減速裝置和機械傳動系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種減速裝置和機械傳動系統(tǒng)。減速裝置包括輸入軸、輸出軸和行星傳動機構(gòu)，行星傳動機構(gòu)包括行星架、減速齒輪組和逆止齒輪組，行星架能在輸入軸的帶動下與輸入軸同軸同向地轉(zhuǎn)動，逆止齒輪組包括固定齒輪和轉(zhuǎn)動齒輪組，轉(zhuǎn)動齒輪組包括第一傳動行星齒輪和逆止齒輪，第一傳動行星齒輪設(shè)置于行星架上，逆止齒輪分別與固定齒輪和第一傳動行星齒輪嚙合，其中，在輸入軸有轉(zhuǎn)矩輸入時，輸入軸的轉(zhuǎn)矩通過減速齒輪組實現(xiàn)向輸出軸的減速輸出，在輸入軸無轉(zhuǎn)矩輸入時，逆止齒輪組使行星傳動機構(gòu)發(fā)生自鎖以防止輸出軸轉(zhuǎn)動。該減速裝置集合了雙向逆止功能，使制動器和減速器合二為一。
【專利說明】
減速裝置和機械傳動系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型涉及機械傳動設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種減速裝置和機械傳動系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有技術(shù)中，機械傳動系統(tǒng)通常采用減速裝置將原動機(如發(fā)電機)輸出的高轉(zhuǎn)速 變速至執(zhí)行機構(gòu)所要求的低轉(zhuǎn)速。機械傳動系統(tǒng)一般包括原動機、制動器、減速器和執(zhí)行機 構(gòu)。制動器可以安裝在減速器之前或減速器之后。制動器和減速器是兩個不同的裝置，分別 由控制元件各自控制并協(xié)調(diào)工作。 【實用新型內(nèi)容】
[0003] 本實用新型的一個目的在于提供一種減速裝置，旨在在減速裝置中集合雙向逆止 功能。本實用新型的另一個目的在于提供一種機械傳動系統(tǒng)，旨在能降低機械傳動系統(tǒng)制 造和使用成本或節(jié)約安裝所需的空間。
[0004] 本實用新型第一方面提供一種減速裝置，包括輸入軸、輸出軸和設(shè)置于所述輸入 軸與所述輸出軸之間的行星傳動機構(gòu)，所述行星傳動機構(gòu)包括行星架、減速齒輪組和逆止 齒輪組，所述行星架能在所述輸入軸的帶動下與所述輸入軸同軸同向地轉(zhuǎn)動，所述逆止齒 輪組包括固定齒輪和轉(zhuǎn)動齒輪組，所述轉(zhuǎn)動齒輪組包括第一傳動行星齒輪和逆止齒輪，所 述第一傳動行星齒輪設(shè)置于所述行星架上，所述逆止齒輪分別與所述固定齒輪和所述第一 傳動行星齒輪嚙合，其中，在所述輸入軸有轉(zhuǎn)矩輸入時，所述輸入軸的轉(zhuǎn)矩通過所述減速齒 輪組實現(xiàn)向所述輸出軸的減速輸出，在所述輸入軸無轉(zhuǎn)矩輸入時，所述逆止齒輪組使所述 行星傳動機構(gòu)發(fā)生自鎖以防止所述輸出軸轉(zhuǎn)動。
[0005] 進一步地，所述轉(zhuǎn)動齒輪組還包括限位行星齒輪，所述限位行星齒輪設(shè)置于所述 行星架上，所述逆止齒輪還與所述限位行星齒輪嚙合。
[0006] 進一步地，所述轉(zhuǎn)動齒輪組中所述第一傳動行星齒輪和所述限位行星齒輪相對于 所述逆止齒輪的中心軸線和所述固定齒輪的中心軸線所在的平面對稱布置。
[0007] 進一步地，所述轉(zhuǎn)動齒輪組包括兩個所述逆止齒輪，所述兩個逆止齒輪分別設(shè)置 于所述第一傳動行星齒輪的中心軸線和所述固定齒輪的中心軸線所在的平面兩側(cè)。
[0008] 進一步地，所述轉(zhuǎn)動齒輪組中所述兩個逆止齒輪相對于所述第一傳動行星齒輪的 中心軸線和所述固定齒輪的中心軸線所在的平面對稱布置。
[0009] 進一步地，所述減速齒輪組包括第二傳動行星齒輪、過渡行星齒輪和輸出中心齒 輪，所述第二傳動行星齒輪和過渡行星齒輪均設(shè)置于所述行星架上，所述輸出中心齒輪與 所述輸出軸同軸并同步轉(zhuǎn)動，在所述輸入軸有轉(zhuǎn)矩輸入時，所述輸入軸依次帶動所述第二 傳動行星齒輪、所述過渡行星齒輪和所述輸出中心齒輪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)向所述輸出軸的減速輸 出。
[0010] 進一步地，所述第二傳動行星齒輪與所述第一傳動行星齒輪的數(shù)量相同且一一對 應(yīng)地設(shè)置，每個所述第二傳動行星齒輪與對應(yīng)的所述第一傳動行星齒輪同軸并同步轉(zhuǎn)動。
[0011] 進一步地，所述減速齒輪組還包括輸入中心齒輪和第三傳動行星齒輪，所述輸入 軸與所述輸入中心齒輪同軸并同步轉(zhuǎn)動，所述第三傳動行星齒輪設(shè)置于所述行星架上并與 所述輸入中心齒輪嚙合，在所述輸入軸有轉(zhuǎn)矩輸入時，所述輸入軸依次帶動所述輸入中心 齒輪、所述第三傳動行星齒輪、所述第二傳動行星齒輪、所述過渡行星齒輪和所述輸出中心 齒輪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)向所述輸出軸的減速輸出。
[0012] 進一步地，所述第三傳動行星齒輪與所述第二傳動行星齒輪的數(shù)量相同且一一 對應(yīng)地設(shè)置，每個所述第三傳動行星齒輪與對應(yīng)的所述第二傳動行星齒輪同軸并同步轉(zhuǎn) 動。
[0013] 進一步地，所述行星架與所述輸入軸同軸固定連接，在所述輸入軸有轉(zhuǎn)矩輸入時， 所述輸入軸依次帶動所述行星架、所述第二傳動行星齒輪、所述過渡行星齒輪和所述輸出 中心齒輪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)向所述輸出軸的減速輸出。
[0014] 進一步地，所述固定齒輪與所述輸出軸同軸設(shè)置;所述逆止齒輪組包括兩個以上 所述轉(zhuǎn)動齒輪組，所述兩個以上轉(zhuǎn)動齒輪組沿所述固定齒輪的周向均勻布置。
[0015] 進一步地，所述固定齒輪為固定外齒輪;或者，所述固定齒輪為固定內(nèi)齒輪。
[0016] 進一步地，所述逆止齒輪設(shè)置于所述行星架上;或者，所述逆止齒輪為浮動齒輪。
[0017] 進一步地，所述逆止齒輪組設(shè)置于所述減速裝置的所述輸入軸所在的輸入端;或 者，所述逆止齒輪組設(shè)置于所述減速裝置的所述輸出軸所在的輸出端。
[0018] 本實用新型第二方面提供一種機械傳動系統(tǒng)，包括原動機、減速裝置和執(zhí)行機構(gòu)， 所述減速裝置為本實用新型第一方面中任一項所述的減速裝置，所述原動機和所述執(zhí)行機 構(gòu)通過所述減速裝置連接。
[0019] 基于本實用新型提供的減速裝置和機械傳動系統(tǒng)，減速裝置包括行星傳動機構(gòu)， 行星傳動機構(gòu)包括行星架、減速齒輪組和逆止齒輪組，行星架能在輸入軸的帶動下與輸入 軸同軸同向地轉(zhuǎn)動，逆止齒輪組包括固定齒輪和轉(zhuǎn)動齒輪組，轉(zhuǎn)動齒輪組包括第一傳動行 星齒輪和逆止齒輪，第一傳動行星齒輪設(shè)置于行星架上，逆止齒輪分別與固定齒輪和第一 傳動行星齒輪嚙合，其中，在輸入軸有轉(zhuǎn)矩輸入時，輸入軸的轉(zhuǎn)矩通過減速齒輪組實現(xiàn)向輸 出軸的減速輸出，在輸入軸無轉(zhuǎn)矩輸入時逆止齒輪組防止輸出軸轉(zhuǎn)動。因此，該減速裝置既 能在輸入軸有扭矩輸入時將輸入軸的輸入扭矩減速傳遞至輸出軸輸出，又能在輸入軸無扭 矩時，通過轉(zhuǎn)動齒輪組防止輸出軸轉(zhuǎn)動，從而在減速裝置中集合了雙向逆止功能。該減速 裝置使制動器和減速器合二為一，并能有效地協(xié)調(diào)減速與制動的工作狀況。在機械傳動系 統(tǒng)應(yīng)用該減速裝置能降低制造和使用成本。另外還有利于節(jié)約安裝所需的空間。
[0020] 通過以下參照附圖對本實用新型的示例性實施例的詳細(xì)描述，本實用新型的其它 特征及其優(yōu)點將會變得清楚。
【附圖說明】
[0021] 此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分， 本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當(dāng) 限定。在附圖中：
[0022]圖1為本實用新型第一實施例的減速裝置的原理示意圖。
[0023]圖2為本實用新型第一實施例的減速裝置的部分剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024] 圖3為本實用新型第一實施例的減速裝置的A-A向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025] 圖4為本實用新型第一實施例的減速裝置的B-B向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖5為本實用新型第一實施例的減速裝置的雙向逆止原理示意圖。
[0027]圖6為本實用新型第二實施例的減速裝置的原理示意圖。
[0028]圖7為本實用新型第二實施例的減速裝置的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]圖8為本實用新型第二實施例的減速裝置的C-C向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖9為本實用新型第三實施例的減速裝置的原理示意圖。
[0031]圖10為本實用新型第三實施例的減速裝置的部分剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖11為本實用新型第三實施例的減速裝置的E-E向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖12為本實用新型第三實施例的減速裝置的F-F向結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034] 圖13為本實用新型第四實施例的減速裝置的一個方向的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035] 圖14為本實用新型第四實施例的減速裝置的一個變形例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0036] 下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的 實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本實用 新型及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒 有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0037] 除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表 達(dá)式和數(shù)值不限制本實用新型的范圍。同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各 個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技 術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授 權(quán)說明書的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例 性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到:相似 的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨 后的附圖中不需要對其進行進一步討論。
[0038] 為了便于描述，在這里可以使用空間相對術(shù)語，如"在……之上"、"在……上方"、 "在……上表面"、"上面的"等，用來描述如在圖中所示的一個器件或特征與其他器件或特 征的空間位置關(guān)系。應(yīng)當(dāng)理解的是，空間相對術(shù)語旨在包含除了器件在圖中所描述的方位 之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附圖中的器件被倒置，則描述為"在其他器 件或構(gòu)造上方"或"在其他器件或構(gòu)造之上"的器件之后將被定位為"在其他器件或構(gòu)造下 方"或"在其他器件或構(gòu)造之下"。因而，示例性術(shù)語"在……上方"可以包括"在……上方"和 "在……下方"兩種方位。該器件也可以其他不同方式定位(旋轉(zhuǎn)90度或處于其他方位），并 且對這里所使用的空間相對描述作出相應(yīng)解釋。
[0039]圖1至圖12示出了本實用新型各實施例的原理和結(jié)構(gòu)。如圖1至圖12所示，本實用 新型提供的減速裝置包括輸入軸14、輸出軸4和設(shè)置于輸入軸14與輸出軸4之間的行星傳動 機構(gòu)。行星傳動機構(gòu)包括行星架12、減速齒輪組和逆止齒輪組。行星架12能在輸入軸14的帶 動下與輸入軸14同軸同向地轉(zhuǎn)動。逆止齒輪組包括固定齒輪3和轉(zhuǎn)動齒輪組。轉(zhuǎn)動齒輪組包 括第一傳動行星齒輪6、限位行星齒輪1和逆止齒輪2,第一傳動行星齒輪6和限位行星齒輪I 均設(shè)置于行星架12上，逆止齒輪2分別與固定齒輪3、第一傳動行星齒輪6和限位行星齒輪1 嚙合。其中，在輸入軸14有轉(zhuǎn)矩輸入時，輸入軸14的轉(zhuǎn)矩通過減速齒輪組實現(xiàn)向輸出軸4的 減速輸出逆止齒輪。在輸入軸14無轉(zhuǎn)矩輸入時，逆止齒輪組使行星傳動機構(gòu)發(fā)生自鎖以防 止輸出軸4轉(zhuǎn)動。
[0040] 本實用新型的減速裝置由于設(shè)置了逆止齒輪組，在輸入軸14有轉(zhuǎn)矩輸入時，輸入 軸14的轉(zhuǎn)矩通過減速齒輪組實現(xiàn)向輸出軸4的減速輸出，且此時輸入軸14帶動轉(zhuǎn)動齒輪組 轉(zhuǎn)動，即此時輸入軸14依次帶動第一傳動行星齒輪6、逆止齒輪2和限位行星齒輪1轉(zhuǎn)動。在 輸入軸14無轉(zhuǎn)矩輸入時逆止齒輪組使行星傳動機構(gòu)發(fā)生自鎖防止輸出軸4轉(zhuǎn)動。因此，該減 速裝置既能將輸入軸的輸入動力減速傳遞至輸出軸，又能在輸入軸無扭矩時，通過轉(zhuǎn)動齒 輪組使行星傳動機構(gòu)發(fā)生自鎖防止輸出軸轉(zhuǎn)動，從而在減速裝置中集合了雙向逆止功能。 該減速裝置使制動器和減速器合二為一，并能有效地協(xié)調(diào)減速與制動的工作狀況。在動力 傳動系統(tǒng)中應(yīng)用該減速裝置能降低制造和使用成本。另外，還用利于節(jié)約安裝所需的空間。
[0041] 在一個優(yōu)選的實施方式中，轉(zhuǎn)動齒輪組還包括限位行星齒輪1，限位行星齒輪1設(shè) 置于行星架12上，逆止齒輪2還與限位行星齒輪1嚙合。進一步優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動齒輪組中第一傳 動行星齒輪6和限位行星齒輪1相對于逆止齒輪2的中心軸線和固定齒輪3的中心軸線所在 的平面對稱布置。
[0042] 在另一個優(yōu)選的實施方式中，轉(zhuǎn)動齒輪組包括兩個逆止齒輪2,兩個逆止齒輪2分 別設(shè)置于第一傳動行星齒輪6的中心軸線和固定齒輪3的中心軸線所在的平面兩側(cè)。進一步 優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動齒輪組中兩個逆止齒輪2相對于第一傳動行星齒輪6的中心軸線和固定齒輪3 的中心軸線所在的平面對稱布置。
[0043] 以下結(jié)合圖1至圖12對本實用新型各實施例進行詳細(xì)說明。
[0044] 第一實施例
[0045] 圖1至圖5示出了本實用新型第一實施例的原理和結(jié)構(gòu)。
[0046] 如圖1至圖5所示，第一實施例中，減速裝置包括限位行星齒輪1、逆止齒輪2、固定 齒輪3、輸出軸4、機座5、第一傳動行星齒輪6、傳動軸7、第二傳動行星齒輪8、第三傳動行星 齒輪9、過渡齒輪安裝軸10、過渡行星齒輪11、行星架12、輸入中心齒輪13、輸入軸14、輸出中 心齒輪15和限位齒輪安裝軸16。
[0047] 其中，限位行星齒輪1、逆止齒輪2、固定齒輪3、輸出軸4、第一傳動行星齒輪6、傳動 軸7、第二傳動行星齒輪8、第三傳動行星齒輪9、過渡齒輪安裝軸10、過渡行星齒輪11、行星 架12、輸入中心齒輪13、輸出中心齒輪15和限位齒輪安裝軸16形成了設(shè)置于輸入軸14和輸 出軸4之間的行星傳動機構(gòu)。
[0048] 該行星傳動機構(gòu)可以分為行星架12、減速齒輪組和逆止齒輪組三個主要部分。
[0049] 行星架12可在輸入軸14的帶動下與輸入軸14同軸同向地轉(zhuǎn)動。如圖2所示，行星架 12包括兩塊平行間隔設(shè)置并同步轉(zhuǎn)動的安裝板，減速齒輪組和逆止齒輪組中各行星齒輪和 對應(yīng)的安裝軸分布在兩塊安裝板上。該結(jié)構(gòu)既能保證整個行星架有足夠的剛性，又能完成 傳動功能。
[0050] 在第一實施例中，減速齒輪組包括第三傳動行星齒輪9、輸入中心齒輪13、第二傳 動行星齒輪8、過渡行星齒輪11和輸出中心齒輪15。輸入中心齒輪13與輸出中心齒輪15以及 與行星架12均同軸設(shè)置。第三傳動行星齒輪9、第二傳動行星齒輪8和過渡行星齒輪11的數(shù) 量均為三個，且均沿輸入軸14的周向均勻分布。
[0051]如圖1和圖2所示，逆止齒輪組設(shè)置于減速裝置的輸出軸4所在的輸出端。逆止齒輪 組包括固定齒輪3和轉(zhuǎn)動齒輪組。轉(zhuǎn)動齒輪組包括第一傳動行星齒輪6、限位行星齒輪1和逆 止齒輪2。第一傳動行星齒輪6和限位行星齒輪1均設(shè)置于行星架12上，逆止齒輪2分別與固 定齒輪3、第一傳動行星齒輪6和限位行星齒輪1嚙合。
[0052]在第一實施例中，逆止齒輪組包括與輸出軸4同軸設(shè)置的固定齒輪3和三組轉(zhuǎn)動齒 輪組。固定齒輪3為固定外齒輪。三組轉(zhuǎn)動齒輪組轉(zhuǎn)繞固定齒輪3的周向均勻設(shè)置。
[0053] 本實用新型中逆止齒輪組的數(shù)量不限于三組，例如，還可以是一組、二組或四組等 其它數(shù)量。
[0054]第一實施例中優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動齒輪組中第一傳動行星齒輪6和限位行星齒輪1相對于 逆止齒輪2的中心軸線和固定齒輪3的中心軸線所在的平面對稱布置。該設(shè)置有利于在輸入 軸無轉(zhuǎn)矩輸入時行星傳動機構(gòu)形成自鎖。
[0055] 第一實施例中優(yōu)選地，逆止齒輪2為浮動齒輪。浮動齒輪可以自動定心，利于在輸 入軸14無轉(zhuǎn)矩輸入時使行星傳動機構(gòu)形成自鎖。
[0056] 優(yōu)選地，減速齒輪組和逆止齒輪組中的各齒輪均為漸開線圓柱齒輪。該設(shè)置使行 星傳動機構(gòu)的效率較高。
[0057] 如圖1至圖5所示，第一傳動行星齒輪6、第二傳動行星齒輪8、第三傳動行星齒輪9 和傳動軸7均為三個并一一對應(yīng)地設(shè)置。對應(yīng)的第一傳動行星齒輪6、第二傳動行星齒輪8和 第三傳動行星齒輪9固定設(shè)置于對應(yīng)的傳動軸7上，傳動軸7則可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于行星架12上。 每個限位行星齒輪1通過一個限位齒輪安裝軸16設(shè)置于行星架12上。每個過渡行星齒輪11 通過一個過渡齒輪安裝軸10設(shè)置于行星架12上。
[0058]如圖1至圖4所示，輸入中心齒輪13與輸入軸14同軸且同步轉(zhuǎn)動。輸出中心齒輪15 與輸出軸4同軸且同步轉(zhuǎn)動。輸入中心齒輪13、輸出中心齒輪15、固定齒輪3和行星架12都 在同一軸線00上。固定齒輪3與機座5固定連接，不能轉(zhuǎn)動。輸入中心齒輪13、輸出中心齒輪 15和行星架12其它都能繞軸線00轉(zhuǎn)動。具體地，輸入中心齒輪13與輸入軸14同軸固定連接 因此能同步轉(zhuǎn)動;輸出中心齒輪15與輸出軸4同軸固定連接因此能同步轉(zhuǎn)動。
[0059]行星架12上安裝有傳動軸7、過渡齒輪安裝軸10和限位齒輪安裝軸16三個安裝軸。 傳動軸7相對于行星架12可轉(zhuǎn)動，第一傳動行星齒輪6、第二傳動行星齒輪8和第三傳動行星 齒輪9均與傳動軸7同軸固定連接，從而第一傳動行星齒輪6、第二傳動行星齒輪8和第三傳 動行星齒輪9能同步轉(zhuǎn)動。
[0000]如圖1和圖2所不，第一實施例中，第一傳動行星齒輪6和第二傳動行星齒輪8為一 體結(jié)構(gòu)，為一個寬行星齒輪的兩個軸向部分，但在其它實施例中，第一傳動行星齒輪6和第 二傳動行星齒輪8可以是兩個獨立的齒輪。
[0061]第三傳動行星齒輪9與輸入中心齒輪13嚙合，實現(xiàn)動力輸入。第二傳動行星齒輪8 與過渡行星齒輪11嚙合，過渡行星齒輪11安裝在過渡齒輪安裝軸10上，同時與輸出中心齒 輪15嚙合，實現(xiàn)動力輸出。第一傳動行星齒輪6與逆止齒輪2嚙合，逆止齒輪2同時與固定齒 輪3、限位行星齒輪11、第一傳動行星齒輪6嚙合。
[0062]輸入軸14有轉(zhuǎn)矩輸入時，由于輸出中心齒輪13與第三傳動行星齒輪9嚙合，第三傳 動行星齒輪9轉(zhuǎn)動并同時帶動行星架12轉(zhuǎn)動，從而行星架12能在輸入軸14的帶動下與輸入 軸14同軸地轉(zhuǎn)動。同時，輸入軸14還通過輸入中心齒輪13、第三傳動行星齒輪9依次帶動第 二傳動行星齒輪8、過渡行星齒輪11和輸出中心齒輪15轉(zhuǎn)動實現(xiàn)向輸出軸4的減速輸出，從 而輸入軸14的輸入轉(zhuǎn)矩能通過減速齒輪組實現(xiàn)向輸出軸4的減速輸出。另外，由于此時逆止 齒輪2所受作用力的合力方向與行星架12的轉(zhuǎn)動方向相同，行星傳動機構(gòu)不會產(chǎn)生自鎖，輸 入軸14還通過輸入中心齒輪13、第三傳動行星齒輪9依次帶動第一傳動行星齒輪6、逆止齒 輪2和限位行星齒輪1轉(zhuǎn)動。
[0063]根據(jù)以上描述可知，第一實施例的減速裝置中，行星傳動機構(gòu)包括第一級行星傳 動機構(gòu)和第二級行星傳動機構(gòu)，是一種二級復(fù)合行星傳動機構(gòu)。該二級復(fù)合行星傳動機構(gòu) 中輸入中心齒輪13、輸出中心齒輪15、固定齒輪3和行星架12是四個基本運動構(gòu)件。
[0064]第一級行星傳動機構(gòu)包括輸入中心齒輪13、第三傳動行星齒輪9和行星架12。第一 級行星傳動機構(gòu)為輸入中心齒輪13主動，行星架12從動，輸入中心齒輪13與行星架12轉(zhuǎn)向 相同的行星傳動機構(gòu)。
[0065]第二級行星傳動機構(gòu)包括第一傳動行星齒輪6、第二傳動行星齒輪8、逆止齒輪2、 過渡行星齒輪11、輸出中心齒輪15和固定齒輪3。第二級行星傳動機構(gòu)中行星架12上的第一 傳動行星齒輪6與逆止齒輪2嚙合、第二傳動行星齒輪8通過過渡行星齒輪11與輸出中心齒 輪15串連嚙合。第二級行星傳動機構(gòu)為行星架12主動，輸出中心齒輪15從動，行星架12與中 心齒輪15轉(zhuǎn)向相同的行星傳動機構(gòu)。
[0066]在輸入軸14有轉(zhuǎn)矩輸入時，輸入軸14與輸入中心齒輪13為動力輸入部，輸出中心 齒輪15和輸出軸4為動力輸出部，行星架12為第一級行星傳動機構(gòu)的輸出部件，又是第二級 行星傳動機構(gòu)的輸入部件，因此是此二級復(fù)合行星傳動機構(gòu)的過渡部件，此時該機構(gòu)為減 速傳動機構(gòu)，減速裝置能實現(xiàn)從輸入軸14至輸出軸4的減速傳動。
[0067] 如果以Zi代表附圖標(biāo)記為i的齒輪齒數(shù)，則第一實施例中各齒輪的齒數(shù)可表示如 下:限位行星齒輪1的齒數(shù)Zl;逆止齒輪2的齒數(shù)Z2;固定齒輪3的齒數(shù)Z3;第二傳動行星齒輪 8的齒數(shù)Z8;第三傳動行星齒輪9的齒數(shù)Z9;過渡行星齒輪11的齒數(shù)Zl 1;輸入中心齒輪13的 齒數(shù)Z13;輸出中心齒輪15的齒數(shù)Z15。在各齒輪齒數(shù)已知的情況下，根據(jù)行星傳動機構(gòu)傳動 原理，該二級復(fù)合行星傳動機構(gòu)降速比即可根據(jù)降速比的公式得出。第一實施例中降速比I 的公式為
[0068] 在輸入軸14上無轉(zhuǎn)矩輸入時，輸出軸4上的負(fù)載反作用于輸出軸4,逆止齒輪組能 防止輸出軸4轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)減速裝置的雙向逆止功能。
[0069] 以下結(jié)合圖4和圖5對本實用新型的逆止齒輪組實現(xiàn)減速裝置雙向逆止的原理作 簡要說明。其中，圖5中僅為原理說明，因此其中僅示出了一組轉(zhuǎn)動齒輪組。
[0070] 當(dāng)輸入軸14失去扭矩停止運動后，輸出軸4上的負(fù)載如重物G形成的作用力通過輸 出中心齒輪15傳遞至行星架12上，再經(jīng)過與輸出中心齒輪15嚙合的各行星齒輪傳遞至與機 座5固定連接的固定齒輪3的圓周上，第一傳動行星齒輪1、固定齒輪3和限位行星齒輪16對 逆止齒輪2共同作用，最終在逆止齒輪2上產(chǎn)生一對作用力大小相等、方向相反的反作用力， 使逆止齒輪2形成自鎖從而使行星傳動機構(gòu)形成自鎖。
[0071] 如圖4和圖5所示，如果輸出軸4受如重物G等負(fù)載的作用力使使其產(chǎn)生順時針轉(zhuǎn)動 的趨勢，重物G的作用力通過輸出軸4傳遞至輸出中心齒輪15使輸出中心齒輪15亦產(chǎn)生順時 針轉(zhuǎn)動的趨勢。通過過渡行星齒輪11的作用，輸出中心齒輪15的順時針轉(zhuǎn)動的趨勢使第二 傳動行星齒輪8、第一傳動行星齒輪6和行星架12均具有順時針轉(zhuǎn)動的趨勢，第一傳動行星 齒輪6的順時針轉(zhuǎn)動的趨勢使逆止齒輪2具有逆時針轉(zhuǎn)動的趨勢。
[0072] 如圖4所示，逆止齒輪2與第一傳動行星齒輪6嚙合于E點、與限位行星齒輪1嚙合于 J點、與固定齒輪3嚙合于H點。如圖5所示，逆止齒輪2受到的作用力有三個:F62是第一傳動 行星齒輪6通過E點作用在逆止齒輪2的法向力指向C點、摩擦力指向切線方向力的合力;F32 是固定齒輪3通過H點作用在逆止齒輪2的法向力指向C點、摩擦力指向切線方向的合力;F12 是限位行星齒輪1通過J點作用在逆止齒輪2的指向C點的法向力，C點的摩擦力可不計。因 此，逆止齒輪2所受作用力的合力方向與行星架12的轉(zhuǎn)動方向相反，此時在第一傳動行星齒 輪8對逆止齒輪2的作用力F62、固定齒輪3對逆止齒輪2的作用力F32和限位行星齒輪1對逆 止齒輪2的作用力F12的共同作用下，使逆止齒輪2在第一傳動行星齒輪6和固定齒輪3之間 被越擠越緊，最終被楔緊在第一傳動行星齒輪6和固定齒輪13之間實現(xiàn)自鎖，從而使整個 二級復(fù)合行星傳動機構(gòu)處于自鎖狀態(tài)。
[0073] 從輸出軸4輸入扭矩至二級復(fù)合行星傳動機構(gòu)處于自鎖狀態(tài)的自鎖過程分為兩個 階段，即逆止齒輪2的位移過程與逆止齒輪2的楔緊過程。在逆止齒輪2的位移過程中，逆止 齒輪2與固定齒輪3、限位行星齒輪1、第一傳動行星齒輪8之間均存在齒側(cè)間隙，在力F62、力 F32和力F12的共同作用下，逆止齒輪2產(chǎn)生微小的位移。在逆止齒輪2的楔緊過程中，由于第 二傳動行星齒輪8、固定齒輪3的位置限制，導(dǎo)致逆止齒輪2無法繼續(xù)位移，被楔緊在固定齒 輪3和第一傳動行星齒輪6之間實現(xiàn)自鎖，從而使整個二級復(fù)合行星傳動機構(gòu)處于自鎖狀 態(tài)。自鎖狀態(tài)下F12為0，F(xiàn)62與F32為大小相等，方向相反的一對作用力。
[0074] 如圖4所示，在垂直于減速裝置的中心軸線的平面內(nèi)，A代表傳動軸7的中心軸線，B 代表過渡行星齒輪11的中心軸線，C代表逆止齒輪2的中心軸線，D代表限位行星齒輪1的中 心軸線，0代表輸入軸14、行星架12、輸入中心齒輪13和輸出中心齒輪15的共同軸線。二級復(fù) 合行星傳動機構(gòu)處于自鎖狀態(tài)時，該平面內(nèi)ZHEC= ZEHC為自鎖角。
[0075]自鎖角ZHEC、ZEHC計算過程如下：
[0076] ZHEC= ZEHC= (Z0AC+ZA0C)/2，其中，
[0077] ZA0C = acos[(0A*0A+0C*0C_AC*AC)/2/0A/0C)];
[0078] Z0AC = acos[ (0A*0A+AC*AC_0C*0C)/2/0A/AC)]。
[0079] 在240)為鈍角時，8卩(^*(^>00(^+40^(：時，逆止齒輪2滿足自鎖條件。
[0080] 本實施例中，OA = 75; OC = 55; AC = 43。可以求出 ZAOC = 34.47589。； ZOAC = 46.38827°。
[0081] 故自鎖角ZHEC=ZEHC=(Z0AC+ZA0C)/2 = 40.43208。。
[0082] 如果輸出軸4受如重物G等負(fù)載的作用力使使其產(chǎn)生逆時針轉(zhuǎn)動的趨勢時，逆止齒 輪2可以楔入限位行星齒輪1和固定齒輪3之間實現(xiàn)自鎖，從而使二級復(fù)合行星傳動機構(gòu)處 于自鎖狀態(tài)，分析過程與以上分析過程與輸出軸4受負(fù)載的作用力使其產(chǎn)生順時針轉(zhuǎn)動的 趨勢類似，可以參考以上分析過程。
[0083]綜上所述，本實用新型第一實施例可以具有如下技術(shù)效果至少之一：
[0084]當(dāng)斷開輸入軸14的扭矩輸入時，逆止齒輪2在輸出軸4的反向扭矩和限位行星齒輪 1、第一傳動行星齒輪6和固定齒輪3的共同作用下楔入第一傳動行星齒輪6和固定齒輪3之 間或楔入限位行星齒輪1和固定齒輪3之間實現(xiàn)自鎖，從而使行星傳動機構(gòu)處于自鎖狀態(tài)， 因此，可防止此時輸出軸4的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)減速裝置的雙向逆止。而且，雙向逆止動態(tài)響應(yīng)好， 自鎖反應(yīng)快。限位行星齒輪1的設(shè)置使行星傳動機構(gòu)實現(xiàn)自鎖的可靠性更高。
[0085] 由于兩組以上的逆止齒輪組沿固定齒輪3的周向均勻分布，行星傳動機構(gòu)受力分 布合理，能使行星傳動機構(gòu)形成對稱狀態(tài)下的自鎖，自鎖過程和自鎖狀態(tài)平穩(wěn)。
[0086] 采用漸開線圓柱齒輪進行傳動，傳動效率較高。
[0087] 采用二級復(fù)合行星齒輪傳動機構(gòu)，可方便構(gòu)建傳動比，傳動比范圍大，只需要在減 速齒輪組的各齒輪中實現(xiàn)一定的齒數(shù)差，就能構(gòu)建不同的傳動比，便于設(shè)計過程中模塊化、 系列化設(shè)計。
[0088] 簡化了減速比的計算和齒輪位置的安排;結(jié)構(gòu)簡單;維修方便;安全可靠，經(jīng)久耐 用;成本降低，效益顯著。
[0089] 可供各種需要減速逆止功能的機械設(shè)備上使用。
[0090] 第二實施例
[0091 ]圖6至圖8示出了本實用新型第二實施例的原理和結(jié)構(gòu)。
[0092] 如圖6至圖8所示，第二實施例中，減速裝置包括限位行星齒輪1、逆止齒輪2、固定 齒輪3、輸出軸4、機座5、第一傳動行星齒輪6、傳動軸7、第二傳動行星齒輪8、第三傳動行星 齒輪9、過渡齒輪安裝軸10、過渡行星齒輪11、行星架12、輸入中心齒輪13、輸入軸14、輸出中 心齒輪15和限位齒輪安裝軸16。
[0093] 第二實施例的減速裝置與第一實施例的減速裝置相比，其不同之處在于:第二實 施例中代替第一實施例的固定外齒輪，用固定內(nèi)齒輪作為固定齒輪3;與此相適應(yīng)的，限位 行星齒輪1在行星架上的安裝位置有所改變，使逆止齒輪2仍分別與第一傳動行星齒輪6、限 位行星齒輪1和固定齒輪3嚙合。
[0094]第二實施例中行星傳動機構(gòu)的自鎖原理的分析過程與第一實施例類似，在此不再 重復(fù)描述。
[0095]第二實施例中其它未說明的原理、結(jié)構(gòu)和效果均可參考第一實施例的相關(guān)內(nèi)容。 [0096] 第三實施例
[0097]圖9至圖12示出了本實用新型第三實施例的原理和結(jié)構(gòu)。
[0098]如圖9至圖12所示，第三實施例中，減速裝置包括限位行星齒輪1、逆止齒輪2、固定 齒輪3、輸出軸4、機座5、第一傳動行星齒輪6、傳動軸7、第二傳動行星齒輪8、過渡齒輪安裝 軸10、過渡行星齒輪11、行星架12、輸入軸14、輸出中心齒輪15、限位齒輪安裝軸16和逆止齒 輪安裝軸17。
[0099]第三實施例與第一實施例的減速裝置相比，其不同之處在于：逆止齒輪組與第一 實施例同樣地包括固定齒輪3和轉(zhuǎn)動齒輪組，但逆止齒輪組設(shè)置于減速裝置的輸入軸14所 在的輸入端。另外，與第一實施例中逆止齒輪2為浮動齒輪不同地，第三實施例中逆止齒輪2 通過逆止齒輪安裝軸17設(shè)置于行星架12上。第三實施例中，未如第一實施例那樣設(shè)置輸入 中心齒輪13和第三傳動行星齒輪9,而是使行星架12與輸入軸14同軸固定連接，在輸入軸14 有轉(zhuǎn)矩輸入時，輸入軸14依次帶動行星架12、第二傳動行星齒輪8、過渡行星齒輪11和輸出 中心齒輪15轉(zhuǎn)動實現(xiàn)向輸出軸4的減速輸出。
[0100]第三實施例中行星傳動機構(gòu)的自鎖原理的分析過程與第一實施例類似，在此不再 重復(fù)描述。
[0101]第三實施例中其它未說明的原理、結(jié)構(gòu)和效果均可參考第一實施例的相關(guān)內(nèi)容。 [0102]第四實施例
[0103]圖13示出了第四實施例的減速裝置的原理和結(jié)構(gòu)。
[0104]如圖13所示，第四實施例中，減速裝置包括逆止齒輪2、固定齒輪3、輸出軸、機座、 第一傳動行星齒輪6、傳動軸、第二傳動行星齒輪、第三傳動行星齒輪、過渡齒輪安裝軸、過 渡行星齒輪11、行星架12、輸入中心齒輪、輸入軸和輸出中心齒輪15和逆止齒輪安裝軸。
[0105] 第四實施例與第一實施例的減速裝置相比，其不同之處在于:第四實施例的行星 傳動機構(gòu)中，逆止齒輪組的各轉(zhuǎn)動齒輪組包括兩個逆止齒輪2,但不包括限位行星齒輪。兩 個逆止齒輪2各自通過一個逆止齒輪安裝軸安裝于行星架12上。轉(zhuǎn)動齒輪組中的兩個逆止 齒輪2分別設(shè)置于第一傳動行星齒輪6的中心軸線和固定齒輪3的中心軸線所在的平面兩 偵k優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動齒輪組中兩個逆止齒輪2相對于第一傳動行星齒輪6的中心軸線和固定齒 輪3的中心軸線所在的平面對稱布置。
[0106] 第四實施例中行星傳動機構(gòu)的自鎖原理的分析過程與第一實施例類似，在此不再 重復(fù)描述。
[0107] 第四實施例中其它未說明的原理、結(jié)構(gòu)和效果均可參考第一至第三實施例的相關(guān) 內(nèi)容。
[0108] 需要說明的是，以上不同實施例的內(nèi)容只要不發(fā)生矛盾，均可以組合或替換。例 如，雖然第四實施例中未包括限位行星齒輪，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可以預(yù)見的，在第四實施例 的基礎(chǔ)上，行星傳動機構(gòu)的逆止齒輪組中，與每個逆止齒輪2對應(yīng)的設(shè)置一個限位行星齒 輪，并使每個逆止齒輪2還與對應(yīng)的限位行星齒輪嚙合同樣可以實現(xiàn)減速裝置的雙向逆止 功能。如圖14所示，在第四實施例的減速裝置一個變形例中，在轉(zhuǎn)動齒輪組包括兩個逆止齒 輪2的情況下，還可以僅包括一個限位行星齒輪1，該限位行星齒輪1與兩個逆止齒輪2中的 一個嚙合。該變形例中行星傳動機構(gòu)的自鎖原理的分析過程亦與第一實施例類似，在此不 再重復(fù)描述。
[0109] 本實用新型還提供一種機械傳動系統(tǒng)。該機械傳動系統(tǒng)包括原動機、減速裝置和 執(zhí)行機構(gòu)，其中，減速裝置為前述的減速裝置，原動機和執(zhí)行機構(gòu)通過該減速裝置連接。
[0110] 由于本實用新型的減速裝置在輸入軸無扭矩輸入時，在逆止齒輪組的各齒輪的允 許承載范圍內(nèi)能實現(xiàn)自鎖，即使齒輪有磨損也基本不會出現(xiàn)失去自鎖性能的情況，除非齒 輪被打碎。在將該減速裝置應(yīng)用在如提升裝置等機械傳動系統(tǒng)上，可以省去機械的或電氣 的制動裝置，因此能改善現(xiàn)有的機械傳動系統(tǒng)的制造工藝，使機械傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)更加簡 單、緊湊。另外，可減少機械傳動系統(tǒng)的制造與使用成本。還可以減小機械傳動系統(tǒng)的整體 體積，從而有效減少安裝機械傳動系統(tǒng)所需的場所和空間。
[0111] 最后應(yīng)當(dāng)說明的是：以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非對其限 制;盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng) 理解：依然可以對本實用新型的【具體實施方式】進行修改或者對部分技術(shù)特征進行等同替 換;而不脫離本實用新型技術(shù)方案的精神，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型請求保護的技術(shù)方案 范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1. 一種減速裝置，其特征在于，包括輸入軸（14)、輸出軸(4)和設(shè)置于所述輸入軸（14) 與所述輸出軸(4)之間的行星傳動機構(gòu)，所述行星傳動機構(gòu)包括行星架（12)、減速齒輪組和 逆止齒輪組，所述行星架（12)能在所述輸入軸（14)的帶動下與所述輸入軸（14)同軸同向地 轉(zhuǎn)動，所述逆止齒輪組包括固定齒輪(3)和轉(zhuǎn)動齒輪組，所述轉(zhuǎn)動齒輪組包括第一傳動行星 齒輪(6)和逆止齒輪(2)，所述第一傳動行星齒輪(6)設(shè)置于所述行星架（12)上，所述逆止齒 輪(2)分別與所述固定齒輪(3)和所述第一傳動行星齒輪(6)嚙合，其中，在所述輸入軸（14) 有轉(zhuǎn)矩輸入時，所述輸入軸（14)的轉(zhuǎn)矩通過所述減速齒輪組實現(xiàn)向所述輸出軸(4)的減速 輸出，在所述輸入軸（14)無轉(zhuǎn)矩輸入時，所述逆止齒輪組使所述行星傳動機構(gòu)發(fā)生自鎖以 防止所述輸出軸(4)轉(zhuǎn)動。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的減速裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動齒輪組還包括限位行星齒輪 (1) ，所述限位行星齒輪（1)設(shè)置于所述行星架（12)上，所述逆止齒輪(2)還與所述限位行星 齒輪(1)嚙合。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的減速裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動齒輪組中所述第一傳動行星 齒輪(6)和所述限位行星齒輪（1)相對于所述逆止齒輪(2)的中心軸線和所述固定齒輪(3) 的中心軸線所在的平面對稱布置。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的減速裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動齒輪組包括兩個所述逆止齒 輪(2)，所述兩個逆止齒輪(2)分別設(shè)置于所述第一傳動行星齒輪(6)的中心軸線和所述固 定齒輪(3)的中心軸線所在的平面兩側(cè)。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的減速裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動齒輪組中所述兩個逆止齒輪 (2) 相對于所述第一傳動行星齒輪(6)的中心軸線和所述固定齒輪(3)的中心軸線所在的平 面對稱布置。6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的減速裝置，其特征在于，所述減速齒輪組包括第 二傳動行星齒輪(8)、過渡行星齒輪（11)和輸出中心齒輪（15)，所述第二傳動行星齒輪(8) 和過渡行星齒輪（11)均設(shè)置于所述行星架（12)上，所述輸出中心齒輪（15)與所述輸出軸 (4)同軸并同步轉(zhuǎn)動，在所述輸入軸（14)有轉(zhuǎn)矩輸入時，所述輸入軸（14)依次帶動所述第二 傳動行星齒輪(8)、所述過渡行星齒輪（11)和所述輸出中心齒輪（15)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)向所述輸出 軸(4)的減速輸出。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的減速裝置，其特征在于，所述第二傳動行星齒輪(8)與所述第 一傳動行星齒輪(6)的數(shù)量相同且一一對應(yīng)地設(shè)置，每個所述第二傳動行星齒輪(8)與對應(yīng) 的所述第一傳動行星齒輪(6)同軸并同步轉(zhuǎn)動。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的減速裝置，其特征在于，所述減速齒輪組還包括輸入中心齒輪 (13)和第三傳動行星齒輪(9)，所述輸入軸（14)與所述輸入中心齒輪(13)同軸并同步轉(zhuǎn)動， 所述第三傳動行星齒輪(9)設(shè)置于所述行星架（12)上并與所述輸入中心齒輪（13)嚙合，在 所述輸入軸（14)有轉(zhuǎn)矩輸入時，所述輸入軸（14)依次帶動所述輸入中心齒輪（13)、所述第 三傳動行星齒輪(9)、所述第二傳動行星齒輪(8)、所述過渡行星齒輪（11)和所述輸出中心 齒輪(15)轉(zhuǎn)動實現(xiàn)向所述輸出軸(4)的減速輸出。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的減速裝置，其特征在于，所述第三傳動行星齒輪(9)與所述第 二傳動行星齒輪(8)的數(shù)量相同且一一對應(yīng)地設(shè)置，每個所述第三傳動行星齒輪(9)與對應(yīng) 的所述第二傳動行星齒輪(8)同軸并同步轉(zhuǎn)動。10. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的減速裝置，其特征在于，所述行星架（12)與所述輸入軸（14) 同軸固定連接，在所述輸入軸（14)有轉(zhuǎn)矩輸入時，所述輸入軸（14)依次帶動所述行星架 (12)、所述第二傳動行星齒輪(8)、所述過渡行星齒輪(11)和所述輸出中心齒輪(15)轉(zhuǎn)動實 現(xiàn)向所述輸出軸(4)的減速輸出。11. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的減速裝置，其特征在于，所述固定齒輪(3)與所 述輸出軸(4)同軸設(shè)置;所述逆止齒輪組包括兩個以上所述轉(zhuǎn)動齒輪組，所述兩個以上轉(zhuǎn)動 齒輪組沿所述固定齒輪(3)的周向均勻布置。12. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的減速裝置，其特征在于，所述固定齒輪(3)為固 定外齒輪;或者，所述固定齒輪(3)為固定內(nèi)齒輪。13. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的減速裝置，其特征在于，所述逆止齒輪(2)設(shè)置 于所述行星架（12)上;或者，所述逆止齒輪(2)為浮動齒輪。14. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的減速裝置，其特征在于，所述逆止齒輪組設(shè)置于 所述減速裝置的所述輸入軸（14)所在的輸入端;或者，所述逆止齒輪組設(shè)置于所述減速裝 置的所述輸出軸(4)所在的輸出端。15. -種機械傳動系統(tǒng)，包括原動機、減速裝置和執(zhí)行機構(gòu)，其特征在于，所述減速裝置 為根據(jù)權(quán)利要求1至14中任一項所述的減速裝置，所述原動機和所述執(zhí)行機構(gòu)通過所述減 速裝置連接。
【文檔編號】F16H35/00GK205618621SQ201620310646
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年4月14日
【發(fā)明人】畢艷軍, 李國太, 金猛
【申請人】北京龍微智能科技股份有限公司