本實用新型涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種水下機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)密封結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

動密封技術(shù)是水下機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。作為水下機(jī)器人的機(jī)械臂關(guān)節(jié)，包括電機(jī)驅(qū)動組件與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)輸出組件，在其驅(qū)動過程中包括軸與機(jī)殼之間的動配合，由于軸與機(jī)殼之間存在間隙，導(dǎo)致泄漏，而且伴隨著壓力越高，泄漏量就越大。而且現(xiàn)有的動密封技術(shù)很難實現(xiàn)真正的零泄漏。因此，需要設(shè)計一種泄漏量極小甚至零泄漏的密封結(jié)構(gòu)，以滿足水下機(jī)器人的使用要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，提供一種能有效減少泄漏的密封裝置。

為了達(dá)到上述目的，本實用新型提供了一種水下機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)密封裝置，密封裝置用于水下機(jī)器人的固定關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間的密封；密封裝置包括電機(jī)座、密封套和輸出組件；密封套呈筒狀，且兩端分別設(shè)有向外設(shè)有翻折邊，通過兩端的翻折邊分別與電機(jī)座和輸出組件固定相連；電機(jī)座和輸出組件的中心均設(shè)有通孔，兩個通孔通過密封套相連通；密封套采用防水彈性材料。本實用新型密封裝置的電機(jī)座為固定關(guān)節(jié)；輸出組件為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，與固定于電機(jī)座的傳動機(jī)構(gòu)緊固連接。

上述密封套兩端的翻折邊通過黏膠分別與電機(jī)座和輸出組件相粘合。

其中，壓環(huán)為兩個；密封套兩端的翻折邊分別壓緊設(shè)于對應(yīng)的壓環(huán)與電機(jī)座和輸出組件之間；兩個壓環(huán)分別通過螺釘或螺栓與電機(jī)座和輸出組件固定相連。

密封套呈直筒柱狀或波紋筒柱狀；翻折邊與密封套筒柱狀結(jié)構(gòu)呈90°。

電機(jī)座和輸出組件與翻折邊的安裝面均呈圓環(huán)狀；壓環(huán)呈圓環(huán)狀，大小與電機(jī)座和輸出組件的安裝面大小相適配。

每個壓環(huán)包括兩個大小相同的半圓環(huán)形墊片；墊片上沿圓周方向均勻設(shè)有若干安裝孔；翻折邊、電機(jī)座和輸出組件上也設(shè)有對應(yīng)的安裝孔。

密封套采用PVC夾網(wǎng)布。

本實用新型相比對比文件具有以下優(yōu)點：本實用新型通過密封套進(jìn)行密封，將水下的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)動密封轉(zhuǎn)換為靜密封的結(jié)構(gòu)，有效避免了泄漏問題。本實用新型水下機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)密封裝置結(jié)構(gòu)簡單，具有密封良好、可旋轉(zhuǎn)等特點。

附圖說明

圖1為本實用新型密封裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型密封裝置裝配后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中電機(jī)座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中密封套的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中壓環(huán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1-電機(jī)座，11-安裝面，2-密封套，21-翻折邊，3-輸出組件，4-壓環(huán)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

如圖1、圖2所示，本實用新型為用于水下將動密封轉(zhuǎn)化為靜密封的裝置。該裝置包括電機(jī)座1、密封套2、輸出組件3、壓環(huán)4。其中，密封套2由具有彈性較強的防水材料制成波紋筒柱狀（也可為直筒柱狀，可實現(xiàn)兩端同軸扭轉(zhuǎn)角度達(dá)到360°），密封套2兩端向外90°彎折形成翻折邊21（如圖4所示）。結(jié)合圖3，電機(jī)座1與密封套2的安裝面11為圓環(huán)平面，其上沿圓周方向均勻設(shè)有若干安裝孔。如圖1所示，輸出組件3的安裝面結(jié)構(gòu)與電機(jī)座1的安裝面11類似。翻折邊21形狀與安裝面11的形狀相適配。密封套2通過翻折邊21分別與電機(jī)座1和輸出組件3的安裝面利用黏膠粘合，并在兩端分別用結(jié)構(gòu)相同的壓環(huán)4壓緊以實現(xiàn)端面密封。

如圖5所示，每個壓環(huán)4包括一組兩個半圓環(huán)形墊片，每個墊片上均設(shè)有安裝孔。兩組墊片，一組與電機(jī)座1安裝面11匹配安裝，另一組與輸出組件3安裝面匹配安裝，安裝孔對應(yīng)用后螺釘或螺栓旋接壓緊。電機(jī)座1為固定關(guān)節(jié)。輸出組件3為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，和固定于電機(jī)座1上的傳動機(jī)構(gòu)緊固連接，當(dāng)輸出組件3做同軸正反方向的旋轉(zhuǎn)運動時，緊固于密封座4端面上的密封套2通過自身良好的彈性變形，做伴隨同軸旋轉(zhuǎn)運動。而密封套2與電機(jī)座1端面密封處保持靜止。這樣就通過巧妙的結(jié)構(gòu)將機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的動密封轉(zhuǎn)化成通過密封套2自身變形的靜密封。

密封套采用防水彈性材料，優(yōu)選PVC夾網(wǎng)布，具有耐磨、可扭轉(zhuǎn)、耐一定壓強的特點。

當(dāng)需要拆卸或更換時，將螺釘或螺栓擰下，兩端壓環(huán)4分別與電機(jī)座1、輸出組件3相分離即可。