前為止輸出軸轉(zhuǎn)動的方向相反的轉(zhuǎn)矩(torque)時(shí)，停止位置會稍微產(chǎn)生偏移，因此產(chǎn)生不能將工件正確并準(zhǔn)確地停止在規(guī)定位置這一問題。因此，在停止時(shí)需要自動消除齒隙。另外，在重復(fù)馬達(dá)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)驅(qū)動的情況下，需要能夠應(yīng)對馬達(dá)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)、裝置。目前為止，開發(fā)了很多小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)、裝置，作為其例，列舉如下?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:特開2001-74126號公報(bào)專利文獻(xiàn)2 :特開2007-198600號公報(bào)專利文獻(xiàn)3 :特開平8-74972號公報(bào)專利文獻(xiàn)I中公開了如下的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)同軸上具有兩個(gè)齒輪，對另一側(cè)齒輪向轉(zhuǎn)動方向施力的受扭螺旋彈簧通過調(diào)整構(gòu)件和止動螺釘組裝在一側(cè)齒輪上。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)動調(diào)整構(gòu)件向受扭螺 旋彈簧施加扭轉(zhuǎn)力矩^ ”y卜)，在該狀態(tài)下用止動螺釘固定，則能夠容易調(diào)整受扭螺旋彈簧的反作用力的強(qiáng)弱。專利文獻(xiàn)2中公開了如下的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)同軸上具有兩個(gè)齒輪，在一側(cè)齒輪設(shè)有長孔，且以容納于該孔的方式設(shè)有擠壓機(jī)構(gòu)，該擠壓機(jī)構(gòu)具有滾珠、彈性體以及調(diào)節(jié)單元，設(shè)置在另一側(cè)齒輪的引導(dǎo)部插入于擠壓機(jī)構(gòu)，設(shè)置在該引導(dǎo)部的槽與擠壓機(jī)構(gòu)的滾珠接觸，齒輪轉(zhuǎn)動時(shí)從引導(dǎo)部經(jīng)由滾珠向彈性體施加轉(zhuǎn)動方向的力矩彈性體壓縮，齒輪停止時(shí)通過將彈性體的反作用力施加于引導(dǎo)部使設(shè)有引導(dǎo)部的齒輪轉(zhuǎn)動，由此減小齒隙。此外，通過設(shè)置在擠壓機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)單元，能夠事先調(diào)節(jié)施加于彈性體的壓力。專利文獻(xiàn)3中公開了如下的小齒隙齒輪裝置組合驅(qū)動齒輪、與設(shè)置于各個(gè)軸的驅(qū)動齒輪相嚙合的兩個(gè)中立齒輪、與各中立齒輪同軸設(shè)置的被動齒輪、以及與被動齒輪相哨合的輸出齒輪，在用于連結(jié)這些齒輪的設(shè)有中立齒輪和被動齒輪的軸的一側(cè)，用扭力扳手等施加期望的扭矩C >9卜力々)，在該狀態(tài)下由楔形夾持構(gòu)件固定，使卡合于輸出齒輪的齒輪產(chǎn)生相位差。根據(jù)該裝置，通過對一側(cè)軸施加扭矩使兩個(gè)被動齒輪上產(chǎn)生相位差，壓緊力向互相背離的方向作用，從而能夠減小齒隙。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題如專利文獻(xiàn)I的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)在受扭螺旋彈簧的特性上希望齒輪向卷入線圈的方向轉(zhuǎn)動，因此不適用于重復(fù)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的情況。另外，受扭螺旋彈簧的扭轉(zhuǎn)力矩由調(diào)整構(gòu)件調(diào)節(jié)后被止動螺釘固定，因此組裝起來較困難。在如專利文獻(xiàn)2的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)中，通過調(diào)節(jié)單元來調(diào)節(jié)施加于彈性體的壓力時(shí)，每次調(diào)節(jié)時(shí)都要將擠壓機(jī)構(gòu)從齒輪上拆下，并且調(diào)節(jié)后還不得不再次進(jìn)行組裝，因此非常不便。另外，齒輪的尺寸越小，則越需要使用顯著小于該齒輪的擠壓機(jī)構(gòu)，因此操作變得越來越難。在如專利文獻(xiàn)3的小齒隙齒輪裝置中，不得不在用扭力扳手等對一側(cè)軸施加扭矩的狀態(tài)下被楔形挾持構(gòu)件固定，因此組裝起來較困難。另外，根據(jù)根據(jù)該結(jié)構(gòu)則存在扭矩調(diào)節(jié)困難的問題。因此，本發(fā)明鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題點(diǎn)，其目的在于提供一種能夠應(yīng)對馬達(dá)正反轉(zhuǎn)重復(fù)情況的、組裝簡單且扭矩調(diào)節(jié)簡便的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)和裝置。解決課題的方法本發(fā)明通過以如下方式構(gòu)成的第一方案小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)解決了上述課題，其具備主齒輪，與軸連結(jié)；副齒輪，其可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在與主齒輪相同的軸上，并設(shè)有至少一個(gè)半球型孔；滾珠，其嵌合在所述半球型孔；從動盤，其與所述軸連結(jié)并可在軸向上移動，其設(shè)有可嵌合所述滾珠的大小的、周方向剖面V字形的槽；螺母，其擰入于所述軸；彈性體，其設(shè)置在所述螺母和所述從動盤之間。從所述軸的一端依次配置所述螺母、彈性體、從動盤、滾珠、副齒輪、主齒輪。在半球型孔的最深部與槽的最深部在轉(zhuǎn)動方向上產(chǎn)生偏移使?jié)L珠接觸于槽的一側(cè)斜面的狀態(tài)下，從動盤被彈性體擠壓，其中半球型孔嵌合副齒輪的滾珠。另外，基于第一方案的第二方案小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)，優(yōu)選具備用螺栓安裝在副齒輪從動法蘭，所述從動法蘭具有半球型孔，至少嵌合有一個(gè)滾珠；長孔，其用于插入所述螺栓且從正面看呈橢圓形。另外，優(yōu)選地，作為第三方案的小齒隙齒輪裝置具備設(shè)置在輸入軸或輸出軸的輸入齒輪或輸出齒輪；哨合于輸入齒輪或輸出齒輪并設(shè)置于輸出軸或輸入軸且具有兩個(gè)齒輪的輸出齒輪或輸入齒輪，將所述輸出齒輪或輸入齒輪中的一個(gè)齒輪作為主齒輪，并且將另一個(gè)齒輪作為副齒輪，在輸出齒輪或輸入齒輪安裝第一方案或第二方案的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。另外，優(yōu)選地，作為第四方案的小齒隙齒輪裝置具備設(shè)置在輸入軸的輸入齒輪；設(shè)置在輸出軸的輸出齒輪；設(shè)置在所述輸入齒輪和輸出齒輪之間的第一中間齒輪和第二中間齒輪，所述第一中間齒輪和第二中間齒輪具有與所述輸入齒輪嚙合的中間輸出齒輪和與所述輸出齒輪嚙合的中間輸入齒輪，將第一中間齒輪或第二中間齒輪的中間輸入齒輪作為主齒輪或副齒輪，將中間輸出齒輪作為副齒輪或主齒輪，在第一中間齒輪或第二中間齒輪安裝第一方案或第二方案的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，在嵌合有副齒輪的滾珠的半球型孔的最深部與周方向剖面V字形的槽的最深部在轉(zhuǎn)動方向上產(chǎn)生偏移使?jié)L珠接觸于該槽一側(cè)斜面的狀態(tài)下，從動盤被彈性體擠壓。因此，通過彈性體的反作用力從動盤被擠壓，由此滾珠向欲嵌入槽的方向移動，欲以消除半球型孔的最深部與槽最深部的位置偏移。因此，在從動盤和副齒輪產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩，即，產(chǎn)生扭矩。該從動盤與軸連結(jié)，因此施加在從動盤的扭矩通過軸傳至與軸連結(jié)的主齒輪，其結(jié)果，主齒輪和副齒輪被施加扭矩，主齒輪和副齒輪在相反方向上轉(zhuǎn)動。由此，將主齒輪和副齒輪與其他齒輪嚙合時(shí)，在其他齒輪的兩側(cè)齒面將接觸主齒輪或副齒輪的任一齒輪，因此能夠減小齒隙。另外，從輸出軸的一端依次配置螺母、彈性體、從動盤、滾珠、副齒輪、主齒輪。由于從動盤是能夠以如下方式組裝的簡單結(jié)構(gòu)，即在嵌合有副齒輪的滾珠的半球型的孔的最深部與剖面V字形的槽的最深部在轉(zhuǎn)動方向上產(chǎn)生偏移使?jié)L珠接觸于槽的一側(cè)斜面的狀態(tài)下，從動盤被彈性體擠壓，因此能夠簡便地組裝。另外，根據(jù)擰入于輸出軸的螺母的擰入角度，能夠調(diào)節(jié)彈性體的反作用力，即擠壓從動盤的力，因此，能夠容易進(jìn)行扭矩大小的調(diào)節(jié)。另外，如第二方案那樣，若具備用螺栓安裝在副齒輪的從動法蘭，所述從動法具有用于嵌合滾珠的半球型孔和用于螺栓且從正面看呈橢圓形的長孔，就能夠在長孔的范圍內(nèi)變更螺栓的安裝位置且調(diào)整從動法蘭向副齒輪的安裝角度，因此，其結(jié)果，能夠調(diào)整半球型孔的周方向的位置，能簡便地調(diào)整半球型孔的最深部與剖面V字形槽的最深部的偏移狀態(tài)。并且，優(yōu)選地，如第三方案那樣，小齒隙齒輪裝置具備設(shè)置于輸入軸的輸入齒輪；哨合于輸入齒輪并設(shè)置在輸出軸且具有兩個(gè)齒輪的輸出齒輪，其中將輸出齒輪中的一個(gè)齒輪作為主齒輪，將另一個(gè)齒輪作為副齒輪，在輸出齒輪安裝第一方案或第二方案的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。此時(shí)，在右轉(zhuǎn)動時(shí)或左轉(zhuǎn)動時(shí)的任一情況下，輸入齒輪轉(zhuǎn)動時(shí)的轉(zhuǎn)矩都會以施加于主齒輪或副齒輪的扭矩的反方向作用。具體而言，從輸入齒輪向主齒輪施加轉(zhuǎn)矩時(shí)，由于主齒輪與輸出軸連結(jié)，因此來自輸入齒輪的轉(zhuǎn)矩立刻傳至輸出軸。此時(shí)，輸入齒輪和輸出齒輪以組裝時(shí)的狀態(tài)，即以齒隙小的狀態(tài)轉(zhuǎn)動，即使該轉(zhuǎn)動停止，也處于齒隙小的狀態(tài)。一方面，從輸入齒輪向副齒輪施加轉(zhuǎn)矩時(shí)，由于副齒輪以可轉(zhuǎn)動的方式設(shè)置于輸出軸，因此來自輸入齒輪的轉(zhuǎn)矩不會立刻傳至輸出軸。從而，當(dāng)來自輸入軸的轉(zhuǎn)矩大于施加在副齒輪的扭矩大小時(shí)，在副齒輪上作用扭矩反方向的力，會施加滾珠欲離開槽的方向的力，換言之，會施加使半球型孔的最深部與剖面V字形的槽的最深部進(jìn)一步偏移的方向的力。從而，以與滾珠欲離開剖面V字形的槽而移動的量相應(yīng)地對從動盤施加軸向的力。并且，該從動盤可軸向移動，因此從動盤軸向移動，以相當(dāng)于移動的量壓縮接觸于從動盤的彈性體。在輸入齒輪停止時(shí)，由于彈性體的反作用力從動盤被軸向推回，因此滾珠向欲嵌入剖面V字形的槽的向、即向消除半球型孔的最深部與剖面V字形的槽的最深部的位置偏移的方向移動，使主齒輪和副齒輪上產(chǎn)生扭矩，因此，自動恢復(fù)到組裝時(shí)的狀態(tài)、即齒隙小的狀態(tài)。在此，當(dāng)與輸出軸連結(jié)的主齒輪向減小齒隙的方向轉(zhuǎn)動時(shí)，輸出軸也進(jìn)行轉(zhuǎn)動。因此，馬達(dá)停止后，在減小齒隙的過程中輸出軸會稍微轉(zhuǎn)動。此外，不是主齒輪而是副齒輪向減小齒隙的方向轉(zhuǎn)動時(shí)，由于副齒輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在輸出軸上，因此輸出軸不會轉(zhuǎn)動。此外，在輸入軸與馬達(dá)直接連結(jié)的情況下，輸入軸以馬達(dá)停止時(shí)通過伺服鎖定(servo lock)而不被轉(zhuǎn)動的方式固定，因此當(dāng)馬達(dá)停止時(shí)，即使主齒輪或副齒輪由扭矩向減小齒隙的方向轉(zhuǎn)動，也不會通過輸入齒輪使輸入軸轉(zhuǎn)動。另外，作為第三方案的另一方案小齒隙齒輪裝置也可以是如下結(jié)構(gòu)具備設(shè)置于輸出軸的輸出齒輪、哨合于輸出齒輪的輸入軸并設(shè)置于輸入齒輪且具有兩個(gè)齒輪，其中，將輸入齒輪中的一個(gè)齒輪作為主齒輪，將另一個(gè)齒輪作為副齒輪，在輸入齒輪安裝第一方案或第二方案的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。此時(shí)的基本運(yùn)轉(zhuǎn)原理與在輸出軸上的輸出齒輪安裝小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)的情況相同。此外，在輸入軸直接連結(jié)于馬達(dá)的情況下，輸入軸以馬達(dá)停止時(shí)通過馬達(dá)伺服鎖定而不被轉(zhuǎn)動的方式固定，因此在減小齒隙的過程中，有時(shí)與輸入軸連結(jié)的主齒輪不向減小齒隙的方向轉(zhuǎn)動。此時(shí)，通過扭矩副齒輪轉(zhuǎn)動，直至輸出齒輪的齒面與主齒輪接觸為止使輸出齒輪轉(zhuǎn)動減小齒隙。從而，輸出軸會稍微轉(zhuǎn)動。另外，如果項(xiàng)第四方案那樣具備設(shè)置在輸入軸的輸入齒輪；設(shè)置在輸出軸的輸出齒輪；設(shè)置在所述輸入齒輪和輸出齒輪之間的第一中間齒輪和第二中間齒輪，所述第一中間齒輪和第二中間齒輪具有與所述輸入齒輪嚙合的中間輸出齒輪和與所述輸出齒輪嚙合的中間輸入齒輪，并且將第一中間齒輪或第二中間齒輪的中間輸入齒輪作為主齒輪或副齒輪，將中間輸出齒輪作為副齒輪或主齒輪，在第一中間齒輪或第二中間齒輪安裝第一方案或第二方案的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)，就能夠在雙齒輪(2段)上也能夠適用本發(fā)明的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。另外，與第三方案相同地，隨著減小齒隙時(shí)轉(zhuǎn)動主齒輪或副齒輪中的那一個(gè)而在馬達(dá)停止之后輸出軸有時(shí)會稍微轉(zhuǎn)動。


圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方案的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)的主視圖。圖2是圖1的主要部分的周方向剖面圖。圖3是將本發(fā)明第二實(shí)施方案安裝在單齒輪狀態(tài)下的停止(組裝)時(shí)的主視圖。圖4是圖3停止(組裝)時(shí)的主要部分放大橫向剖面圖。圖5是圖3的轉(zhuǎn)動時(shí)的主要部分放大橫向剖面圖。圖6是將本發(fā)明第3實(shí)施方案安裝在雙齒輪狀態(tài)下的停止(組裝)時(shí)的主視圖。圖7是圖6的一定方向轉(zhuǎn)動時(shí)的主視圖。圖8 Ca)是利用本發(fā)明的減速裝置的主視圖，(b)是(a)的主要部分側(cè)剖面圖。圖9是沿圖89-9線的橫向剖面圖。附圖標(biāo)記說明10小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)(輸出齒輪)IOb小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)(第二中間齒輪)12、12b 軸12a輸出軸(段落0028、0029中為輸入軸)14、14a、14b 螺母15、15a、15b主齒輪(中間輸入齒輪)16、16a、16b 彈性體17半球型孔(設(shè)置于副齒輪)18從動盤18a周方向剖面V字形的槽24 滾珠25、25a、25b副齒輪(中間輸出齒輪)
26 螺栓28從動法蘭28a半球型孔(設(shè)置于從動法蘭)28b從正面看呈橢圓形的長孔30第一中間齒輪35中間輸出齒輪45中間輸入齒輪52a,52b輸入軸(段落0028、0029中為輸出軸)55a,55b輸入齒輪(段落0028、0029中為輸出齒輪)62輸出軸65輸出齒輪100、200小齒隙齒輪裝置
具體實(shí)施方案以下，參照附圖1-9對本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行說明。但是，本發(fā)明不限于該實(shí)施方案。此外，簡便起見，夸張表示齒隙。圖1的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)10具備主齒輪15，其與軸12連結(jié)；副齒輪25，其可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于軸12，并設(shè)有一個(gè)半球型孔17 ;滾珠24，其嵌合在半球型孔17上；從動盤18，其與軸12連結(jié)并可在軸向上移動，且設(shè)有可嵌合滾珠24大小的槽18a，槽18a周方向剖面V字形；螺母14，擰入于軸12 ;碟形彈簧16，其為設(shè)置在螺母14和從動盤18之間的彈性體。此夕卜，如果半球型孔17能夠保持滾珠24，則也可以是凹槽形狀等半球型以外的形狀。另外，槽18a只要周方向剖面呈V字形即可，頁能夠使用滾子來替代滾珠24。如圖2所示，軸12和從動盤18通過鍵部18b鍵式(key)緊固(締結(jié))而連結(jié)。因此，與軸12連結(jié)的主齒輪15和從動盤18會向同一方向轉(zhuǎn)動。另外，半球型孔17的最深部與槽18a的最深部的位置在周方向上產(chǎn)生偏移，因此滾珠24在接觸于槽18a —側(cè)斜面的狀態(tài)下被組裝。此時(shí)，如果從動盤18被碟形彈簧16軸向擠壓，則滾珠24向欲嵌入槽18a的方向移動，因此從動盤18欲向左轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動，而副齒輪25欲向右轉(zhuǎn)動方向轉(zhuǎn)動。其結(jié)果，從動盤18的左轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩通過軸12傳至主齒輪15，因此能夠?qū)χ鼾X輪15和副齒輪25施加相反方向的轉(zhuǎn)矩，即，能夠施加扭矩。在產(chǎn)生扭矩的半球型孔17的最深部和槽18a的最深部的位置關(guān)系中，如圖1所示，通過將主齒輪15和副齒輪25與其他齒輪55嚙合，使主齒輪15、副齒輪25中的任一個(gè)齒輪壓緊于其他齒輪55的齒面56、57，從而能夠減小齒隙。另外，通過主齒輪15或副齒輪25與其他齒輪55的齒面56或57接觸，主齒輪15即從動盤18和副齒輪25的位置被固定，滾珠24不能再向欲嵌入槽18a的方向移動，因此，穩(wěn)定在如圖2所示的狀態(tài)。此外，圖2中，當(dāng)半球型孔17的最深部與槽18a的最深部的位置偏移較小、且滾珠24接觸于槽18a的兩側(cè)斜面時(shí)，即使由碟形彈簧16擠壓從動盤18也不會產(chǎn)生扭矩，因此組裝(停止)時(shí)，需要使其處于如圖2所示的狀態(tài)。另外，在圖2中，使半球型孔17的最深部位于左側(cè)，使槽18a的最深部位于右側(cè)，但是以相反方式設(shè)置時(shí)，施加反向扭矩也是理所當(dāng)然的。另外，根據(jù)螺母14擰入于軸12的情況變更螺母14的緊固角度，由此能夠調(diào)節(jié)碟形彈簧16擠壓從動盤18的力，因此能夠簡便地調(diào)節(jié)扭矩的大小。因此，能容易實(shí)現(xiàn)與小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)10的使用用途或環(huán)境相適應(yīng)的扭矩。此外，半球型孔17和槽18a的設(shè)置位置與軸12的距離越近力矩就越小，越遠(yuǎn)力矩就越大，這由力學(xué)法顯而易見。其次，圖3是使用小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa的單級小齒隙齒輪裝置100的停止(組裝)時(shí)的主視圖。小齒隙齒輪裝置100中，設(shè)置在與未圖示馬達(dá)連結(jié)的輸入軸52a的輸入齒輪55a與設(shè)置在輸出軸12a的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa的主齒輪15a、和副齒輪25a相嚙合。此外，也可以相反方式設(shè)置輸入軸52a和輸出軸12a,即，能在輸入軸52a上設(shè)置小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa,由于結(jié)構(gòu)基本相同，因此省略其說明。副齒輪25a具備從動法蘭28，從動法蘭(driven flange) 28具備半球型孔28a，其用于嵌合滾珠24 ;長孔28b，其用于插入螺栓26且主視呈橢圓形。這樣，通過夾入從動法蘭28，在長孔28b的范圍內(nèi)變更螺栓26擰入于副齒輪25a的安裝位置，并調(diào)整從動法蘭28向副齒輪25a的組裝角度，由此能夠錯(cuò)開半球型孔28a的位置。另一方面，如圖4所示，從動法蘭28通過螺栓26安裝在副齒輪25a之后，從動盤18通過鍵部18b與輸出軸12a鍵式緊固。因此，設(shè)置于從動盤18的槽18a的位置是固定的。從而，通過調(diào)整從動法蘭28的組裝位置并調(diào)整半球型孔28a的位置來能夠簡便地調(diào)整半球型孔28a的最深部與剖面V字形槽18a的最深部的位置偏移情況。另外，用螺母14a壓緊多個(gè)螺旋彈簧16a，由此小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa擠壓從動盤18。這樣，作為彈性體可適用諸如碟形彈簧、螺旋彈簧的彈簧類，另夕卜，根據(jù)情況還可適用橡膠等彈性體。圖4、5是小齒隙齒輪裝置100停止(組裝)時(shí)和轉(zhuǎn)動時(shí)的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa的主要部分放大剖面圖。此外，為了易于說明，沒有使用剖面線。小齒隙齒輪裝置100停止(組裝)時(shí)，如圖4所示，螺母14a擰入于輸出軸12a而壓緊螺旋彈簧16a，因此從動盤18被螺旋彈簧16a擠壓。從而,嵌合在半球型孔28a的滾珠24欲向欲嵌入于槽18a的方向移動，因此，通過由鍵部18b鍵式緊固于從動盤18的輸出軸12a，在主齒輪15a產(chǎn)生箭頭A所示的左轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩，另外，在副齒輪25a產(chǎn)生箭頭B所示的右轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩。并且，如圖3所示，主齒輪15a接觸于輸入齒輪55a的齒面56a，副齒輪25a接觸于輸入齒輪55a的齒面57a，由此圖4的滾珠24不能再向欲嵌入于槽18a的方向移動，因此小齒隙齒輪裝置100停止(組裝)時(shí)，如圖4所示，呈半球型孔28a的最深部與槽18a的最深部的位置在周方向產(chǎn)生偏移的狀態(tài)。即，通過扭矩，主齒輪15a向輸入齒輪55a的齒面56a壓緊，副齒輪25a向輸入齒輪55a的齒面57a壓緊，因此齒隙變小。此外，當(dāng)半球型孔28a的最深部與槽18a的最深部的位置產(chǎn)生較小偏移且滾珠24接觸于槽18a兩側(cè)的斜面時(shí)，即使通過螺旋彈簧16a擠壓從動盤18也不會產(chǎn)生扭矩，因此停止(組裝)時(shí)不是圖4所示的狀態(tài)，就無法得到小齒隙功能。如圖3所示，即使小齒隙齒輪裝置100的輸入齒輪55a向左右任一方向轉(zhuǎn)動，都會施加與施加在主齒輪15a或副齒輪25a的扭矩相反方向的轉(zhuǎn)矩。具體而言，當(dāng)輸入齒輪55a左轉(zhuǎn)動而向主齒輪15a施加轉(zhuǎn)矩時(shí)，由于主齒輪15a與輸出軸12a相連結(jié)，因此來自輸入齒輪55a的轉(zhuǎn)矩立刻傳至輸出軸12a。此時(shí)，輸入齒輪55a和輸出齒輪10a，即使以如圖4所示組裝時(shí)的狀態(tài)即以齒隙較小的狀態(tài)轉(zhuǎn)動、停止其轉(zhuǎn)動，也會依舊處于齒較小的狀態(tài)。另夕卜，輸入齒輪55a右轉(zhuǎn)動而向副齒輪25a施加轉(zhuǎn)矩時(shí)，由于副齒輪25a可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于輸出軸12a上，因此來自輸入齒輪55a的轉(zhuǎn)矩不會立刻傳至輸出軸12a，當(dāng)來自輸入軸52a的轉(zhuǎn)矩大于施加在副齒輪25a的扭矩大小時(shí)，副齒輪25a開始向扭矩的相反方向轉(zhuǎn)動。此時(shí)的小齒隙齒輪裝置100轉(zhuǎn)動時(shí)的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa的主要部分，如圖5所示，向與產(chǎn)生扭矩的方向相反的、向滾珠24欲從槽18a離開的方向移動，從動盤18以與其移動距離大小相應(yīng)的程度被軸向擠壓移動，壓縮螺旋彈簧16a。此時(shí)，直至滾珠24欲從槽18a離開的力和螺旋彈簧16a的反作用力通過從輸入齒輪55a傳遞的轉(zhuǎn)矩達(dá)到平衡為止，或直至主齒輪15a和副齒輪25a的位置偏移消除、輸入齒輪55a的齒面57a和主齒輪15a以及副齒輪25a相接觸、且半球型孔28a的最深部與槽18a的最深部的位置不再產(chǎn)生偏移為止，滾珠24向欲從槽18a離開的方向移動。并且，在輸入齒輪55a轉(zhuǎn)動停止時(shí)，通過被壓縮的螺旋彈簧16a的反作用力自動恢復(fù)成圖4的狀態(tài)，即齒隙小的狀態(tài)。此外，轉(zhuǎn)動時(shí)滾珠24若完全從槽18a離開，即使施加彈性體的反作用力也不會產(chǎn)生扭矩，因此需要設(shè)定轉(zhuǎn)動時(shí)滾珠24不會完全從槽18a離開程度的、彈性體的反作用力的強(qiáng)度、或設(shè)定半球型孔28a的最深部與槽18a的最深部的位置偏移程度。其次，對小齒隙齒輪裝置100的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行詳細(xì)說明。例如，圖3的小齒隙齒輪裝置100的輸入軸52a進(jìn)行左轉(zhuǎn)動時(shí)，轉(zhuǎn)矩從輸入齒輪55a的齒面56a傳至主齒輪15a，主齒輪15a和連結(jié)于主齒輪15a的輸出軸12a開始右轉(zhuǎn)動。即，來自輸入軸52a的轉(zhuǎn)矩立刻傳至輸出軸12a。另外，此時(shí)，與輸出軸12a鍵式緊固的從動盤18、擰入于輸出軸12a的螺母14a、設(shè)置在螺母14a和從動盤18之間的螺旋彈簧16a均同樣地開始右轉(zhuǎn)動。另一方面，來自輸入齒輪55a的轉(zhuǎn)矩不會傳向副齒輪25a。此時(shí)，從輸入齒輪55a向主齒輪15a施加右轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩，另外，在副齒輪25a施加右轉(zhuǎn)動方向的扭矩，因此無需壓縮碟形彈簧16a，主齒輪15a和副齒輪25a以從動的方式右轉(zhuǎn)動。因此，轉(zhuǎn)動時(shí)，不會變成如圖5所示的狀態(tài)，而是以如圖4所示的狀態(tài)，即以齒隙小的狀態(tài)轉(zhuǎn)矩從輸入軸52a傳向輸出軸12a。因此，即使輸入軸52a停止轉(zhuǎn)動，由于仍舊處于如圖4所示的齒隙小的狀態(tài)，因此停止之后輸出軸12a不會發(fā)生轉(zhuǎn)動。另外，圖3的輸入軸52a進(jìn)行右轉(zhuǎn)動時(shí)，轉(zhuǎn)矩從輸入齒輪55a的齒面57a傳至副齒輪25a。副齒輪25a可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于輸出軸12a，因此轉(zhuǎn)矩不會立刻傳向輸出軸12a，當(dāng)來自輸入軸52a的轉(zhuǎn)矩大于施加于副齒輪25a的扭矩大小時(shí)，副齒輪25a開始向扭矩的相反方向左轉(zhuǎn)動。此時(shí)，轉(zhuǎn)矩也傳至安裝在副齒輪25a的從動法蘭28和設(shè)置在從動法蘭28的半球型孔28a的滾珠24，并開始向副齒輪25a的相同方向轉(zhuǎn)動。因此，直至施加于滾珠24的轉(zhuǎn)矩和螺旋彈簧16a的反作用力平衡為止，或輸入齒輪55a的齒面57a接觸于主齒輪15a為止，滾珠24向欲從槽18a離開的方向移動，形成如圖5所示的滾珠24和槽18a的位置關(guān)系，并且轉(zhuǎn)矩從滾珠24傳至從動盤18，其結(jié)果，轉(zhuǎn)矩能向輸出軸12a傳遞。由該狀態(tài)輸入軸52a停止時(shí),滾珠24通過螺旋彈簧16a的反作用力向欲嵌入槽18a的方向移動,產(chǎn)生扭矩。從而，副齒輪25a右轉(zhuǎn)動，主齒輪15a左轉(zhuǎn)動，因此隨著主齒輪15a的左轉(zhuǎn)動輸出軸12a稍微左轉(zhuǎn)動，同時(shí)與副齒輪25a接觸的輸入齒輪55a稍微左轉(zhuǎn)動。并且，如圖3所示，在主齒輪15a與輸入齒輪55a的齒面56a接觸、副齒輪25a與輸入齒輪55a的齒面57a接觸的位置上停止。在此，輸入軸52a與未圖示的馬達(dá)直接連結(jié)，當(dāng)該馬達(dá)以通過伺服鎖定而不被轉(zhuǎn)動的方式固定時(shí)，由于輸入軸52a以通過馬達(dá)伺服鎖定(servo lock)而不被轉(zhuǎn)動的方式固定，因此輸入齒輪55a和與其接觸的副齒輪25a不會因扭矩而轉(zhuǎn)動，只有主齒輪15a左轉(zhuǎn)動而減小齒隙。主齒輪15a與輸出軸12a連結(jié)，因此，與主齒輪15a連結(jié)的輸出軸12a也與主齒輪15a轉(zhuǎn)動的程度相應(yīng)地稍微進(jìn)行轉(zhuǎn)動。
其次,對輸入軸上設(shè)置小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa時(shí)的工作、與上述輸出軸上設(shè)置小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOa的情況不同之處，以下，在該段落中，將圖3的輸入軸52a作為輸出軸52a,將輸入齒輪55a作為輸出齒輪55a，將輸出軸12a作為輸入軸12a的情況進(jìn)行說明。輸入軸12a左轉(zhuǎn)動時(shí)，轉(zhuǎn)矩從主齒輪15a傳向輸出齒輪55a的齒面56a，輸出齒輪55a和輸出軸52a開始右轉(zhuǎn)動。即，來自輸入軸12a的轉(zhuǎn)矩立刻傳至輸出軸52a。此時(shí)，來自輸入軸12a的轉(zhuǎn)矩與施加于主齒輪15a的扭矩方向相同，因此，不會變成如圖5所示的狀態(tài)，以如圖4所示的狀態(tài)，即以齒隙小的狀態(tài)從輸入軸12a向輸出軸52a傳遞轉(zhuǎn)矩。因此，即使輸入軸12a的轉(zhuǎn)動停止，也仍舊處于如圖4所示的齒隙小的狀態(tài)，因此停止之后輸出軸52a不會轉(zhuǎn)動。同時(shí)，當(dāng)輸入軸12a右轉(zhuǎn)動時(shí)，由于主齒輪15a和輸出齒輪55a的齒面57a之間存在微小間隙，因此如果主齒輪15a開始右轉(zhuǎn)動，則從動盤18和槽18a也同樣地進(jìn)行右轉(zhuǎn)動，直至施加于槽18a的轉(zhuǎn)矩和螺旋彈簧16a的反作用力平衡為止、或直至主齒輪15a接觸于輸出齒輪55a的齒面57a為止，滾珠24向欲離開槽18a的方向移動，形成如圖5所示的滾珠24和槽18a的位置關(guān)系，通過滾珠24和半球型孔28a從槽18a向從動法蘭28傳遞轉(zhuǎn)矩，其結(jié)果，從主齒輪15a或副齒輪25a向輸出齒輪55a和輸出軸52a傳遞轉(zhuǎn)矩。并且，當(dāng)輸入軸12a停止時(shí)，因螺旋彈簧16a的反作用力，滾珠24向欲嵌入槽18a的方向移動，產(chǎn)生扭矩。從而，主齒輪15a左轉(zhuǎn)動，副齒輪25a右轉(zhuǎn)動，因此隨著主齒輪15a的左轉(zhuǎn)動輸入軸12a稍微左轉(zhuǎn)動，同時(shí)，與副齒輪25a接觸的輸出齒輪55a稍微左轉(zhuǎn)動。并且，如圖3所示，在主齒輪15a與輸出齒輪55a的齒面56a接觸、副齒輪25a與輸出齒輪55a的齒面57a接觸的位置停止。在此，輸入軸12a與未圖示的馬達(dá)直接連結(jié)，當(dāng)該馬達(dá)以通過伺服鎖定而不被轉(zhuǎn)動的方式固定時(shí)，與輸入軸12a連結(jié)的主齒輪15a無法向減小齒隙的方向轉(zhuǎn)動。因此，通過扭矩副齒輪25a以與輸出齒輪55a的齒面57a接觸的狀態(tài)右轉(zhuǎn)動，直至輸出齒輪55a的齒面56a接觸于主齒輪15a為止轉(zhuǎn)動輸出齒輪55a，所以輸出軸52a稍微進(jìn)行轉(zhuǎn)動。其次，圖6是使用了小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb的雙級(2段)小齒隙齒輪裝置200的停止(組裝)時(shí)的主視圖。小齒隙齒輪裝置200具備輸入齒輪55b，其設(shè)置在與未圖示的馬達(dá)連結(jié)的輸入軸52b ;輸出齒輪65，其設(shè)置在輸出軸62 ;設(shè)置在輸入齒輪55b和輸出齒輪65之間的、第一中間齒輪30和作為第二中間齒輪的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)10b。第一中間齒輪30具有第一中間輸出齒輪35和第一中間輸入齒輪45,另外，小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb具有軸12b上的作為第二中間輸出齒輪的副齒輪25b、和作為第二中間輸入齒輪的主齒輪15b。此外，優(yōu)選地，第一中間輸出齒輪35和副齒輪25b的齒數(shù)相同，以及第一中間輸入齒輪45和主齒輪15b的齒數(shù)相同，副齒輪25b、主齒輪15b與第一中間輸出齒輪35、第一中間輸入齒輪45相比齒寬更窄。另外，在滾珠24嵌合于半球型孔28a、半球型孔28a的最深部與周方向剖面V字形槽18a的最深部的位置產(chǎn)生偏移使?jié)L珠24接觸于槽18a的一側(cè)斜面的狀態(tài)下，從動盤18被彈性體的碟形彈簧16b擠壓。如小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)10b，也可以設(shè)置多個(gè)設(shè)置于從動法蘭28的半球型孔28a和與其嵌合的滾珠24以及周方向剖面V字形的槽18a、還有螺栓26和長孔28b。該小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb也與小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)10、10a —樣在副齒輪25b和主齒輪15b產(chǎn)生作為相反方向轉(zhuǎn)矩的扭矩。因此，小齒隙齒輪裝置200停止(組裝)時(shí)，如圖6所示，輸入齒輪55b的齒面56b與第一中間輸出齒輪35接觸，輸入齒輪55b的齒面57b與副齒輪25b接觸，輸出齒輪65的齒面66與主齒輪15b接觸，輸出齒輪65的齒面67與第一中間輸入齒輪45接觸，由此，輸入齒輪55b兩側(cè)的齒面56b、57b和輸出齒輪65兩側(cè)的齒面66、67與第一中間齒輪30的第一中間輸出齒輪35、第一中間輸入齒輪45、小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb的主齒輪15b、或副齒輪25b中的任一個(gè)齒輪接觸，因此呈齒隙小的狀態(tài)。在此，對小齒隙齒輪裝置200的運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行具體說明。圖6的小齒隙齒輪裝置200的輸入軸52b左轉(zhuǎn)動時(shí)，轉(zhuǎn)矩從輸入齒輪55b的齒面56b傳向第一中間輸出齒輪35，第一中間輸出齒輪35和設(shè)在同軸上的第一中間輸入齒輪45開始右轉(zhuǎn)動。并且，第一中間輸入齒輪45的轉(zhuǎn)矩通過輸出齒輪65的齒面67傳至輸出齒輪65，輸出齒輪65和輸出軸62左轉(zhuǎn)動。S卩，輸入軸52b左轉(zhuǎn)動時(shí)轉(zhuǎn)矩立刻傳至輸出軸62。此外，傳至輸出齒輪65的轉(zhuǎn)矩作為右轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩從輸出齒輪65的齒面66傳向主齒輪15b，而對副齒輪25b施加右轉(zhuǎn)動方向的扭矩，另外，輸入齒輪55b進(jìn)行左轉(zhuǎn)動，因此無需壓縮碟形彈簧16b，可使主齒輪15b和副齒輪25b以從動方式右轉(zhuǎn)動。即，在齒隙小的狀態(tài)下轉(zhuǎn)動，因此即使從該狀態(tài)輸入軸52b停止，也保持齒隙小的狀態(tài)。一方面，圖6的輸入軸52b右轉(zhuǎn)動時(shí)，隨著輸入齒輪55b的右轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)矩從輸入齒輪的齒面57b傳向副齒輪25b。通過已傳至副齒輪25b的轉(zhuǎn)矩，如圖5所示，滾珠24向欲從槽18a離開的方向移動，通過從動盤18來壓縮碟形彈簧16b (在圖5中為螺旋彈簧16a)。并且，如圖7所示，輸入齒輪55b的齒面57b與第一中間輸出齒輪35接觸，輸入齒輪55b也開始向第一中間輸出齒輪35傳遞轉(zhuǎn)矩。由此,來自輸入齒輪55b的轉(zhuǎn)矩通過第一中間齒輪30和小齒隙齒輪IOb傳至輸出齒輪65。此外,在輸入齒輪55b的齒面57b與第一中間輸出齒輪35接觸之前，從輸入齒輪55b向副齒輪25b施加的轉(zhuǎn)矩和碟形彈簧16b的反作用力平衡時(shí)，從主齒輪15b向輸出齒輪65傳遞轉(zhuǎn)矩。即，在任何情況下，以小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb的碟形彈簧16b被壓縮的狀態(tài)從輸入軸52b向輸出軸62傳遞轉(zhuǎn)矩。因此，輸入軸52b停止時(shí)，通過被壓縮的碟形彈簧16b的反作用力，向小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb施加扭矩。此時(shí)，在副齒輪25b施加右轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩，通過輸入齒輪55b的齒面57b使輸入齒輪55b左轉(zhuǎn)動。此外，輸入軸52b與馬達(dá)直接連結(jié)時(shí)，輸入軸52b以通過馬達(dá)伺服鎖定而不被轉(zhuǎn)動的方式固定，因此副齒輪25b和與其接觸的輸入齒輪55b不會轉(zhuǎn)動。一方面，通過施加于主齒輪15b的左轉(zhuǎn)動方向的轉(zhuǎn)矩使輸出 齒輪65右轉(zhuǎn)動,該轉(zhuǎn)矩從輸出齒輪65的齒面67傳向第一中間輸入齒輪45,第一中間輸入齒輪45進(jìn)行左轉(zhuǎn)動。并且，同軸上的第一中間輸出齒輪35也進(jìn)行左轉(zhuǎn)動，并與輸入齒輪55b的齒面56b接觸，此時(shí)，小齒隙齒輪裝置200完全停止。由此，小齒隙齒輪裝置200自動恢復(fù)到成圖6所示的狀態(tài)，即齒隙小的狀態(tài)。圖8 (a)表示安裝了該小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb的減速裝置300。如圖8 (b)所示，上下并列設(shè)置第一中間齒輪30和作為第二中間齒輪的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)10b，副齒輪25b和中間輸出齒輪35的一部分軸向重疊配置，由此能夠減小減速裝置300的高度和軸向尺寸。如圖9所示，馬達(dá)M與直交齒輪50連結(jié)，在直交齒輪50的輸入軸52c上設(shè)有平行齒輪55c。平行齒輪55c與小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb的副齒輪25b嚙合，在小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb的軸12b上設(shè)有主齒輪15b，主齒輪15b與輸出齒輪65嚙合。以這種方式，將小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)IOb安裝在減速裝置300，從而能夠?qū)崿F(xiàn)齒隙小的減速裝置。另外，將輸出齒輪65作為齒條(rack)，還能夠?qū)崿F(xiàn)齒隙小的齒輪齒條副。即，如果是嚙合于平行齒輪的齒輪，則能夠適用本發(fā)明的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。
如上述說明，根據(jù)本發(fā)明的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)，無論處于馬達(dá)正反轉(zhuǎn)的任一情況，都能夠減小齒隙。另外，由于結(jié)構(gòu)簡單能夠簡便地組裝，并且僅以通過擰入螺母來調(diào)節(jié)安裝角度方式就能簡便地調(diào)節(jié)施加于主齒輪和副齒輪的轉(zhuǎn)矩的大小。
權(quán)利要求
1.一種小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)，其特征在于，具備主齒輪，與軸連結(jié)；副齒輪，其可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在與主齒輪相同的軸上，并設(shè)有至少一個(gè)半球型孔；滾珠，其嵌合在所述半球型孔；從動盤，其與所述軸連結(jié)并可在軸向上移動，其設(shè)有可嵌合所述滾珠的大小的、周方向剖面V字形的槽；螺母，其擰入于所述軸；彈性體，其設(shè)置在所述螺母和所述從動盤之間， 從所述軸的一端依次配置所述螺母、彈性體、從動盤、滾珠、副齒輪、主齒輪， 在所述半球型孔的最深部與所述槽的最深部在轉(zhuǎn)動方向上產(chǎn)生偏移使所述滾珠接觸于所述槽的一側(cè)斜面的狀態(tài)下，所述從動盤被所述彈性體擠壓，其中所述半球型孔嵌合所述副齒輪的所述滾珠。
2.權(quán)利要求1所述的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)，其具備用螺栓安裝在所述副齒輪的從動法蘭，所述從動法蘭具有半球型孔，至少嵌合有一個(gè)所述滾珠；長孔，其用于插入所述螺栓且從正面看呈捕圓形。
3.—種小齒隙齒輪裝置,其具備設(shè)置在輸入軸或輸出軸的輸入齒輪或輸出齒輪；哨合于該輸入齒輪或輸出齒輪并設(shè)置于輸出軸或輸入軸且具有兩個(gè)齒輪的輸出齒輪或輸入齒輪， 將所述輸出齒輪或輸入齒輪中的一個(gè)齒輪作為所述主齒輪，并且將另一個(gè)齒輪作為所述副齒輪，在該輸出齒輪或輸入齒輪安裝權(quán)利要求1或2所述的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。
4.一種小齒隙齒輪裝置，其具備設(shè)置在輸入軸的輸入齒輪；設(shè)置在輸出軸的輸出齒輪；設(shè)置在所述輸入齒輪和輸出齒輪之間的第一中間齒輪和第二中間齒輪，所述第一中間齒輪和第二中間齒輪具有與所述輸入齒輪嚙合的中間輸出齒輪和與所述輸出齒輪嚙合的中間輸入齒輪， 將所述第一中間齒輪或第二中間齒輪的所述中間輸入齒輪作為所述主齒輪或副齒輪，將所述中間輸出齒輪作為所述副齒輪或主齒輪，在該第一中間齒輪或第二中間齒輪安裝權(quán)利要求I或2所述的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明的課題在于提供一種能夠應(yīng)對馬達(dá)正反轉(zhuǎn)重復(fù)情況的、組裝簡單且扭矩調(diào)節(jié)簡便的小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)和裝置。解決方法如下。小齒隙齒輪機(jī)構(gòu)(10)在半球型孔(17)的最深部與槽(18a)的最深部的位置在周方向上產(chǎn)生偏移的狀態(tài)下且在滾珠(24)接觸于槽(18a)的一側(cè)斜面的狀態(tài)下組裝，因此如果從動盤(18)被碟形彈簧(16)軸向擠壓，則能夠向主齒輪(15)和副齒輪(25)施加扭矩，從而能夠減小齒隙。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、組裝簡便、并且僅以通過擰入螺母(14)來調(diào)節(jié)安裝角度的方式就能夠簡便地調(diào)節(jié)施加在主齒輪(15)和副齒輪(25)的扭矩的大小。
文檔編號F16H55/18GK103062368SQ20121025675
公開日2013年4月24日 申請日期2012年7月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月20日
發(fā)明者椎野里司 申請人:株式會社椿艾默生