一種行星輪機器人關節(jié)減速器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種行星輪機器人關節(jié)減速器，包括箱體和設置在箱體內的輸入軸、輸出軸、太陽輪組、行星輪組、筒狀剛性可旋轉內齒圈、行星架，在輸入軸上剛性連接著由前太陽輪和后太陽輪組成的太陽輪組，筒狀剛性可旋轉內齒圈包括剛性連接的前內齒圈和后內齒圈，它們由旋轉內齒圈外軸承定位在箱體內壁上，行星架由行星架軸承和旋轉內齒圈內軸承通過筒狀剛性可旋轉內齒圈連接在箱體上，前太陽輪和后太陽輪分別通過前行星輪和后行星輪與前內齒圈和后內齒圈傳動連接，行星架后端與輸出軸一體連接。本發(fā)明的結構合理、操作方便，其齒面受力明顯小于傳統機器人關節(jié)減速器齒面受力，大大提高了產品的機械性能及使用壽命。
【專利說明】
一種行星輪機器人關節(jié)減速器
技術領域
[0001 ]本
【發(fā)明內容】
屬于機械傳動裝置技術領域，涉及一種行星輪機器人關節(jié)減速器?！颈尘凹夹g】
[0002]工業(yè)4.0的核心驅動是工業(yè)自動化，旨在助益工業(yè)與生活的扁平化融合。工業(yè)機器人作為工業(yè)4.0不可或缺的關鍵，已形成了一種潛力巨大的產業(yè)鏈。而作為工業(yè)機器人核心部件之一的關節(jié)減速器，因為其高科技、高附加值、高回報率已成為了國內外炙手可熱的高新技術產業(yè)。但目前本領域特別是我國生產的機器人關節(jié)減速器相應還存在有機械性能 (尤其是承受壓力性能)差、使用壽命低等不足。
【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于對現有技術存在的問題加以解決，進而提供一種結構合理、操作方便、可大幅提高產品機械性能及使用壽命的行星輪機器人關節(jié)減速器。
[0004]為實現上述發(fā)明目的而采用的技術解決方案如下所述。
[0005]—種行星輪機器人關節(jié)減速器，包括箱體和設置在箱體內的輸入軸、輸出軸、太陽輪組、前行星輪、后行星輪、筒狀剛性可旋轉內齒圈、行星架，其中:輸入軸由箱體前側端裝入箱體，在輸入軸上剛性連接著由前太陽輪和后太陽輪組成的太陽輪組，筒狀剛性可旋轉內齒圈包括剛性連接的前內齒圈和后內齒圈，它們分別由若干組旋轉內齒圈外軸承定位在箱體內壁上，行星架由行星架軸承和旋轉內齒圈內軸承通過筒狀剛性可旋轉內齒圈連接在箱體上，前太陽輪和后太陽輪分別通過前行星輪和后行星輪與前內齒圈和后內齒圈傳動連接，行星架后端與輸出軸一體連接。
[0006]上述行星輪機器人關節(jié)減速器中，前太陽輪、前行星輪和前內齒圈組成機器人關節(jié)減速器的前行星輪系，后太陽輪、后行星輪和后內齒圈組成機器人關節(jié)減速器的后行星輪系，當輸入軸輸入動力時，前、后太陽輪分別通過前、后行星輪同時作用于前、后內齒圈上，使扭矩通過前行星輪軸和后行星輪軸經行星架后由輸出軸輸出。
[0007]與現有技術相比，本發(fā)明所述行星輪機器人關節(jié)減速器的最大特點在于:輸入軸、 前太陽輪和后太陽輪在一個鋼性軸上，筒狀剛性可旋轉內齒圈上的前內齒圈和后內齒圈在一個鋼性筒上，工作時無論輸出軸承受多大的扭矩，其主要作用力均分布在前行星輪軸承、 前行星輪軸、后行星輪軸承和后行星輪軸上，所有齒輪受力基本等同于前太陽輪和后太陽輪的受力，這樣即使得該行星輪機器人關節(jié)減速器齒面受力明顯小于傳統機器人關節(jié)減速器齒面受力，大大提高了產品的機械性能及使用壽命。【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明一個具體實施例的結構示意圖。
[0009]圖2是本發(fā)明的外裝結構示意圖。
[0010]圖中各數字標號的名稱分別是:1 一輸入軸，2—前太陽輪，3—后太陽輪，4一筒狀剛性可旋轉內齒圈，5—前內齒圈，6—后內齒圈，7 —旋轉內齒圈外軸承，8 —箱體，9一行星架，10—輸出軸，11 一行星架軸承，12—旋轉內齒圈軸承，13—前行星輪，14 一前行星輪軸承，15 —前行星輪軸，16—后行星輪，17—后行星輪軸承，18 —后行星輪軸，19一輸入軸機械密封，20 —輸出軸機械密封?！揪唧w實施方式】
[0011]以下將結合附圖對本
【發(fā)明內容】
做進一步說明，但本發(fā)明的實際制作結構并不僅限于下述的實施例。
[0012]參見附圖，本發(fā)明所述的行星輪機器人關節(jié)減速器由箱體8以及設置在箱體8內的輸入軸1、輸出軸10、太陽輪組、前行星輪13、后行星輪16、筒狀剛性可旋轉內齒圈4、行星架9 等部分組成。動力輸入軸1鋼性連接著前太陽輪2和后太陽輪3，筒狀鋼性可旋轉內齒圈4中有一組內齒圈，分別為前內齒圈5和后內齒圈，筒狀鋼性可旋轉內齒圈4由幾組旋轉內齒圈外軸承7定位在箱體8的內壁上。行星架9和輸出軸10為一體;行星架9由行星架軸承11和旋轉內齒圈內軸承12通過筒狀剛性可旋轉內齒圈4連接在箱體8上，行星架9通過其行星架軸承11及旋轉內齒圈內軸承12與筒狀鋼性可旋轉內齒圈4形成統一的回轉中心。本發(fā)明結構中還設有前行星輪13和前行星輪軸承14、前行星輪軸15,后行星輪16和后行星輪軸承17、后行星輪軸18,前太陽輪2、后太陽輪3分別通過前行星輪13、后行星輪16與前內齒圈5、后內齒圈6傳動連接，即本發(fā)明中的前太陽輪2、前行星輪13和前內齒圈5組成了機器人關節(jié)減速器的前行星輪系，后太陽輪3、后行星輪16和后內齒圈6組成了機器人關節(jié)減速器的后行星輪系。該行星輪機器人關節(jié)減速器的密封由輸入軸機械密封19和輸出軸機械密封20構成，內部潤滑為酯潤滑。
[0013]本發(fā)明所述行星輪機器人關節(jié)減速器的運動規(guī)律為:當輸入軸1輸入動力時，前太陽輪2和后太陽輪3通過前行星輪13和后行星輪16同時作用于旋轉內齒圈4的前內齒圈5和后內齒圈6上，輸入軸1中的前太陽輪2、后太陽輪3和旋轉內齒圈4中的前內齒圈5、后內齒圈 6尺寸的差異將形成整個行星輪減速器的傳動比，其強大的扭矩通過前行星輪軸15和后行星輪軸18最終傳遞到行星架9上，進而再通過輸出軸10使動力輸出。
【主權項】
1.一種行星輪機器人關節(jié)減速器，包括箱體(8)和設置在箱體(8)內的輸入軸(1)、輸出 軸(10)、太陽輪組、前行星輪(13)、后行星輪(16)、筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)、行星架(9)， 其特征在于:輸入軸(1)由箱體(8)前側端裝入箱體(8)，在輸入軸(1)上剛性連接著由前太 陽輪(2)和后太陽輪(3)組成的太陽輪組，筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)包括剛性連接的前內 齒圈(5)和后內齒圈(6)，它們分別由若干組旋轉內齒圈外軸承(7)定位在箱體(8)內壁上， 行星架(9)由行星架軸承(11)和旋轉內齒圈內軸承(12)通過筒狀剛性可旋轉內齒圈(4)連 接在箱體(8)上，前太陽輪(2)和后太陽輪(3)分別通過前行星輪(13)和后行星輪(16)與前 內齒圈(5)和后內齒圈(6)傳動連接，行星架(9)后端與輸出軸(10)—體連接。2.根據權利要求1所述的行星輪機器人關節(jié)減速器，其特征在于:前太陽輪(2)、前行星 輪(13)和前內齒圈(5)組成機器人關節(jié)減速器的前行星輪系，后太陽輪(3)、后行星輪(16) 和后內齒圈(6)組成機器人關節(jié)減速器的后行星輪系，當輸入軸(1)輸入動力時，前、后太陽 輪(2、3)分別通過前、后行星輪(13、16)同時作用于前、后內齒圈(5、6)上，使扭矩通過前行 星輪軸(15)和后行星輪軸(18)經行星架(9)后由輸出軸(10)輸出。
【文檔編號】F16H3/46GK106090148SQ201610638459
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月5日 公開號201610638459.3, CN 106090148 A, CN 106090148A, CN 201610638459, CN-A-106090148, CN106090148 A, CN106090148A, CN201610638459, CN201610638459.3
【發(fā)明人】李晨光, 王建文
【申請人】李晨光, 王建文