本發(fā)明涉及水域作業(yè)機(jī)械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種兩棲環(huán)保型水質(zhì)監(jiān)測(cè)自動(dòng)化一體機(jī)用執(zhí)行裝置。

背景技術(shù)：

水環(huán)境是指自然界中水的形成、分布和轉(zhuǎn)化所處空間的環(huán)境，是指圍繞人群空間及可直接或間接影響人類生活和發(fā)展的水體，其正常功能的各種自然因素和有關(guān)的社會(huì)因素的總體；也有的指相對(duì)穩(wěn)定的、以陸地為邊界的天然水域所處空間的環(huán)境，在地球表面，水體面積約占地球表面積的71％，水是由海洋水和陸地水二部分組成，分別與總水量的97.28％和2.72％。后者所占總量比例很小，且所處空間的環(huán)境十分復(fù)雜。水環(huán)境主要由地表水環(huán)境和地下水環(huán)境兩部分組成，地表水環(huán)境包括河流、湖泊、水庫(kù)、海洋、池塘、沼澤、冰川等，地下水環(huán)境包括泉水、淺層地下水、深層地下水等，水環(huán)境是構(gòu)成環(huán)境的基本要素之一，是人類社會(huì)賴以生存和發(fā)展的重要場(chǎng)所，也是受人類干擾和破壞最嚴(yán)重的領(lǐng)域。

水是人們賴以生存的豐富資源，人們利用水環(huán)境可以進(jìn)行多種事務(wù)，比如漁業(yè)水產(chǎn)養(yǎng)殖、水上水路交通、水資源發(fā)電等等，隨著人們對(duì)水資源利用的逐步加大，隨之的水上作業(yè)也越來(lái)越多，比如水面環(huán)境監(jiān)測(cè)觀察、水面交通巡航、水域拍攝回傳、水質(zhì)觀測(cè)、水上搜救救援等等，目前對(duì)于以上工作的進(jìn)行都離不開的一方面就是拍攝作業(yè)，先對(duì)水環(huán)境表體進(jìn)行照片采集后在進(jìn)行數(shù)據(jù)及畫面分析，找出有用的信息，目前對(duì)于水上拍攝作業(yè)多為人工乘船手持相機(jī)拍攝，但是人工在水域作業(yè)存在人身風(fēng)險(xiǎn)，也有少量進(jìn)行無(wú)人機(jī)航拍，但是無(wú)人機(jī)由于續(xù)航問(wèn)題不能大面積長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，因此受到相應(yīng)的限制；除此之外，現(xiàn)在的拍攝作業(yè)多采用三腳架，但是調(diào)節(jié)方位角度有限，而且調(diào)節(jié)時(shí)靈活性差，穩(wěn)定差，導(dǎo)致拍攝時(shí)由于運(yùn)動(dòng)載體的波動(dòng)導(dǎo)致拍攝畫面抖動(dòng)性大，影響拍攝的質(zhì)量。鑒于以上情況，本發(fā)明提供了一種兩棲環(huán)保型水質(zhì)監(jiān)測(cè)自動(dòng)化一體機(jī)用執(zhí)行裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種兩棲環(huán)保型水質(zhì)監(jiān)測(cè)自動(dòng)化一體機(jī)用執(zhí)行裝置。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種兩棲環(huán)保型水質(zhì)監(jiān)測(cè)自動(dòng)化一體機(jī)用執(zhí)行裝置，包括升降裝置、混聯(lián)機(jī)構(gòu)和拍攝裝置；所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)位于升降裝置與拍攝裝置之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與升降裝置相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與拍攝裝置相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺(tái)和電動(dòng)轉(zhuǎn)盤；所述的升降推桿數(shù)量為四，升降推桿位于升降圓臺(tái)下方，且升降推桿上端與升降圓臺(tái)下端面相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤固定在升降圓臺(tái)上端面中心位置處。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)底架和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)底架位于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下方，且移動(dòng)底架與四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)固連；所述的移動(dòng)底架包括底板、移動(dòng)滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動(dòng)滑軌和滑塊的數(shù)量均為四，限位彈簧數(shù)量為十六，鎖緊柱的數(shù)量為三十二；所述的底板固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)上，移動(dòng)滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，移動(dòng)滑軌兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊安裝在移動(dòng)滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動(dòng)滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過(guò)鎖緊柱與移動(dòng)滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過(guò)鎖緊柱與滑塊相連接，且移動(dòng)滑軌的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊的前后端面上均開設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設(shè)置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋；移動(dòng)底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底架可進(jìn)行前后移動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)底架可帶動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的前后移動(dòng)；所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動(dòng)平臺(tái)，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數(shù)量均為四；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，定平臺(tái)上端部分和動(dòng)平臺(tái)下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過(guò)虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過(guò)球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)相連接；四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng)；將混聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)拍攝裝置整體方位角度的調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明可在各種姿態(tài)下進(jìn)行全角度全方位無(wú)死角進(jìn)行拍攝作業(yè)；另一方面通過(guò)混聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，拍攝裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止拍攝裝置在拍攝作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致拍攝畫面差的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明拍攝作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的拍攝裝置包括基座、旋轉(zhuǎn)盤、滾珠、固定裝置、點(diǎn)按裝置和防護(hù)外罩；所述的基座下端設(shè)置有基臺(tái)，基座上端設(shè)置有環(huán)圈，環(huán)圈下半段外側(cè)沿其圓周方向均勻設(shè)置有刻度標(biāo)記，刻度標(biāo)記對(duì)拍攝裝置在水平面上的整體旋轉(zhuǎn)角度的調(diào)節(jié)起到了參考作用，環(huán)圈上半段外側(cè)設(shè)置有外螺紋，環(huán)圈內(nèi)側(cè)設(shè)置有環(huán)形凹腔，旋轉(zhuǎn)盤位于基座上端內(nèi)部，旋轉(zhuǎn)盤下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)與基座下端的基臺(tái)相連接固定，旋轉(zhuǎn)盤外側(cè)壁上設(shè)置有半圓形凹槽，滾珠安裝在基座與旋轉(zhuǎn)盤之間，且滾珠一側(cè)卡在環(huán)圈內(nèi)側(cè)的環(huán)形凹腔內(nèi)，滾珠另一側(cè)卡在旋轉(zhuǎn)盤外側(cè)壁上的半圓形凹槽；所述的固定裝置數(shù)量為二，固定裝置分別對(duì)稱布置在旋轉(zhuǎn)盤左右兩側(cè)，點(diǎn)按裝置位于固定裝置后側(cè)端，防護(hù)外罩呈半球形殼體結(jié)構(gòu)，防護(hù)外罩下端內(nèi)側(cè)設(shè)置有與基座的環(huán)圈上半段外側(cè)外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，防護(hù)外罩位于基座上方，防護(hù)外罩材質(zhì)為透明有機(jī)玻璃材料，采用螺紋安裝連接的方式便于防護(hù)外罩的安裝與拆卸，防護(hù)外罩對(duì)拍攝裝置起到了防水和防墜落物的作用，同時(shí)由于防護(hù)外罩的材質(zhì)為透明，不影響拍攝作業(yè)的進(jìn)行。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的固定裝置包括移動(dòng)滑軌、限位滑塊、鎖緊螺栓、橫向固鎖機(jī)構(gòu)和縱向固鎖機(jī)構(gòu)；所述的移動(dòng)滑軌上均勻開設(shè)有限位孔，限位滑塊安裝在移動(dòng)滑軌上，且限位滑塊與移動(dòng)滑軌之間通過(guò)鎖緊螺栓進(jìn)行鎖緊固定，限位滑塊呈T型結(jié)構(gòu)，橫向固鎖機(jī)構(gòu)數(shù)量為二，橫向固鎖機(jī)構(gòu)分別位于限位滑塊前后兩側(cè)，縱向固鎖機(jī)構(gòu)位于限位滑塊正上方；所述的橫向固鎖機(jī)構(gòu)包括橫向支撐板、橫向?qū)驐U、橫向鎖緊彈簧、橫向連接柱和橫向鎖緊頭；所述的橫向支撐板為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，且橫向支撐板與限位滑塊之間固連，橫向?qū)驐U位于橫向支撐板和橫向鎖緊頭之間，橫向鎖緊彈簧位于橫向?qū)驐U外側(cè)，且橫向鎖緊彈簧一端通過(guò)橫向連接柱與橫向支撐板相連接，橫向鎖緊彈簧另一端通過(guò)橫向連接柱與橫向鎖緊頭相連接，橫向鎖緊頭呈腰型平板狀結(jié)構(gòu)；所述的縱向固鎖機(jī)構(gòu)包括縱向支撐板、縱向?qū)驐U、縱向鎖緊彈簧、縱向連接柱和縱向鎖緊頭；所述的縱向支撐板呈倒立的L型結(jié)構(gòu)，且縱向支撐板外側(cè)設(shè)置有連接肋板，縱向?qū)驐U位于縱向鎖緊彈簧內(nèi)側(cè)，縱向鎖緊彈簧兩端通過(guò)縱向連接柱分別與縱向支撐板和縱向鎖緊頭相連接，縱向鎖緊頭呈釘耙狀結(jié)構(gòu)，縱向鎖緊頭前端均勻設(shè)置有鎖緊爪，且鎖緊爪呈楔形結(jié)構(gòu)，鎖緊爪下端面上設(shè)置有柔性海綿塊。具體操作時(shí)，首先根據(jù)安裝相機(jī)的尺寸型號(hào)大小，通過(guò)移動(dòng)限位滑塊在移動(dòng)滑軌上的運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)相應(yīng)的匹配尺寸，并用鎖緊螺栓進(jìn)行鎖緊固定，同時(shí)限位滑塊起到了對(duì)相機(jī)左右位置的固定限位；然后將相機(jī)放置到兩個(gè)橫向固鎖機(jī)構(gòu)之間，橫向固鎖機(jī)構(gòu)起到了對(duì)相機(jī)前后位置的限位固定作用，縱向固鎖機(jī)構(gòu)起到了對(duì)相機(jī)上方位置的限位固定作用，且橫向固鎖機(jī)構(gòu)和縱向固鎖機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)方便快捷，固鎖力度適合，通過(guò)固定裝置對(duì)相機(jī)前后、左右和上下的位置均進(jìn)行了鎖緊固定，防止了相機(jī)在拍攝作業(yè)過(guò)程中滑脫的現(xiàn)象，提高了本發(fā)明拍攝作業(yè)的安全性和穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的點(diǎn)按裝置包括點(diǎn)按導(dǎo)軌、封口塊、導(dǎo)向輪、點(diǎn)按電機(jī)、點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸、點(diǎn)按支座、導(dǎo)向滑桿、點(diǎn)按升降柱、第一伸縮連桿、第一電機(jī)、第二電機(jī)、過(guò)渡轉(zhuǎn)軸、第二伸縮連桿和點(diǎn)按頭；所述的點(diǎn)按導(dǎo)軌數(shù)量為二，點(diǎn)按導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)開設(shè)有凹型導(dǎo)槽，點(diǎn)按導(dǎo)軌左右兩端分別通過(guò)封口塊進(jìn)行限位，導(dǎo)向輪位于點(diǎn)按導(dǎo)軌上的凹型導(dǎo)槽內(nèi)，點(diǎn)按電機(jī)位于導(dǎo)向輪之間，點(diǎn)按電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸一端與導(dǎo)向輪相連接，點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸另一端與點(diǎn)按電機(jī)輸出軸相連接，點(diǎn)按支座下端設(shè)置有電機(jī)連接座，點(diǎn)按支座中部設(shè)置有移動(dòng)桿，移動(dòng)桿前后兩端分別設(shè)置有移動(dòng)座，移動(dòng)座下端設(shè)置有滑動(dòng)軸承，點(diǎn)按支座上端設(shè)置有點(diǎn)按平臺(tái)，且點(diǎn)按平臺(tái)上設(shè)置有點(diǎn)按轉(zhuǎn)臺(tái)，導(dǎo)向滑桿位于點(diǎn)按導(dǎo)軌正上方，且導(dǎo)向滑桿兩端分別設(shè)置有點(diǎn)按耳座，點(diǎn)按耳座固定在點(diǎn)按導(dǎo)軌上，滑動(dòng)軸承安裝在導(dǎo)向滑桿上，點(diǎn)按升降柱底端固定在點(diǎn)按轉(zhuǎn)臺(tái)上，點(diǎn)按升降柱頂端連接有第一伸縮連桿，第一電機(jī)主軸與第一伸縮桿一端相連接，第二電機(jī)位于第一伸縮連桿另一端上方，且第二電機(jī)主軸穿過(guò)第一伸縮連桿另一端與過(guò)渡轉(zhuǎn)軸上端相連接，過(guò)渡轉(zhuǎn)軸下端與第二伸縮連桿一端相固定，第二伸縮連桿另一端下方安裝有點(diǎn)按頭，且點(diǎn)按頭呈圓臺(tái)狀結(jié)構(gòu)。通過(guò)點(diǎn)按電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)向輪在點(diǎn)按滑軌的凹型導(dǎo)槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)的功能，同時(shí)通過(guò)點(diǎn)按支座和導(dǎo)向滑桿的配合使用，一方面起到了對(duì)點(diǎn)按裝置的支撐作用，另一方面也起到了對(duì)點(diǎn)按裝置的導(dǎo)向移動(dòng)的作用，通過(guò)點(diǎn)按升降柱可對(duì)點(diǎn)按裝置的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，通過(guò)第一電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)第一伸縮連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)第二伸縮連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一伸縮連桿和第二伸縮連桿均可進(jìn)行長(zhǎng)度伸縮，點(diǎn)按裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共五個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)靈活，調(diào)節(jié)方便，通過(guò)點(diǎn)按裝置可對(duì)相機(jī)拍攝按鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)對(duì)位以及觸按，且對(duì)位精準(zhǔn)，點(diǎn)按快速。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明具有方位角度調(diào)節(jié)、相機(jī)固定和拍攝作業(yè)的功能，通過(guò)無(wú)人自動(dòng)化拍攝的方式可實(shí)現(xiàn)對(duì)水面環(huán)境監(jiān)測(cè)作業(yè)的功能，且智能化程度高、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活、相機(jī)固定方便穩(wěn)定和拍攝快速質(zhì)量高。

(2)本發(fā)明的移動(dòng)底架采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng)；將混聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)拍攝裝置整體方位角度的調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明可在各種姿態(tài)下進(jìn)行全角度全方位無(wú)死角進(jìn)行拍攝作業(yè)；另一方面通過(guò)混聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，拍攝裝置始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止拍攝裝置在拍攝作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致拍攝畫面差的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明拍攝作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。

(3)本發(fā)明的拍攝裝置具有防水防墜落物、相機(jī)固定、拍攝按鈕控制等功能，通過(guò)固定裝置對(duì)相機(jī)前后、左右和上下的位置均進(jìn)行了鎖緊固定，防止了相機(jī)在拍攝作業(yè)過(guò)程中滑脫的現(xiàn)象，提高了本發(fā)明拍攝作業(yè)的安全性和穩(wěn)定性；其點(diǎn)按裝置在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共五個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)靈活，調(diào)節(jié)方便，通過(guò)點(diǎn)按裝置可對(duì)相機(jī)拍攝按鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)對(duì)位以及觸按，且對(duì)位精準(zhǔn)，點(diǎn)按快速。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明混聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明拍攝裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明固定裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明點(diǎn)按裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明防護(hù)外罩的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖6所示，一種兩棲環(huán)保型水質(zhì)監(jiān)測(cè)自動(dòng)化一體機(jī)用執(zhí)行裝置，包括升降裝置3、混聯(lián)機(jī)構(gòu)4和拍攝裝置5；所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于升降裝置3與拍攝裝置5之間，且混聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與升降裝置3相連接，混聯(lián)機(jī)構(gòu)4上端與拍攝裝置5相連接。

如圖1所示，所述的升降裝置3包括升降推桿31、升降圓臺(tái)32和電動(dòng)轉(zhuǎn)盤33；所述的升降推桿31數(shù)量為四，升降推桿31位于升降圓臺(tái)32下方，且升降推桿31上端與升降圓臺(tái)32下端面相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤33固定在升降圓臺(tái)32上端面中心位置處。

如圖1和圖2所示，所述的混聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括移動(dòng)底架41和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42，移動(dòng)底架41位于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42下方，且移動(dòng)底架41與四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42固連；所述的移動(dòng)底架41包括底板411、移動(dòng)滑軌412、滑塊413、限位彈簧414和鎖緊柱415，且移動(dòng)滑軌412和滑塊413的數(shù)量均為四，限位彈簧414數(shù)量為十六，鎖緊柱415的數(shù)量為三十二；所述的底板411固定在四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42上，移動(dòng)滑軌412沿底板411的縱向中心軸線分別對(duì)稱布置，移動(dòng)滑軌412兩端分別設(shè)置有擋板，滑塊413安裝在移動(dòng)滑軌412上，限位彈簧414位于滑塊413與移動(dòng)滑軌412的擋板之間，且限位彈簧414一端通過(guò)鎖緊柱415與移動(dòng)滑軌412的擋板相連接，限位彈簧414另一端通過(guò)鎖緊柱415與滑塊413相連接，且移動(dòng)滑軌412的擋板內(nèi)側(cè)面和滑塊413的前后端面上均開設(shè)有安裝螺紋孔，鎖緊柱415一端設(shè)置有用于固定限位彈簧414的鎖緊扣，鎖緊柱415另一端設(shè)置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋；移動(dòng)底架41采用一平移的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，移動(dòng)底架41可進(jìn)行前后移動(dòng)，通過(guò)移動(dòng)底架41可帶動(dòng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42的前后移動(dòng)；所述的四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42包括定平臺(tái)421、虎克鉸422、伸縮桿423、球鉸鏈424和動(dòng)平臺(tái)425，且虎克鉸422、伸縮桿423和球鉸鏈424的數(shù)量均為四；所述的定平臺(tái)424和動(dòng)平臺(tái)425均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)425位于定平臺(tái)425正上方，定平臺(tái)421上端部分和動(dòng)平臺(tái)425下端部分均分別設(shè)置有安裝螺紋，伸縮桿423底端通過(guò)虎克鉸422與滑塊413相連接，伸縮桿423頂端通過(guò)球鉸鏈424與動(dòng)平臺(tái)425相連接；四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)42采用4-UPS形式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)一平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)效果好，運(yùn)動(dòng)自由度多，結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力強(qiáng)；將混聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對(duì)拍攝裝置5整體方位角度的調(diào)節(jié)，使得本發(fā)明可在各種姿態(tài)下進(jìn)行全角度全方位無(wú)死角進(jìn)行拍攝作業(yè)；另一方面通過(guò)混聯(lián)機(jī)構(gòu)4提高了本發(fā)明的減震性能，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時(shí)，拍攝裝置5始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止拍攝裝置5在拍攝作業(yè)時(shí)因抖動(dòng)性或者傾斜性過(guò)大導(dǎo)致拍攝畫面差的問(wèn)題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明拍攝作業(yè)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。

如圖3至圖6所示，所述的拍攝裝置5包括基座51、旋轉(zhuǎn)盤52、滾珠53、固定裝置54、點(diǎn)按裝置55和防護(hù)外罩56；所述的基座51下端設(shè)置有基臺(tái)，基座51上端設(shè)置有環(huán)圈，環(huán)圈下半段外側(cè)沿其圓周方向均勻設(shè)置有刻度標(biāo)記，刻度標(biāo)記對(duì)拍攝裝置5在水平面上的整體旋轉(zhuǎn)角度的調(diào)節(jié)起到了參考作用，環(huán)圈上半段外側(cè)設(shè)置有外螺紋，環(huán)圈內(nèi)側(cè)設(shè)置有環(huán)形凹腔，旋轉(zhuǎn)盤52位于基座上端內(nèi)部，旋轉(zhuǎn)盤52下端設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)與基座下端的基臺(tái)相連接固定，旋轉(zhuǎn)盤52外側(cè)壁上設(shè)置有半圓形凹槽，滾珠53安裝在基座與旋轉(zhuǎn)盤52之間，且滾珠53一側(cè)卡在環(huán)圈內(nèi)側(cè)的環(huán)形凹腔內(nèi)，滾珠53另一側(cè)卡在旋轉(zhuǎn)盤52外側(cè)壁上的半圓形凹槽；所述的固定裝置54數(shù)量為二，固定裝置54分別對(duì)稱布置在旋轉(zhuǎn)盤52左右兩側(cè)，點(diǎn)按裝置55位于固定裝置54后側(cè)端，防護(hù)外罩56呈半球形殼體結(jié)構(gòu)，防護(hù)外罩56下端內(nèi)側(cè)設(shè)置有與基座的環(huán)圈上半段外側(cè)外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，防護(hù)外罩56位于基座上方，防護(hù)外罩56材質(zhì)為透明有機(jī)玻璃材料，采用螺紋安裝連接的方式便于防護(hù)外罩56的安裝與拆卸，防護(hù)外罩56對(duì)拍攝裝置5起到了防水和防墜落物的作用，同時(shí)由于防護(hù)外罩56的材質(zhì)為透明，不影響拍攝作業(yè)的進(jìn)行。

如圖3和圖4所示，所述的固定裝置54包括移動(dòng)滑軌541、限位滑塊542、鎖緊螺栓543、橫向固鎖機(jī)構(gòu)544和縱向固鎖機(jī)構(gòu)545；所述的移動(dòng)滑軌541上均勻開設(shè)有限位孔，限位滑塊542安裝在移動(dòng)滑軌541上，且限位滑塊542與移動(dòng)滑軌541之間通過(guò)鎖緊螺栓543進(jìn)行鎖緊固定，限位滑塊542呈T型結(jié)構(gòu)，橫向固鎖機(jī)構(gòu)544數(shù)量為二，橫向固鎖機(jī)構(gòu)544分別位于限位滑塊542前后兩側(cè)，縱向固鎖機(jī)構(gòu)545位于限位滑塊542正上方；所述的橫向固鎖機(jī)構(gòu)544包括橫向支撐板5441、橫向?qū)驐U5442、橫向鎖緊彈簧5443、橫向連接柱5444和橫向鎖緊頭5445；所述的橫向支撐板5441為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，且橫向支撐板5441與限位滑塊542之間固連，橫向?qū)驐U5442位于橫向支撐板5441和橫向鎖緊頭5445之間，橫向鎖緊彈簧5443位于橫向?qū)驐U5442外側(cè)，且橫向鎖緊彈簧5443一端通過(guò)橫向連接柱5444與橫向支撐板5441相連接，橫向鎖緊彈簧5443另一端通過(guò)橫向連接柱5444與橫向鎖緊頭5445相連接，橫向鎖緊頭5445呈腰型平板狀結(jié)構(gòu)；所述的縱向固鎖機(jī)構(gòu)545包括縱向支撐板5451、縱向?qū)驐U5452、縱向鎖緊彈簧5453、縱向連接柱5454和縱向鎖緊頭5455；所述的縱向支撐板5451呈倒立的L型結(jié)構(gòu)，且縱向支撐板5451外側(cè)設(shè)置有連接肋板，縱向?qū)驐U5452位于縱向鎖緊彈簧5453內(nèi)側(cè)，縱向鎖緊彈簧5453兩端通過(guò)縱向連接柱5454分別與縱向支撐板5451和縱向鎖緊頭5455相連接，縱向鎖緊頭5455呈釘耙狀結(jié)構(gòu)，縱向鎖緊頭5455前端均勻設(shè)置有鎖緊爪，且鎖緊爪呈楔形結(jié)構(gòu)，鎖緊爪下端面上設(shè)置有柔性海綿塊。具體操作時(shí)，首先根據(jù)安裝相機(jī)的尺寸型號(hào)大小，通過(guò)移動(dòng)限位滑塊542在移動(dòng)滑軌541上的運(yùn)動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)相應(yīng)的匹配尺寸，并用鎖緊螺栓543進(jìn)行鎖緊固定，同時(shí)限位滑塊542起到了對(duì)相機(jī)左右位置的固定限位；然后將相機(jī)放置到兩個(gè)橫向固鎖機(jī)構(gòu)544之間，橫向固鎖機(jī)構(gòu)544起到了對(duì)相機(jī)前后位置的限位固定作用，縱向固鎖機(jī)構(gòu)545起到了對(duì)相機(jī)上方位置的限位固定作用，且橫向固鎖機(jī)構(gòu)544和縱向固鎖機(jī)構(gòu)545調(diào)節(jié)方便快捷，固鎖力度適合，通過(guò)固定裝置54對(duì)相機(jī)前后、左右和上下的位置均進(jìn)行了鎖緊固定，防止了相機(jī)在拍攝作業(yè)過(guò)程中滑脫的現(xiàn)象，提高了本發(fā)明拍攝作業(yè)的安全性和穩(wěn)定性。

如圖3和圖5所示，所述的點(diǎn)按裝置55包括點(diǎn)按導(dǎo)軌551、封口塊552、導(dǎo)向輪553、點(diǎn)按電機(jī)554、點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸555、點(diǎn)按支座556、導(dǎo)向滑桿557、點(diǎn)按升降柱558、第一伸縮連桿559、第一電機(jī)5510、第二電機(jī)5511、過(guò)渡轉(zhuǎn)軸5512、第二伸縮連桿5513和點(diǎn)按頭5514；所述的點(diǎn)按導(dǎo)軌551數(shù)量為二，點(diǎn)按導(dǎo)軌551內(nèi)側(cè)開設(shè)有凹型導(dǎo)槽，點(diǎn)按導(dǎo)軌551左右兩端分別通過(guò)封口塊552進(jìn)行限位，導(dǎo)向輪553位于點(diǎn)按導(dǎo)軌551上的凹型導(dǎo)槽內(nèi)，點(diǎn)按電機(jī)554位于導(dǎo)向輪553之間，點(diǎn)按電機(jī)554采用雙軸同步輸出電機(jī)，點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸555一端與導(dǎo)向輪553相連接，點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸555另一端與點(diǎn)按電機(jī)554輸出軸相連接，點(diǎn)按支座556下端設(shè)置有電機(jī)連接座，點(diǎn)按支座556中部設(shè)置有移動(dòng)桿，移動(dòng)桿前后兩端分別設(shè)置有移動(dòng)座，移動(dòng)座下端設(shè)置有滑動(dòng)軸承，點(diǎn)按支座556上端設(shè)置有點(diǎn)按平臺(tái)，且點(diǎn)按平臺(tái)上設(shè)置有點(diǎn)按轉(zhuǎn)臺(tái)，導(dǎo)向滑桿557位于點(diǎn)按導(dǎo)軌551正上方，且導(dǎo)向滑桿557兩端分別設(shè)置有點(diǎn)按耳座，點(diǎn)按耳座固定在點(diǎn)按導(dǎo)軌551上，滑動(dòng)軸承安裝在導(dǎo)向滑桿551上，點(diǎn)按升降柱558底端固定在點(diǎn)按轉(zhuǎn)臺(tái)上，點(diǎn)按升降柱558頂端連接有第一伸縮連桿559，第一電機(jī)5510主軸與第一伸縮桿559一端相連接，第二電機(jī)5511位于第一伸縮連桿559另一端上方，且第二電機(jī)5511主軸穿過(guò)第一伸縮連桿559另一端與過(guò)渡轉(zhuǎn)軸5512上端相連接，過(guò)渡轉(zhuǎn)軸5512下端與第二伸縮連桿5513一端相固定，第二伸縮連桿5513另一端下方安裝有點(diǎn)按頭5514，且點(diǎn)按頭5514呈圓臺(tái)狀結(jié)構(gòu)。通過(guò)點(diǎn)按電機(jī)554的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)點(diǎn)按轉(zhuǎn)軸555的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)向輪553在點(diǎn)按滑軌551的凹型導(dǎo)槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)的功能，同時(shí)通過(guò)點(diǎn)按支座556和導(dǎo)向滑桿557的配合使用，一方面起到了對(duì)點(diǎn)按裝置55的支撐作用，另一方面也起到了對(duì)點(diǎn)按裝置55的導(dǎo)向移動(dòng)的作用，通過(guò)點(diǎn)按升降柱558可對(duì)點(diǎn)按裝置55的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，通過(guò)第一電機(jī)5510的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)第一伸縮連桿559的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二電機(jī)5511的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)第二伸縮連桿5513的轉(zhuǎn)動(dòng)，且第一伸縮連桿559和第二伸縮連桿5513均可進(jìn)行長(zhǎng)度伸縮，點(diǎn)按裝置55在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共五個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)靈活，調(diào)節(jié)方便，通過(guò)點(diǎn)按裝置55可對(duì)相機(jī)拍攝按鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)對(duì)位以及觸按，且對(duì)位精準(zhǔn)，點(diǎn)按快速。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。