圓狀曲線C位于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度后的位置，在位置b4時(shí)，橢圓狀曲線C位于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)135度后的位置，在位置b5時(shí)，橢圓狀曲線C位于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度后的位置。
[0062]在各位置bl?b5處，外齒齒輪3的外齒3b在橢圓狀曲線C的長(zhǎng)徑位置L處與內(nèi)齒齒輪2S、2D的內(nèi)齒2a (S)、2a (D)嚙合。因此，外齒齒輪3與內(nèi)齒齒輪2S、2D的嚙合位置從齒線方向的一端的位置bl朝齒線方向A在周向上逐漸移動(dòng)。S卩，如圖3中由曲線3c所示，在沿著齒線方向A觀察的情況下，大致所有外齒3b的各自一部分同時(shí)與內(nèi)齒2a(S)、2a(D)嚙合。
[0063]目前，外齒齒輪3在齒線方向的整體范圍中被撓曲成同一相位的橢圓狀曲線，夕卜齒齒輪3與內(nèi)齒齒輪2S、2D的嚙合位置僅為長(zhǎng)徑方向上的兩處。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，兩齒輪的嚙合區(qū)域是大致相同的，但大致全部外齒3b同時(shí)參加至嚙合，因此，兩齒輪的嚙合剛性提高，能提供較大的傳遞轉(zhuǎn)矩容量的波動(dòng)齒輪裝置I。
[0064]另外，外齒齒輪3的周向上的不同部分在齒線方向A的各位置處朝半徑方向的外側(cè)或內(nèi)側(cè)撓曲。因此，與周向的同一位置一邊朝半徑方向的外側(cè)及內(nèi)側(cè)撓曲、一邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的現(xiàn)有波動(dòng)齒輪裝置相比，能抑制因外齒齒輪3的彈性變形而引起的振動(dòng)噪聲的產(chǎn)生。
[0065][實(shí)施方式二]
[0066]圖4(a)及圖4(b)是表示應(yīng)用了本發(fā)明的杯型波動(dòng)齒輪裝置的縱剖圖及分解立體圖。在杯型波動(dòng)齒輪裝置11中，配置于剛性的內(nèi)齒齒輪12的內(nèi)側(cè)的外齒齒輪13呈杯形狀。外齒齒輪13包括:圓筒狀主體部13a，該圓筒狀主體部13a能在半徑方向上撓曲；隔膜13b，該隔膜13b從圓筒狀主體部13a的后端朝半徑方向的內(nèi)側(cè)延伸；以及壁厚的圓環(huán)狀或圓盤狀的軸套13c，該軸套13c是與隔膜13b的內(nèi)周緣連續(xù)地形成的。圓筒狀主體部13a的前端開口側(cè)的部分是外齒形成部分13d，在其外周面部分形成有外齒13e。
[0067]外齒齒輪13的圓筒狀主體部13a由安裝于其外齒形成部分13d的內(nèi)側(cè)的橢圓狀輪廓的波動(dòng)發(fā)生器14撓曲成橢圓狀，外齒13e與內(nèi)齒齒輪12的內(nèi)齒12a局部嚙合。當(dāng)波動(dòng)發(fā)生器14旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩齒輪12、13的嚙合位置在周向上移動(dòng)，在兩齒輪之間會(huì)產(chǎn)生與兩齒輪12、13的齒數(shù)差相對(duì)應(yīng)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。通過將一方的齒輪、例如內(nèi)齒齒輪12固定成不旋轉(zhuǎn)，從另一方杯形狀的外齒齒輪13輸出減速旋轉(zhuǎn)。
[0068]波動(dòng)發(fā)生器14包括:呈圓環(huán)狀的一定厚度的剛性的塞子16 ;以及波動(dòng)發(fā)生器軸承17，該波動(dòng)發(fā)生器軸承17安裝于塞子16的橢圓狀外周面15。波動(dòng)發(fā)生器軸承17包括能在半徑方向上燒曲的外圈17a、內(nèi)圈17b，其安裝于塞子(plug) 16與外齒齒輪13之間。波動(dòng)發(fā)生器軸承17在整體上撓曲成沿著塞子16的橢圓狀外周面15的橢圓狀。由此，外齒齒輪13也撓曲成沿著塞子16的橢圓狀外周面15的橢圓狀，其長(zhǎng)徑位置的兩端的外齒13e與內(nèi)齒齒輪12的內(nèi)齒12a嚙合。在本例中，恰當(dāng)?shù)貙?duì)波動(dòng)發(fā)生器14的塞子16的橢圓狀外周面15的輪廓形狀進(jìn)行設(shè)定，以形成以下所述的外齒齒輪13的外齒形成部分13d的撓曲狀態(tài)。
[0069]圖5是表示內(nèi)齒齒輪12及外齒齒輪13在齒線方向的各位置的軸垂直截面上的嚙合狀態(tài)的說明圖。圖5(al)示出了齒線方向的各位置，圖5(a2)是外齒齒輪13的局部放大剖視圖，圖5(bll)?圖5(bl3)示出了外齒齒輪13在齒線方向的各位置bll?bl3的軸垂直截面。
[0070]外齒齒輪13的外齒形成部分13d在齒線方向A的各位置bll?bl3的軸垂直截面上由波動(dòng)發(fā)生器14撓曲成橢圓狀。具體而言，外齒齒輪13的齒底的輪圈中立圓被撓曲成橢圓狀曲線Cl。另外，外齒齒輪13被撓曲成齒線方向A的各位置bll?bl3的軸垂直截面上的橢圓狀曲線Cl的長(zhǎng)徑位置L沿著齒線方向A繞著裝置的旋轉(zhuǎn)中心軸線Ila逐漸變化。這樣撓曲的外齒齒輪13在齒線方向A的各位置bll?bl3的軸垂直截面上的橢圓狀曲線Cl的長(zhǎng)徑位置LI處與內(nèi)齒齒輪12的內(nèi)齒12a嚙合。
[0071]在圖示的例子中，齒線方向A的各位置bll?bl3的軸垂直截面上的橢圓狀曲線Cl的長(zhǎng)徑位置LI從齒線方向A的一端的位置bll朝另一端的位置bl3繞著旋轉(zhuǎn)中心軸線Ila(繞著橢圓狀曲線Cl的中心)沿著同一方向連續(xù)地逐漸變化。也可以沿著齒線方向每隔一定的距離按一定的角度逐級(jí)朝同一方向逐漸變化。另外，相對(duì)于齒線方向A的一端的位置bll的橢圓狀曲線Cl，在位置bl2(齒線方向的中央)處時(shí)，橢圓狀曲線Cl位于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45度后的位置，在另一端的位置bl3處時(shí)，橢圓狀曲線Cl位于順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度后的位置。
[0072]在各位置bll?bl3處，外齒齒輪13的外齒13e在橢圓狀曲線Cl的長(zhǎng)徑位置LI處與內(nèi)齒齒輪12的內(nèi)齒12a嚙合。因此，外齒齒輪13與內(nèi)齒齒輪12的嚙合位置從齒線方向的一端的位置bll朝齒線方向在周向上連續(xù)地移動(dòng)。S卩，如圖6中由曲線13C所示，在沿著齒線方向A觀察的情況下，大致半周的外齒13e的各自一部分同時(shí)與內(nèi)齒12a嗤合。
[0073]此處，杯形狀的外齒齒輪13的圓筒狀主體部13a根據(jù)從隔膜13b —側(cè)起的距離增加朝半徑方向的燒曲量。將外齒形成部分13d在其齒線方向A上燒曲成同一橢圓狀曲線Cl會(huì)對(duì)外齒形成部分13d作用無(wú)用的應(yīng)力。
[0074]在本例中，外齒齒輪13的外齒形成部分13d在齒線方向A的各位置的軸垂直截面上的橢圓狀曲線Cl的長(zhǎng)徑的長(zhǎng)度從齒線方向A的內(nèi)側(cè)端的位置bl3朝另一方開口端一側(cè)的位置bll逐漸增大。藉此，能以不產(chǎn)生過剩應(yīng)力的方式撓曲外齒齒輪13。
[0075]在現(xiàn)有的杯型波動(dòng)齒輪裝置中，外齒齒輪13在齒線方向的整體范圍中被撓曲成同一相位的橢圓狀曲線，外齒齒輪13與內(nèi)齒齒輪12的嚙合位置僅為長(zhǎng)徑方向上的兩處。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本例的杯型波動(dòng)齒輪裝置的兩齒輪12、13的嚙合區(qū)域是大致相同的，但大致半周的外齒13e同時(shí)參加到嚙合。由此，兩齒輪12、13的嚙合剛性提高，能實(shí)現(xiàn)較大的傳遞轉(zhuǎn)矩容量的波動(dòng)齒輪裝置。
[0076]另外，外齒齒輪13的周向上的不同部分在齒線方向A的各位置處朝半徑方向的外側(cè)或內(nèi)側(cè)撓曲。因此，與周向的同一位置一邊朝半徑方向的外側(cè)及內(nèi)側(cè)撓曲、一邊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的現(xiàn)有波動(dòng)齒輪裝置相比，能抑制因外齒齒輪13的彈性變形而引起的振動(dòng)噪聲的產(chǎn)生。
[0077][其他實(shí)施方式]
[0078](I)上述例子是將本發(fā)明應(yīng)用于扁平型波動(dòng)齒輪裝置及杯型波動(dòng)齒輪裝置的情況下的例子。與杯型波動(dòng)齒輪裝置的情況相同，能將本發(fā)明應(yīng)用于禮帽型波動(dòng)齒輪裝置。
[0079](2)在上述例子中，將外齒齒輪沿著齒線方向以兩齒輪的嗤合位置在周向的同一方向上移動(dòng)的方式加以撓曲。作為替代，也可將外齒齒輪從齒線方向的一端朝另一端以齒線方向的各位置的軸垂直截面上的橢圓狀曲線的長(zhǎng)徑位置在周向的同一方向上逐漸變化之后、從齒線方向的中途位置朝周向的相反方向逐漸變化的方式加以撓曲。
[0080]這樣的話，以齒線方向的中途位置作為中心，使相反朝向的軸向推力作用于嚙合部分。因此，左右的軸向推力相互抵消，因此，也能省略用于承受推力的軸承。
[0081](3)在上述例子中，撓曲成橢圓狀的可撓性的外齒齒輪的嚙合位置(橢圓狀曲線的長(zhǎng)徑位置)在齒線方向的全體范圍中在周向上逐漸變化。例如，也可在圖1所示的扁平型波動(dòng)齒輪裝置中，使與一方的內(nèi)齒齒輪2S嚙合的外齒齒輪3的部分的嚙合位置在沿著齒線方向進(jìn)行觀察的情況下沿周向移動(dòng)，并使與另一方的內(nèi)齒齒輪2D嚙合的外齒齒輪3的部分的嚙合位置不在周向上移動(dòng)。因此，只要使限定波動(dòng)發(fā)生器4的橢圓狀外周面5中的內(nèi)齒內(nèi)齒2S—側(cè)的外周面部分的橢圓狀曲線的長(zhǎng)徑位置沿著軸線方向逐漸變化，并使內(nèi)徑齒輪2D —側(cè)的外周面部分的長(zhǎng)徑位置位于在周向上確定的位置即可。
[0082](4)在上述例子中，將外齒齒輪撓曲成橢圓狀而與內(nèi)齒齒輪嚙合。在該情況下，夕卜齒齒輪和內(nèi)齒齒輪的齒數(shù)差被設(shè)定為2n個(gè)。作為替代，也能將外齒齒輪以在周向上的三處位置與內(nèi)齒齒輪嚙合的方式撓曲成非圓形。在該情況下，兩齒輪的齒數(shù)差被設(shè)定為3n個(gè)。
[0083]在該情況下，在外齒齒輪中的齒線方向的各軸垂直截面上，以該外齒齒輪的齒底的輪圈中立圓成為非圓形曲線的方式在半徑方向上撓曲該外齒齒輪，使該外齒齒輪在周向上分離的多個(gè)位置與內(nèi)齒齒輪嚙合。換言之，以能這樣撓曲外齒齒輪的方式恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定波動(dòng)發(fā)生器的外周面形狀。
[0084]此處，非圓形曲線是在多個(gè)部位與圓內(nèi)接的曲線，在內(nèi)接位置處，外齒齒輪與內(nèi)齒齒輪嚙合。此外，外齒齒輪被撓曲成齒線方向的各軸垂直截面上的非圓形曲線的內(nèi)接位置沿著齒線方向在周向上變化。<