專利名稱：一種微型足球機(jī)器人小車性能測試裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人性能測試領(lǐng)域，為一種微型足球機(jī)器人小車性能測試裝置。
第一個正式提出讓機(jī)器人踢足球的學(xué)者是加拿大哥倫比亞大學(xué)的艾蘭.麥克烏斯教授，他在1992年發(fā)表的文章“關(guān)于可視機(jī)器人”中指出，讓機(jī)器人尋找足球并跟蹤足球，對于人工智能的發(fā)展具有突破意義。微型足球機(jī)器人在國外發(fā)展已有十年歷史。在中國最早研究開發(fā)者是東北大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所，到目前為止國內(nèi)已經(jīng)有了十幾個研發(fā)機(jī)構(gòu)。
微型足球機(jī)器人系統(tǒng)主要有四部分組成小車子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)。機(jī)器人小車在系統(tǒng)中扮演著執(zhí)行機(jī)構(gòu)的角色，其性能的優(yōu)劣對整個系統(tǒng)起著舉足輕重的作用。體現(xiàn)機(jī)器人小車性能優(yōu)劣的指標(biāo)包括哪些內(nèi)容？這些性能指標(biāo)達(dá)到什么樣的標(biāo)準(zhǔn)才能滿足要求？如何檢測這些指標(biāo)？本行業(yè)專家根據(jù)多年研究的結(jié)果和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)認(rèn)為，在比賽場上最能體現(xiàn)機(jī)器人小車性能的是它的左右輪轉(zhuǎn)速、左右輪加速度和小車的機(jī)電時間常數(shù)三個指標(biāo)。目前國內(nèi)外還沒有專用裝置來測試這些數(shù)據(jù)，來準(zhǔn)確地標(biāo)定一臺微型足球機(jī)器人的性能。
機(jī)器人小車性能測試裝置的硬件如

圖1所示，由被測數(shù)據(jù)采集器1、檢測控制器2和計(jì)算機(jī)3構(gòu)成。使用兩種測速方式來測試機(jī)器人小車左右輪的轉(zhuǎn)速。其一如圖2、圖3、圖4所示，由底板1，前支承板2，拉簧3，軸4，壓板5，側(cè)護(hù)板6，后支承板7，測速軸8慣性摩擦輪9和軸座10組成了機(jī)械平臺。
整個機(jī)械平臺分為定位機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)和測速機(jī)構(gòu)三個部分。各機(jī)構(gòu)由底板1連接。
定位機(jī)構(gòu)由前支承板2、后支承板7和兩個側(cè)護(hù)板6組成，起定位被測機(jī)器人小車車體的作用，使小車在前、后、左、右各個方向不會移動，而且它的位置還可根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整。
夾緊機(jī)構(gòu)由兩個拉簧3、兩個軸4和兩個壓板5組成，它的作用是在被測機(jī)器人小車被定位后，將小車夾緊在機(jī)械平臺上，并保證車輪與兩個慣性摩擦輪緊密接觸。而且拉簧的拉力可通過調(diào)整固定拉簧的螺釘位置進(jìn)行調(diào)整，可提供三種拉力。圖3中的虛線所畫的是小車的示意圖，使用時先將兩個壓板5扳向后面，然后將小車按圖示方向放在機(jī)械平臺上，再將兩個壓板5向前扳，夾緊小車。
測速機(jī)構(gòu)由慣性摩擦輪9、軸座10、測速軸8及與測速軸相聯(lián)的編碼器組成。慣性摩擦輪的轉(zhuǎn)動慣量是經(jīng)過計(jì)算確定的，可以模擬小車的慣量，使小車在機(jī)械平臺上的運(yùn)動參數(shù)接近于在場地上的實(shí)際運(yùn)動參數(shù)。在兩個測速軸8上可安裝測速編碼器，將慣性摩擦輪的直徑與車輪的直徑做成一樣尺寸，圓周表面加工有網(wǎng)格花紋，保證摩擦力足夠大，避免慣性摩擦輪與車輪發(fā)生滑動，保證兩個輪同步轉(zhuǎn)動，所以可以認(rèn)為編碼器測得的速度就是小車左、右輪的轉(zhuǎn)速。
測試結(jié)構(gòu)之二是將小車置于數(shù)據(jù)采集器上，通過小車驅(qū)動電機(jī)的編碼器測速，將小車電機(jī)的編碼器插頭插在檢測控制器的輸入端口即可由檢測控制器給出檢測結(jié)果。
檢測控制器電路功能如圖5所示，由中央控制器、測速計(jì)數(shù)單元、顯示驅(qū)動單元、存貯單元、通訊電平轉(zhuǎn)換單元構(gòu)成。
為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車測試檢測裝置的測試作業(yè)，本發(fā)明研發(fā)了一個電路，如圖6所示。
從圖5及電路圖(見圖6)可見，測試臺控制器的中央控制單元采用的是(U1)單片機(jī)AT89C51。通過單片機(jī)完成對其它單元電路的工作方式及狀態(tài)進(jìn)行控制和協(xié)調(diào)。
測速計(jì)數(shù)單元由(U4)8253計(jì)數(shù)器芯片完成，光電編碼器由U5和U6構(gòu)成。光電編碼器將測得的電機(jī)轉(zhuǎn)速脈沖交給計(jì)數(shù)單元U1，供單片機(jī)U1讀取，經(jīng)過適當(dāng)?shù)挠?jì)算便可得到機(jī)器人小車左右輪的轉(zhuǎn)速。
顯示驅(qū)動單元由U8～U12構(gòu)成，U8選用的是鍵盤顯示器掃描芯片8279，U9、U12選用2083為驅(qū)動芯片，U10為138譯碼器，U11為反向器。顯示驅(qū)動單元的作用是驅(qū)動6位數(shù)碼顯示器。
電平轉(zhuǎn)換單元選用MAX232(U7)是為了完成測試臺控制器與上位計(jì)算機(jī)串行通訊而設(shè)計(jì)。
存貯單元U6采用隨機(jī)存貯器芯片6264，作用是存放測試數(shù)據(jù)及結(jié)果。
測試時，機(jī)器人小車的轉(zhuǎn)速由U6檢測出變換成脈沖的信號。其中一路經(jīng)U5A進(jìn)U1的CLK1端，另一路經(jīng)U5A進(jìn)入U4的CLK0端。計(jì)數(shù)芯片U1分別對兩路脈沖信號進(jìn)行計(jì)數(shù)，由單片機(jī)U1每隔4mS對U1的計(jì)數(shù)值進(jìn)行采樣，按預(yù)定的算法變換成機(jī)器人小車的線速度后存入存貯器U3同時送往U8經(jīng)U9、U10、U11、U12送給LED顯示器。
在與上位機(jī)通訊時先把計(jì)算機(jī)的串口通訊電纜與測試臺控制器的J1聯(lián)好，當(dāng)面板的“發(fā)送”鍵按下時U1把存在U3的測試數(shù)據(jù)調(diào)出經(jīng)U7和J1送出。
為了用本發(fā)明的微型足球機(jī)器人小車性能測試裝置完成對其動態(tài)性能測試，發(fā)明人用51匯編語言編寫了軟件程序，這種語言具有程序簡短、執(zhí)行速度快、占用的內(nèi)存單元和CPU資源少等特點(diǎn)。
機(jī)器人小車性能測試軟件編制的原理如下參數(shù)計(jì)算(1)加速度計(jì)算方法因?yàn)?amp;alpha;=ΔVΔt,ΔV=ΔSΔt]]>所以α=ΔsΔt2]]>又因?yàn)?amp;Delta;S=K1ΔnK2K3]]>所以α=K1(Δt)2K2K3·Δn]]>式中K1—小車輪周長；K2—減速比；K3—電機(jī)編碼器；Δn-Δt時間測取的脈沖數(shù)。
令R=K1(Δt)2K2K3,]]>則a＝R·Δn由于K1、K2、K3、Δt均已知，故每次測出Δn，即可計(jì)算出瞬時速度。NEUNEW的小車輪周長14cm，減速比1∶8，K2＝8；若采用128，K3＝128線編碼器對電機(jī)進(jìn)行測速，采樣周期為Δt＝4ms。
則常數(shù)R為140000/(16·8·128)＝8.5(m/s)如小車用512線，采樣周期為0.88ms，則常數(shù)R為140000/0.88·0.88·8·512＝44(m/s)若將速度上升曲線規(guī)劃為V(t)=V(1-e-tτ),]]>則加速特性主要表現(xiàn)在u(t)=u(1-e-tτ)|t≤τ]]>期間，本程序算法是在速度實(shí)測值≤V(1-e-1)時，取各點(diǎn)加速度的平均值(式中U為速度給定值，τ為機(jī)器人小車的時間常數(shù))。
(2)時間常數(shù)的計(jì)算方法若把速度曲線規(guī)劃為V(t)=V0(1-e-tτ)]]>式中V0為速度給定值，τ為機(jī)器人小車的時間常數(shù)當(dāng)t＝τ時，V(t)|t＝τ＝V0(1-e-1)只要測出V測＝V0(1-e-1)那么所經(jīng)歷的時間即可認(rèn)為是小車的時間常數(shù)。
該軟件程序的框圖如圖7所示。它是由初始化、編碼器類型設(shè)定、機(jī)器人小車速度給定值的參數(shù)設(shè)定、采樣、計(jì)算機(jī)器人小車左右車輪加速度、計(jì)算機(jī)器人小車左右輪系的時間常數(shù)、數(shù)據(jù)發(fā)送等七個步驟構(gòu)成。
初始化是單片機(jī)上電復(fù)位進(jìn)行的必要工作，包括對周圍外部芯片的初始設(shè)定。
編碼器類型設(shè)定此功能是針對目前國內(nèi)的機(jī)器人小車兩種電機(jī)編碼器，一種為128線，另一種為512線，本檢測控制器默認(rèn)為512線，也可根據(jù)需要通過按鈕改設(shè)定為128線。
參數(shù)設(shè)定此功能主要設(shè)定機(jī)器人小車的速度給定值(因?yàn)樵谟?jì)算加速度和計(jì)算時間常數(shù)時均與設(shè)定值有關(guān))，本檢測控制器默認(rèn)值為60。
采樣機(jī)器人小車放在測試臺上并運(yùn)行，測試臺檢測控制器開始對機(jī)器人小車的左右輪轉(zhuǎn)速開始檢測，每4ms采取一次數(shù)據(jù)，共采集200次，把采集的數(shù)據(jù)經(jīng)計(jì)算得到轉(zhuǎn)速后，送給顯示器顯示，同時送入內(nèi)部存貯器保存。此過程則結(jié)束。
計(jì)算加速度采樣結(jié)束，若按下加速度鍵，則根據(jù)預(yù)定算法計(jì)算出機(jī)器人小車左右輪的加速度參數(shù)并分別顯示。
時間常數(shù)計(jì)數(shù)若按下面板的時間常數(shù)鍵，則程序按照預(yù)定算法分別計(jì)算出左右輪的時間常數(shù)并顯示。
數(shù)據(jù)發(fā)送若按下面板的數(shù)據(jù)發(fā)送鍵，則程序?qū)⒋嬖跈z測控制器內(nèi)存的200組數(shù)據(jù)傳送給上位計(jì)算機(jī)供其使用。在發(fā)送同時，面板的指示燈將閃爍指示。
本發(fā)明微型足球機(jī)器人小車性能的測試裝置完成了以下的測試(1)測試機(jī)器人小車左右輪的實(shí)際轉(zhuǎn)速并顯示；(2)將所測得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)存貯；(3)將存貯的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)傳給上位計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)將數(shù)據(jù)再現(xiàn)，繪制實(shí)測曲線。
(4)計(jì)算并顯示小車左右輪加速度(5)計(jì)算并顯示小車左右輪傳動系統(tǒng)時間常數(shù)(6)自檢功能
(7)故障提示實(shí)現(xiàn)了以下的功能(1)實(shí)現(xiàn)足球機(jī)器人小車參數(shù)的快速整定足球機(jī)器人小車在測試臺上通過仿真器，控制其運(yùn)轉(zhuǎn)。在測試臺的數(shù)碼顯示器上可直觀的觀測到左右輪實(shí)時的轉(zhuǎn)速；并可以將測得的數(shù)據(jù)在PC機(jī)上繪制出速度曲線更加直觀的觀測到左右輪轉(zhuǎn)動的差別。進(jìn)而，調(diào)整仿真器程序中機(jī)器人小車的PID參數(shù)，再進(jìn)行測試直至達(dá)到要求為止。這樣省去了對89C51反復(fù)進(jìn)行程序?qū)懭氲穆闊?，?shí)現(xiàn)了足球機(jī)器人小車參數(shù)的快速整定。
(2)為今后研究新的控制算法提供直觀的測試平臺足球機(jī)器人動態(tài)性能測試臺具有數(shù)據(jù)在PC機(jī)上再現(xiàn)、繪制速度曲線的功能，這大大方便了動態(tài)特性的觀察，也為今后研究新的控制算法提供了實(shí)驗(yàn)平臺。
五、具體實(shí)施例按本明的說明書的內(nèi)容，制作了一部微型足球機(jī)械人小車測試裝置，采用第一種測速結(jié)構(gòu)制作了一個機(jī)械平臺，按本發(fā)明的電路圖和軟件程序組成了一臺檢測控制器；把機(jī)械平臺，檢測控制器和上位計(jì)算機(jī)聯(lián)成一部微型足球機(jī)器人小車測試裝置。測試控制儀的面板如圖8所示，LED顯示器1；自檢按鈕2，按下此按鈕，控制器進(jìn)行自檢；發(fā)送銨鈕3，按下此按鈕，控制器將測試數(shù)據(jù)發(fā)送給上位計(jì)算機(jī)；通訊狀態(tài)指示燈4，發(fā)送數(shù)據(jù)過程中，此燈閃爍顯示；設(shè)置按鈕5，機(jī)器人小車的速度給定值由此按鈕送入；復(fù)位按鈕6，按下此按鈕，控制器復(fù)位；時間常數(shù)按鈕7，按下此按鈕，計(jì)算機(jī)器人小車的時間常數(shù)并顯示；加速度按鈕8，按下此按鈕，計(jì)算機(jī)器人小車的加速度并顯示。將被測試微型足球機(jī)械人小車安放在定位機(jī)構(gòu)上，并使用夾緊機(jī)構(gòu)將小車夾緊。作了如下步驟的測試操作1、接通電源。測試臺的顯示器應(yīng)顯示“NEU-CS”2、將“自檢/工作”開關(guān)撥至“自檢”位置。顯示器鍵應(yīng)顯示兩個相同的介于80-100的數(shù)。若沒有數(shù)字顯示，或顯示“0”則說明測試臺出現(xiàn)故障不能正常工作3、將“自檢/工作”開關(guān)撥至“工作”位置。顯示器應(yīng)顯示“NEU-CS”測試臺可以開始工作(1)先將轉(zhuǎn)換接口的插孔插在小車電路板的6線插頭上(注意轉(zhuǎn)換接口的方向，插好后轉(zhuǎn)換接口不能超出小車電路板的邊界)，再將小車電機(jī)線的6線插孔插在轉(zhuǎn)換接口的插頭上，最后將轉(zhuǎn)換接口的引出線(快速插頭)插在測試臺后面板的插座上。
(2)通過測試軟件或遙控器令小車運(yùn)行，測試臺顯示器顯示出小車兩輪的速度(電機(jī)配128線編碼器時，顯示數(shù)據(jù)的單位為“脈沖數(shù)/4ms”)并把所測得的速度紀(jì)錄在內(nèi)存中。當(dāng)內(nèi)存存滿時，顯示器顯示“NEU-OE”同時停止測速。
(3)當(dāng)顯示器顯示“NEU-OE”時應(yīng)首先設(shè)定小車的速度給定值。設(shè)定的方法為持續(xù)按下“設(shè)置”鍵顯示器顯示“001000 E”并在為“1”的那一位連續(xù)自動加“1”，每次加“1”代表速度給定值加“10”。速度的最大給定值為“007000 E”即“70”，(速度給定值的單位為“脈沖數(shù)/4ms”)。設(shè)置完畢后釋放“設(shè)置”鍵，等待～秒鐘后顯示器顯示“NEU-OE”即完成設(shè)置。默認(rèn)給定值為“60”速度給定值設(shè)置完畢后(4)按下“加速度”鍵，顯示器顯示的數(shù)據(jù)即為兩個車輪的加速度(顯示數(shù)據(jù)的單位為“m/s2”)。
(5)按下“時間常數(shù)”鍵，顯示器顯示左右輪傳動系統(tǒng)的時間常數(shù)(以上所述顯示器顯示的數(shù)據(jù)，左邊窗口為一個車輪的數(shù)據(jù)；右邊窗口為另一個車輪的數(shù)據(jù))。
(6)按下“發(fā)送”鍵，測試臺會將小車左右輪的各200個速度數(shù)據(jù)(十六進(jìn)制數(shù))通過232串行口發(fā)送至上位計(jì)算機(jī)，以供計(jì)算機(jī)繪制速度曲線用。(本測試臺所采的速度數(shù)據(jù)為脈沖的個數(shù)采樣周期為4ms)(7)當(dāng)一次測試完畢后按下“復(fù)位”鍵即可清除本次測試記錄的數(shù)據(jù)，為下次測試做準(zhǔn)備。
4、在使用測試臺時對應(yīng)測試臺的不同工作狀態(tài)顯示器會顯示一些特殊的字符串，這些字符串的含義如下(1)“NEU-CS”一切正?？梢怨ぷ?2)“FUN-OE”寄存器已滿(3)“FUN-02”正在發(fā)送數(shù)據(jù)(4)“FUN-03”數(shù)據(jù)發(fā)送完畢(5)“FUN-04”存儲器出錯經(jīng)過對幾個微型足球機(jī)器人小車的測試得到了如下測試數(shù)據(jù)。如圖9、圖10所示，圖9為對一輛機(jī)器人小車測試結(jié)果1曲線，此時給定速度為50，圖10為對同一輛機(jī)器人小車測試結(jié)果1曲線，此時給定速度為60；從測試結(jié)果得出了評測結(jié)論，左右輪擬合很差，右輪明顯損壞。
圖11是對另一輛機(jī)器人小車測試結(jié)果2曲線，此時給定速度為50，與圖11同時還測出機(jī)器人小車機(jī)械時間常數(shù)為T-20ms，加速度a＝40m/s2，圖12是對同一輛機(jī)器人小車測試結(jié)果2曲線，此時給定速度為60。與圖12同時還同機(jī)器人小車機(jī)械時間常數(shù)T＝35ms，加速度a＝25ms2，給出評測結(jié)論走直線性能良好，左右輪擬合良好。這些數(shù)據(jù)表明本發(fā)明的具體實(shí)施例的裝置完成了對機(jī)器人小車的測試。
權(quán)利要求
1.一種微型足球機(jī)器人小車性能測試裝置由被測數(shù)據(jù)采集器、檢測控制器和計(jì)算機(jī)組成，其特征在于被測數(shù)據(jù)采集器采用了兩種測速結(jié)構(gòu)，其一是由定位機(jī)構(gòu)、夾緊結(jié)構(gòu)和測速機(jī)構(gòu)三個部分組成的機(jī)械平臺；定位機(jī)構(gòu)由前后兩個支承板及兩個側(cè)板組成，將被測機(jī)器人小車定位夾緊，夾緊機(jī)構(gòu)由兩個拉簧、兩個軸和兩個壓板組成，將被測機(jī)器人小車夾緊在機(jī)械平臺上，并保持車輪與慣性摩擦輪緊密接觸；通過調(diào)整固定拉簧螺釘位置來調(diào)拉簧的拉力；測速機(jī)構(gòu)由慣性摩擦輪、軸座和測速軸及編碼器組成，將慣性摩擦輪的直徑做成與機(jī)器人小車車輪直徑同樣大小，車輪外周表面加工成網(wǎng)格花紋形狀，保證足夠大的摩擦力，使慣性摩擦輪與機(jī)器人小車車輪同步轉(zhuǎn)動，可由編碼器分別測取被測機(jī)器人小車左右車輪的轉(zhuǎn)速；測速結(jié)構(gòu)之二是將足球機(jī)器人小車放在采集器上定位夾緊，小車電機(jī)的編碼器插頭直接與檢測控制器輸入端口相接通，由檢測控制器直接測出轉(zhuǎn)速。
2.一種微型足球機(jī)器人小車性能測試裝置由被測數(shù)據(jù)采集器、檢測控制器和計(jì)算機(jī)組成，其特征在于檢測控制器由單片機(jī)承擔(dān)的中央控制器、光電編碼器和計(jì)數(shù)器組成的測速計(jì)數(shù)單元，顯示器和顯示驅(qū)動單元、存貯單元、通訊電平轉(zhuǎn)換單元構(gòu)成。
3.權(quán)利要求1所說的檢測控制器是一個電路，其特征在于該電路中央控制器采用的是(U1)單片機(jī)AT89C51；通過單片機(jī)(U1)完成對其它單元電路的工作方式及狀態(tài)進(jìn)行控制和協(xié)調(diào)；測速計(jì)數(shù)單元由(U4)8253計(jì)數(shù)器芯片完成，光電編碼器由U5和U6構(gòu)成；光電編碼器將測得的電機(jī)轉(zhuǎn)速脈沖交給計(jì)數(shù)單元U4，供單片機(jī)U1讀取，經(jīng)過適當(dāng)?shù)挠?jì)算便可得到機(jī)器人小車的轉(zhuǎn)速；顯示驅(qū)動單元由U8～U12構(gòu)成，U8選用的是鍵盤顯示器掃描芯片8279，U9、U12選用2083為驅(qū)動芯片；U10為138譯碼器，U11為反向器；顯示驅(qū)動單元的作用是驅(qū)動6位數(shù)碼顯示器；電平轉(zhuǎn)換單元選用MAX232(U7)隨機(jī)存貯器芯片采用6264(U3)作用是存放測試數(shù)據(jù)及結(jié)果；測試時，機(jī)器人小車的輪速由U6檢測出變換成脈沖的信號；其中一路經(jīng)U5A進(jìn)U4的CLK1端，另一路經(jīng)U5A進(jìn)入U4的CLK0端；計(jì)數(shù)芯片U4分別對兩路脈沖信號進(jìn)行計(jì)數(shù)，由單片機(jī)U1每隔4mS對U4的計(jì)數(shù)值進(jìn)行采樣，按預(yù)定的算法變換成機(jī)器人小車的線速度后存入存貯器U3同時送往U8經(jīng)U9、U10、U11、U12送給LED顯示器；在與上位機(jī)通訊時先把計(jì)算機(jī)的串口通訊電纜與測試臺控制器的J1聯(lián)好，當(dāng)面板的“發(fā)送”鍵按下時U1把存在U3的測試數(shù)據(jù)調(diào)出經(jīng)U7和J1送出。
4.權(quán)利要求1所說的檢測控制器依據(jù)本專利的匯編語言編制的計(jì)算機(jī)軟件程序運(yùn)算，其特征在于該程序由初始化，編程器類型設(shè)定，機(jī)器人小車速度給定值的參數(shù)設(shè)定，采取數(shù)據(jù)、計(jì)算加速度、計(jì)算機(jī)器人小車機(jī)電時間常數(shù)、數(shù)據(jù)發(fā)送等七個運(yùn)算步驟構(gòu)成；完成了機(jī)器人小車左、右輪轉(zhuǎn)速檢測、存貯、以及小車左、右輪加速度檢測和計(jì)算，以及機(jī)器人小車機(jī)電時間常數(shù)值測試；依據(jù)指令將控制器內(nèi)存的數(shù)據(jù)傳送給上位計(jì)算機(jī)功能。
全文摘要
一種微型足球機(jī)器人小車性能測試裝置，屬于機(jī)器人性能測試領(lǐng)域，由被測數(shù)據(jù)采集器、檢測控制器和計(jì)算機(jī)組成；被測數(shù)據(jù)采集可使用兩種結(jié)構(gòu)來完成；其一是由定位機(jī)構(gòu)夾緊機(jī)構(gòu)和測速機(jī)構(gòu)三部分組成的機(jī)械平臺來完成，其二是將機(jī)器人小車放在數(shù)據(jù)采集器上，定位、夾緊后，小車電機(jī)的編碼器插頭直接聯(lián)通在檢測控制器的輸入端口上，由檢測控制器直接測出；由中央控制器的單片機(jī)、測速計(jì)數(shù)單元、顯示驅(qū)動單元、存貯單元、通訊電平轉(zhuǎn)換單元構(gòu)成了本發(fā)明的檢測控制器；相應(yīng)研發(fā)的檢測控制器電路和用匯編語言編輯的操作軟件支持了檢測控制器的運(yùn)行；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了微型足球機(jī)器人小車參數(shù)的快速整定，動態(tài)特征便捷觀察，為今后研究新控制算法提供了平臺。
文檔編號G01M19/00GK1419115SQ0214476
公開日2003年5月21日 申請日期2002年12月12日 優(yōu)先權(quán)日2002年12月12日
發(fā)明者叢德宏, 高大志, 陳明, 曹洋, 劉宏偉, 化春雷, 徐心和, 孫鹿君 申請人:東北大學(xué)