本發(fā)明涉及清潔機器人，特別涉及一種管道清潔機器人。

背景技術：

1、隨著科技的發(fā)展，管道作為一種社會經(jīng)濟、高效的物資的長途運輸越來越受到人們的重視，無論是家庭廚房和浴室排水管，還是工廠、酒店和商業(yè)建筑的大型下水道系統(tǒng)，隨處可見管道的使用。在管道進行工業(yè)發(fā)展的同時管道的內(nèi)壁清潔問題也逐漸嚴峻，管道清潔機器人由此而生，其也是一種適用于特殊工作環(huán)境的專用機器人，它可以沿著管道內(nèi)壁行走并通過特定清掃功能對油氣管道內(nèi)壁附著的油污實現(xiàn)清掃、收集、運輸?shù)墓δ?。而現(xiàn)有的管道清潔機器人的清潔效率仍然較低，無法滿足目前快節(jié)奏的社會需求。

技術實現(xiàn)思路

1、根據(jù)本發(fā)明實施例，提供了一種管道清潔機器人，用于清潔管道，包括：機體、清潔機構(gòu)、行走機構(gòu)、動力機構(gòu)和探測機構(gòu)；

2、清潔機構(gòu)設于機體的后端，用于對管道進行清潔；

3、行走機構(gòu)設于機體上，適于使機體在管道內(nèi)移動，行走機構(gòu)具有自鎖組件，自鎖組件用于限制行走機構(gòu)，使機體無法移動；

4、動力機構(gòu)設于機體的前端，動力機構(gòu)適于提供機體向前移動的動力，自鎖組件為關閉狀態(tài)，機體向前移動，動力機構(gòu)適于提供機體向后移動的動力，自鎖組件為開啟狀態(tài)，機體無法移動；

5、探測機構(gòu)設于動力機構(gòu)上，用于對管道內(nèi)部進行探測。

6、進一步地，動力機構(gòu)包括：圍繞在機體外部的多段式的支撐板、驅(qū)動件、連接桿和調(diào)節(jié)桿；

7、驅(qū)動件設于機體的前端，連接桿設于驅(qū)動件的外側(cè)、且與驅(qū)動件和支撐板鉸接，調(diào)節(jié)桿設于驅(qū)動件的輸出端、且與驅(qū)動件的輸出端和支撐板鉸接；

8、驅(qū)動件的輸出端從收縮狀態(tài)開始伸出時，調(diào)節(jié)桿使支撐板向外撐開并向驅(qū)動件的輸出端反方向移動，支撐板向外撐開至最大后開始向內(nèi)收縮，提供機體向前移動的動力；

9、驅(qū)動件的輸出端從伸出狀態(tài)開始收縮時，調(diào)節(jié)桿使支撐板向外撐開并向驅(qū)動件的輸出端方向移動，支撐板向外撐開至最大后開始向內(nèi)收縮，提供機體向后移動的動力。

10、進一步地，支撐板呈弧形，多段式的支撐板的截面圍成圓形，支撐板向外撐開最大時，支撐板頂在管道的內(nèi)壁上。

11、進一步地，探測機構(gòu)包括：罩體、攝像頭和聲納設備；

12、罩體與驅(qū)動件的輸出端連接，罩體一端面為透明結(jié)構(gòu)，攝像頭設于罩體內(nèi)，聲納設備設于罩體上，聲納設備能夠?qū)艿纼?nèi)進行探測，并在探測結(jié)果異樣時關閉管道清潔機器人。

13、進一步地，行走機構(gòu)包括：底座和至少兩個行走輪；

14、底座設于機體上，底座上鉸接有至少兩個行走輪。

15、進一步地，行走輪包括：滾輪、連接軸、支撐柱和連接板；

16、支撐柱的第一端與底座鉸接、第二端連接連接板，連接板呈“u”形，滾輪位于連接板的u形開口內(nèi)，滾輪通過連接軸連接連接板。

17、進一步地，自鎖組件包括：制動件、制動架、制動塊和制動齒輪；

18、制動件設于連接板的開口內(nèi)，制動件的輸出端連接制動架，制動架呈“u”形，制動架的兩端均連接制動塊，連接軸上設有兩個制動齒輪，兩個制動齒輪分別位于滾輪的兩側(cè)，制動塊對應制動齒輪設置。

19、進一步地，行走機構(gòu)還包括：外撐彈簧、外撐滑塊和外撐桿；

20、外撐滑塊滑動設置在機體上，外撐彈簧設于外撐滑塊與底座之間，外撐桿兩端分別與外撐滑塊和行走輪鉸接。

21、進一步地，清潔機構(gòu)包括：清潔桶和驅(qū)動電機；

22、驅(qū)動電機設于機體上，清潔桶位于機體的后端，驅(qū)動電機的輸出端連接清潔桶，清潔桶表面設有開孔，清潔桶的外表面具有毛刷。

23、進一步地，機體內(nèi)設有供能單元，供能單元用于提供動力機構(gòu)、清潔機構(gòu)和自鎖組件驅(qū)動的能源。

24、根據(jù)本發(fā)明實施例的一種管道清潔機器人。

25、通過動力機構(gòu)提供向前或向后移動的動力，且向前的動力與向后的動力交替提供，通過控制開啟自鎖組件的時機，在動力機構(gòu)提供向前動力時關閉自鎖組件，在動力機構(gòu)提供向后動力時開啟自鎖組件，使機器人能夠快速向前移動，提高機器人的清潔效率，在改變自鎖組件的開啟時機也可以快速更換機器人的移動方向，便于機器人快速從管道內(nèi)退出。

26、要理解的是，前面的一般描述和下面的詳細描述兩者都是示例性的，并且意圖在于提供要求保護的技術的進一步說明。

技術特征：

1.一種管道清潔機器人，用于清潔管道，其特征在于，包括：機體、清潔機構(gòu)、行走機構(gòu)、動力機構(gòu)和探測機構(gòu)；

2.如權利要求1所述管道清潔機器人，其特征在于，所述動力機構(gòu)包括：圍繞在所述機體外部的多段式的支撐板、驅(qū)動件、連接桿和調(diào)節(jié)桿；

3.如權利要求2所述管道清潔機器人，其特征在于，所述支撐板呈弧形，多段式的支撐板的截面圍成圓形，所述支撐板向外撐開最大時，所述支撐板頂在管道的內(nèi)壁上。

4.如權利要求2所述管道清潔機器人，其特征在于，所述探測機構(gòu)包括：罩體、攝像頭和聲納設備；

5.如權利要求1所述管道清潔機器人，其特征在于，所述行走機構(gòu)包括：底座和至少兩個行走輪；

6.如權利要求5所述管道清潔機器人，其特征在于，所述行走輪包括：滾輪、連接軸、支撐柱和連接板；

7.如權利要求6所述管道清潔機器人，其特征在于，所述自鎖組件包括：制動件、制動架、制動塊和制動齒輪；

8.如權利要求5所述管道清潔機器人，其特征在于，所述行走機構(gòu)還包括：外撐彈簧、外撐滑塊和外撐桿；

9.如權利要求1所述管道清潔機器人，其特征在于，所述清潔機構(gòu)包括：清潔桶和驅(qū)動電機；

10.如權利要求1所述管道清潔機器人，其特征在于，所述機體內(nèi)設有供能單元，所述供能單元用于提供所述動力機構(gòu)、所述清潔機構(gòu)和所述自鎖組件驅(qū)動的能源。

技術總結(jié)
本發(fā)明公開了一種管道清潔機器人，用于清潔管道，包括：機體、清潔機構(gòu)、行走機構(gòu)、動力機構(gòu)和探測機構(gòu)；所述清潔機構(gòu)設于所述機體的后端，用于對管道進行清潔；所述行走機構(gòu)設于所述機體上，適于使所述機體在管道內(nèi)移動，所述行走機構(gòu)具有自鎖組件，所述自鎖組件用于限制所述行走機構(gòu)，使所述機體無法移動；所述動力機構(gòu)設于所述機體的前端，所述動力機構(gòu)適于提供所述機體向前移動的動力，所述自鎖組件為關閉狀態(tài)，所述機體向前移動，所述動力機構(gòu)適于提供所述機體向后移動的動力，所述自鎖組件為開啟狀態(tài)，所述機體無法移動。本發(fā)明通過動力機構(gòu)和自鎖組件的配合使機器人能夠快速向前移動，提高機器人的清潔效率。

技術研發(fā)人員：馬翌鑫,張衛(wèi)國,陳欣
受保護的技術使用者：浙江乘屹智能裝備有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/5