專利名稱:一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)，包括電動(dòng)車輪、萬(wàn)向輪、車身、蓄電池、超聲波傳感器、電動(dòng)云臺(tái)、攝像頭、控制器和萬(wàn)向輪固定裝置。該試驗(yàn)平臺(tái)的兩個(gè)前輪是電動(dòng)車輪，兩個(gè)后輪是萬(wàn)向輪，通過(guò)兩個(gè)前輪的速度差實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向；車身上固定有超聲波傳感器用來(lái)實(shí)現(xiàn)避障，攝像頭通過(guò)電動(dòng)云臺(tái)固定在車身上用來(lái)采集圖像信息，控制器處理采集到的圖像信息，識(shí)別出道路，控制電動(dòng)車輪的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)平臺(tái)的導(dǎo)航。該試驗(yàn)平臺(tái)可以方便的用來(lái)做視覺(jué)導(dǎo)航研究方面的試驗(yàn)、驗(yàn)證視覺(jué)導(dǎo)航算法，有很高的實(shí)用價(jià)值。
【專利說(shuō)明】一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)，具體涉及一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)。

【背景技術(shù)】
[0002]視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)近年來(lái)受到了國(guó)內(nèi)外眾多學(xué)者的廣泛關(guān)注，但是由于圖像處理技術(shù)的數(shù)據(jù)運(yùn)算量大、路況環(huán)境的復(fù)雜多變，視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的研宄仍處于實(shí)驗(yàn)室研宄階段。視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的研宄要不斷的對(duì)新算法進(jìn)行試驗(yàn)和驗(yàn)證，這就要求研宄者在研宄算法的同時(shí)還要去搭建試驗(yàn)平臺(tái)對(duì)自己的算法進(jìn)行驗(yàn)證。為此本實(shí)用新型公開(kāi)了一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)，視覺(jué)導(dǎo)航研宄人員能在該平臺(tái)上對(duì)自己研宄的導(dǎo)航算法進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證，從而使他們能更專注于視覺(jué)導(dǎo)航算法的研宄。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)，主要包括:電動(dòng)車輪(1)、超聲波傳感器(2)、車身
[3]、電動(dòng)云臺(tái)⑷、攝像頭(5)、蓄電池(6)、萬(wàn)向輪(7)、控制器⑶和萬(wàn)向輪固定裝置(9):
[0004]其特征在于:
[0005]所述的電動(dòng)車輪(I)可以通過(guò)差速轉(zhuǎn)向，兩個(gè)后輪是萬(wàn)向輪(7)，能跟隨前輪任意轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的車身(3)前方固定有超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)，超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)均與控制器⑶相連，受控制器⑶控制；所述的攝像頭(5)通過(guò)電動(dòng)云臺(tái)⑷固定在車身(3)上，攝像頭(5)能隨電動(dòng)云臺(tái)(4)上下左右轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)云臺(tái)(4)與控制器(8)相連，受控制器⑶控制；
[0006]所述的萬(wàn)向輪(7)通過(guò)萬(wàn)向輪固定裝置(9)固定在車身(3)上；所述的蓄電池(6)固定在車身(3)內(nèi)，用來(lái)給控制器(8)和電動(dòng)車輪(I)供電；所述的控制器(8)固定在車身
(3)內(nèi)部，和攝像頭(5)、超聲波傳感器(2)、電動(dòng)車輪(I)以及電動(dòng)云臺(tái)(4)相連，是整個(gè)試驗(yàn)平臺(tái)的核心控制單元。

【附圖說(shuō)明】

[0007]圖1為本實(shí)用新型視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)示意圖一
[0008]圖2為本實(shí)用新型視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)示意圖二
[0009]圖中，1.電動(dòng)車輪2.超聲波傳感器3.車身4.電動(dòng)云臺(tái)5.攝像頭6.蓄電池7.萬(wàn)向輪8.控制器9.萬(wàn)向輪固定裝置

【具體實(shí)施方式】
[0010]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步解釋說(shuō)明:
[0011]本實(shí)用新型公開(kāi)了一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)，主要包括:電動(dòng)車輪(1)、超聲波傳感器(2)、車身(3)、電動(dòng)云臺(tái)(4)、攝像頭(5)、蓄電池(6)、萬(wàn)向輪(7)、控制器⑶和萬(wàn)向輪固定裝置(9)。
[0012]該試驗(yàn)平臺(tái)的車身(3)上裝有兩個(gè)電動(dòng)車輪⑴和兩個(gè)萬(wàn)向輪(7)，兩個(gè)電動(dòng)車輪(I)為主動(dòng)輪，兩個(gè)萬(wàn)向輪(7)為從動(dòng)輪。固定在車身(3)內(nèi)的蓄電池(6)為兩個(gè)電動(dòng)車輪⑴供電，兩個(gè)電動(dòng)車輪⑴的轉(zhuǎn)速受控制器⑶的控制，通過(guò)兩個(gè)電動(dòng)車輪⑴的速度差可以實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)平臺(tái)的差速轉(zhuǎn)向。
[0013]裝在車身(3)前方的超聲波傳感器(2)可以檢測(cè)到試驗(yàn)平臺(tái)前方的障礙物，可以實(shí)現(xiàn)避障功能。
[0014]固定在車身(3)前方的電動(dòng)云臺(tái)(4)可以在控制器⑶的控制下上下左右轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)攝像頭(5)方向的調(diào)整。攝像頭(5)采集路況圖像信息傳遞給控制器(8)進(jìn)行處理，控制器通過(guò)一定的圖像處理算法識(shí)別出道路，對(duì)試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行導(dǎo)航。
[0015]該視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)可以用來(lái)做視覺(jué)導(dǎo)航算法研宄方面的試驗(yàn)平臺(tái)，把視覺(jué)導(dǎo)航算法實(shí)現(xiàn)代碼燒寫(xiě)到控制器(8)中，該試驗(yàn)平臺(tái)能夠方便的對(duì)視覺(jué)導(dǎo)航算法的可行性進(jìn)行驗(yàn)證。
【權(quán)利要求】
1.一種視覺(jué)導(dǎo)航電動(dòng)車試驗(yàn)平臺(tái)，主要包括:電動(dòng)車輪(I)、超聲波傳感器(2)、車身(3)、電動(dòng)云臺(tái)⑷、攝像頭(5)、蓄電池(6)、萬(wàn)向輪(7)、控制器⑶和萬(wàn)向輪固定裝置(9):其特征在于: 所述的電動(dòng)車輪(I)可以通過(guò)差速轉(zhuǎn)向，兩個(gè)后輪是萬(wàn)向輪(7)，能跟隨前輪任意轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的車身(3)前方固定有超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)，超聲波傳感器(2)和攝像頭(5)均與控制器⑶相連，受控制器⑶控制；所述的攝像頭(5)通過(guò)電動(dòng)云臺(tái)⑷固定在車身(3)上，攝像頭(5)能隨電動(dòng)云臺(tái)(4)上下左右轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)云臺(tái)(4)與控制器(8)相連，受控制器⑶控制； 所述的萬(wàn)向輪⑵通過(guò)萬(wàn)向輪固定裝置(9)固定在車身(3)上；所述的蓄電池(6)固定在車身(3)內(nèi)，用來(lái)給控制器(8)和電動(dòng)車輪(I)供電；所述的控制器(8)固定在車身(3)內(nèi)部，和攝像頭(5)、超聲波傳感器(2)、電動(dòng)車輪(I)以及電動(dòng)云臺(tái)(4)相連，是整個(gè)試驗(yàn)平臺(tái)的核心控制單元。
【文檔編號(hào)】G01C25-00GK204269126SQ201420371501
【發(fā)明者】楊福增, 李偉, 張奇巍, 于龍飛 [申請(qǐng)人]西北農(nóng)林科技大學(xué)