專利名稱：控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，可作為控制力矩陀螺輸出力矩、力矩分辨率高精度測試設(shè)備，也可以作為動量輪和反作用飛輪輸出力矩的高精度測試設(shè)備。
背景技術(shù)：
隨著空間技術(shù)的發(fā)展，空間站、大型觀測衛(wèi)星等航天器成為世界各國空間戰(zhàn)略的重要組成部分，由于動量輪和反作用飛輪輸出力矩通常只在1Nm以內(nèi)，而且隨著輸出力矩的增加，功率需求也更高，而控制力矩陀螺(ControlMoment Gyroscope，簡稱CMG)能夠有效解決上述問題，因此受到了世界各國的廣泛重視與研究。CMG是空間站等長期運(yùn)行的大型航天器(也包括敏感衛(wèi)星等小型航天器)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制的關(guān)鍵執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而CMG的輸出力矩、控制精度和力矩分辨率等性能直接影響著航天器的總體性能，即CMG的性能必須經(jīng)過精確測量，所以CMG綜合性能的測試設(shè)備尤為重要，而目前在國內(nèi)外還未見到CMG綜合性能的測試設(shè)備和儀器。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的技術(shù)解決問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，主要用于測試控制力矩陀螺的輸出力矩，力矩分辨率，也可以測量動量輪和反作用飛輪的反作用力矩，該測試設(shè)備具有測量精度高，低摩擦擾動、操作簡單、方便等優(yōu)點(diǎn)。
本發(fā)明的技術(shù)解決方案為控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，其特征在于它由機(jī)械部分和控制部分組成，其中機(jī)械部分包括主軸軸系和滑環(huán)軸系，主軸軸系包括空氣靜壓軸承、主軸編碼器、工作臺和力矩器，力矩器安裝在空氣靜壓軸承的下端，用于驅(qū)動主軸軸系，空氣靜壓軸承安裝在轉(zhuǎn)臺的中部，與底座連接，用于支承工作臺，主軸編碼器安裝在工作臺的下面，與空氣靜壓軸承相連接，用于測量轉(zhuǎn)臺的角位置，工作臺處于轉(zhuǎn)臺的上部，與空氣靜壓軸承相連接，用于安裝被測對象；滑環(huán)軸系處于轉(zhuǎn)臺下端，采用滾動球軸承，包括滑環(huán)、力矩電機(jī)、滑環(huán)軸編碼器和連接板組成，其中滑環(huán)處于轉(zhuǎn)臺的下端，向上依次為力矩電機(jī)和滑環(huán)軸編碼器，滑環(huán)、力矩電機(jī)和滑環(huán)軸編碼器的靜止部分與底座相連接，滑環(huán)、力矩電機(jī)和滑環(huán)軸編碼器的轉(zhuǎn)動部分與空氣靜壓軸承的轉(zhuǎn)動部相連接，力矩電機(jī)用于驅(qū)動滑環(huán)軸，使其跟隨主軸軸系運(yùn)動，以消除滑環(huán)的摩擦力矩，滑環(huán)軸編碼器通過連接板安裝在主軸軸系和滑環(huán)軸系之間，用于測量主軸和滑環(huán)軸之間的角位置差；主軸軸系和滑環(huán)軸系之間通過連接板連接，整個轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)由底座支承；電氣測控系統(tǒng)完成各種數(shù)據(jù)的管理、處理和顯示功能，以控制管理計算機(jī)為基礎(chǔ)，由軸角運(yùn)動控制模板、DSP轉(zhuǎn)接模板、周期測量模板、信號處理接口模板、DSP擴(kuò)展模板等功能模板，以及驅(qū)動單元、力矩器和編碼器構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，控制計算機(jī)是電氣測控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)臺主軸和滑環(huán)軸的運(yùn)動控制管理、對用戶的各種輸入/輸出進(jìn)行管理以及故障檢測和安全保護(hù)等控制管理功能，它還完成各種數(shù)據(jù)的管理、處理和顯示功能。
本發(fā)明的原理是當(dāng)測試控制力矩陀螺的輸出力矩時，轉(zhuǎn)臺工作在“自由轉(zhuǎn)動方式”下，轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)不形成閉環(huán)控制，處于開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)臺臺面由于由空氣靜壓軸承支承，摩擦力矩很小，因此可“自由轉(zhuǎn)動”，在此工作方式下，DSP通過讀取編碼器的信號來獲得轉(zhuǎn)臺的角位置值，并按定時測角或定角測時的方法計算轉(zhuǎn)臺主軸的速率，從而得出力矩陀螺的輸出力矩。當(dāng)進(jìn)行飛輪的反作用力矩(或控制力矩陀螺較小輸出力矩的高精度測試)特性測試時，轉(zhuǎn)臺工作在“力矩再平衡方式”下，此時轉(zhuǎn)臺在高精度的位置閉環(huán)的基礎(chǔ)上構(gòu)成力矩環(huán)，在力矩環(huán)中，負(fù)載(控制力矩陀螺或反作用飛輪)對轉(zhuǎn)臺的作用力矩為力矩環(huán)的輸入，轉(zhuǎn)臺力矩器的電樞電流作為輸出并通過運(yùn)算得到負(fù)載力矩的大小，從而實(shí)現(xiàn)力矩的高精度測試。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于本發(fā)明由于采用了空氣靜壓軸承減小摩擦力矩的影響，由于采用伺服滑環(huán)系統(tǒng)減小了滑環(huán)摩擦力矩的影響；本發(fā)明具有操作簡單、安全可靠、測量精度高等優(yōu)點(diǎn)。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明的力矩電機(jī)軸向剖面圖；圖3為本發(fā)明的力矩器軸向剖面圖；圖4為本發(fā)明的氣源示意圖；圖5為本發(fā)明的控制部分原理框圖；圖6為圖5中的軸角運(yùn)動控制模板結(jié)構(gòu)框圖；圖7為圖5中的周期測量模板的結(jié)構(gòu)框圖；圖8為本發(fā)明的轉(zhuǎn)臺力矩環(huán)結(jié)構(gòu)原理圖；圖9為圖5中的伺服軸系的結(jié)構(gòu)圖；圖10為本發(fā)明的計算機(jī)控制流程圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1所示，為本發(fā)明由機(jī)械部分和控制部分組成，其中機(jī)械部分包括主軸軸系和滑環(huán)軸系，主軸軸系包括空氣靜壓軸承7、主軸編碼器8、工作臺9和力矩器6，力矩器6安裝在空氣靜壓軸承7的下端，用于驅(qū)動主軸軸系，空氣靜壓軸承7安裝在轉(zhuǎn)臺的中部，與底座1連接，用于支承工作臺9，主軸編碼器8安裝在工作臺9的下面，與空氣靜壓軸承7相連接，用于測量轉(zhuǎn)臺的角位置，工作臺9處于轉(zhuǎn)臺的上部，與空氣靜壓軸承7相連接，用于安裝被測對象10；滑環(huán)軸系處于轉(zhuǎn)臺下端，采用滾動球軸承，包括滑環(huán)2、力矩電機(jī)3、滑環(huán)軸編碼器5和連接板11組成，其中滑環(huán)2處于轉(zhuǎn)臺的下端，向上依次為力矩電機(jī)3和滑環(huán)軸編碼器5，滑環(huán)2、力矩電機(jī)3和滑環(huán)軸編碼器5的靜止部分與底座1相連接，滑環(huán)2、力矩電機(jī)3和滑環(huán)軸編碼器5的轉(zhuǎn)動部分與空氣靜壓軸承7的轉(zhuǎn)動部相連接，力矩電機(jī)3用于驅(qū)動滑環(huán)軸，使其跟隨主軸軸系運(yùn)動，以消除滑環(huán)2的摩擦力矩，滑環(huán)軸編碼器5通過連接板11安裝在主軸軸系和滑環(huán)軸系之間，用于測量主軸和滑環(huán)軸之間的角位置差；主軸軸系和滑環(huán)軸系之間通過連接板11連接，整個轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)由底座1支承。
如圖2所示，力矩電機(jī)3主要由電機(jī)定子鐵心31、定子線圈32、永磁體33、轉(zhuǎn)子鐵心34等部件組成，其中電機(jī)定子鐵心31和定子線圈32為靜止部分，其余為轉(zhuǎn)動部分。
如圖3所示，力矩器6主要由定子鐵心61、定子線圈62、永磁體63、轉(zhuǎn)子鐵心64等部件組成，其中定子鐵心61和定子線圈62為靜止部分，其余為轉(zhuǎn)動部分。
如圖4所示，空氣靜壓軸承7配有專用氣源，由空氣壓縮機(jī)、去濕機(jī)、過濾器組成，壓力的大小通過壓力調(diào)節(jié)閥4進(jìn)行調(diào)節(jié)，需配有氣源，氣源包括空氣壓縮機(jī)、儲氣筒、冷干機(jī)和過濾器，空氣由壓縮機(jī)形成一定壓力的大氣并儲存在儲氣筒中，經(jīng)過去濕、過濾后，再經(jīng)過壓力調(diào)節(jié)器4供給空氣靜壓軸承7?？諝忪o壓軸承7的軸、軸套、浮板和止推板材料選用38Cr2MoAl或25CrMoAl等氮化鋼材料，具有耐蝕、光滑等優(yōu)點(diǎn)。
如圖5所示，本發(fā)明的測控系統(tǒng)主要包括控制計算機(jī)、軸角運(yùn)動控制模板、DSP轉(zhuǎn)接模板、周期測量模板、信號處理接口模板、功率驅(qū)動單元。主軸編碼器8將主軸的角位置信號通過信號處理接口模板反饋給DSP，再由DSP進(jìn)行處理運(yùn)算，然后由信號處理接口模板輸出控制信號，通過DSP轉(zhuǎn)接模板進(jìn)行信號的緩沖和轉(zhuǎn)接。信號處理接口模板將軸角運(yùn)動控制模板輸出的控制信號進(jìn)行必要的處理后輸出給功率驅(qū)動單元，同時測量力矩器中的電樞電流?；h(huán)軸編碼器5測量主軸和滑環(huán)軸之間的角位置誤差，將其角位置誤差信號反饋力矩電機(jī)3的控制器，由控制器控制力矩電機(jī)3，從而驅(qū)動滑環(huán)軸，使其跟隨主軸軸系運(yùn)動，以消除滑環(huán)2的摩擦力矩。在測控系統(tǒng)中，控制計算機(jī)是測控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)臺主軸軸系和滑環(huán)軸系的運(yùn)動控制管理、對用戶的各種輸入/輸出進(jìn)行管理以及故障和安全保護(hù)等控制管理功能，它還完成各種數(shù)據(jù)的管理、處理和顯示功能，如用戶數(shù)據(jù)輸入，數(shù)據(jù)的計算顯示等。
圖5中所示的功率驅(qū)動單元主軸功率驅(qū)動單元為基于大功率集成運(yùn)放的高線性度功率放大器，具有過流、過壓、限位、失控保護(hù)報警和驅(qū)動電流輸出檢測等功能；滑環(huán)軸功率驅(qū)動單元為基于功率MOS三級管推挽輸出電路的電流反饋線性功率放大器，具有過流、過壓、限位、失控保護(hù)報警等功能。
圖5中DSP擴(kuò)展模板用于軸角運(yùn)動控制模板與主控計算機(jī)之間進(jìn)行高速的數(shù)據(jù)傳輸與交換，以及力矩器電流信號的A/D轉(zhuǎn)換。
圖5中所示的信號處理接口模板信號處理接口模板用于編碼器信號、伺服控制器、力矩器電樞電流采樣信號處理與接口，它將軸角運(yùn)動控制模板輸出的D/A控制信號進(jìn)行必要的處理后輸出給驅(qū)動器。信號處理接口模板還將力矩器電樞電流信號進(jìn)行緩沖放大后送入A/D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換以測量力矩器的電樞電流。
如圖6所示，軸角運(yùn)動控制模板由DSP、控制接口和邏輯接口組成，搭載于控制計算機(jī)中的軸角運(yùn)動控制模板是轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的核心。主軸編碼器8將主軸的角位置信號通過控制接口反饋給DSP，再由DSP進(jìn)行處理運(yùn)算，然后由控制接口輸出控制信號，通過DSP轉(zhuǎn)接模板進(jìn)行信號的緩沖和轉(zhuǎn)接，控制信號的輸入和輸出由輸入到邏輯接口的信號決定。
如圖7所示，本發(fā)明的周期測量模板14主要由24位可編程分頻電路、輸出緩沖電路、倍頻判向電路、可編程計數(shù)電路、狀態(tài)記錄器電路和數(shù)據(jù)緩沖及邏輯控制電路組成，用于轉(zhuǎn)臺定角度間隔同步脈沖信號的產(chǎn)生、轉(zhuǎn)速測量和工作數(shù)據(jù)及狀態(tài)在線記錄。該模板接收主軸編碼器輸入的增量脈沖信號，通過倍頻判向電路和24位可編程分頻電路后并經(jīng)過輸出緩沖電路形成定角周期脈沖(同步脈沖)輸出和進(jìn)行定角脈沖周期計算，由可編程計算電路和狀態(tài)記錄器電路在線記錄轉(zhuǎn)臺運(yùn)行數(shù)據(jù)和狀態(tài)并掉電保持，并通過控制計算機(jī)對記錄的位置信息采樣并計算和顯示轉(zhuǎn)臺位置。
如圖8所示，為本發(fā)明的轉(zhuǎn)臺力矩環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。當(dāng)進(jìn)行控制力矩陀螺(或飛輪)的輸出力矩特性測試時，轉(zhuǎn)臺工作在“力矩再平衡方式”下，此時轉(zhuǎn)臺在高精度的位置閉環(huán)的基礎(chǔ)上構(gòu)成力矩環(huán)，在力矩環(huán)中，負(fù)載對轉(zhuǎn)臺的作用力矩為力矩環(huán)的輸入，轉(zhuǎn)臺力矩器的電樞電流作為輸出并通過運(yùn)算得到負(fù)載力矩的大小，圖中虛線部分表示計算機(jī)運(yùn)算部分，θ為轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)角，Ki為電流型驅(qū)動器的跨導(dǎo)，i為力矩器電樞電流，Km為力矩器的力矩系數(shù)，TL為負(fù)載力矩，Tm為力矩器的電磁力矩。 為折算到力矩器電樞上的轉(zhuǎn)動慣量， 為軸系摩擦力矩， 為阻尼系數(shù)， 為計算機(jī)計算值，供輸出顯示用。
如圖9所示，圖5中的伺服滑環(huán)單元和滑環(huán)軸編碼器構(gòu)成為本發(fā)明的滑環(huán)軸系結(jié)構(gòu)，主要由滑環(huán)2、力矩電機(jī)3、滑環(huán)軸編碼器5和連接板11組成，力矩電機(jī)3和滑環(huán)軸編碼器5的靜止部分與底座1相連接，滑環(huán)2、力矩電機(jī)3和滑環(huán)軸編碼器5的轉(zhuǎn)動部分與空氣靜壓軸承7的轉(zhuǎn)動部相連接，滑環(huán)軸編碼器5通過連接板11安裝在主軸軸系和滑環(huán)軸系之間，用于測量主軸和滑環(huán)軸之間的角位置誤差差，將其角位置誤差信號反饋力矩電機(jī)3的控制器，由控制器控制力矩電機(jī)3，從而驅(qū)動滑環(huán)軸，使其跟隨主軸軸系運(yùn)動，以消除滑環(huán)2的摩擦力矩。
如圖10所示，為本發(fā)明的計算機(jī)控制軟件流程圖。系統(tǒng)初始化后，首先選擇工作方式自由轉(zhuǎn)動方式還是力矩再平衡方式。對于自由轉(zhuǎn)動方式進(jìn)行測量時，首先給滑環(huán)軸寫入控制參數(shù)，然后閉合滑環(huán)軸，選擇定時測角或定角測時方式開始測量，顯示當(dāng)前狀態(tài)(自由轉(zhuǎn)動方式、定角測時或定時測角，故障狀態(tài))和主軸速度、位置和力矩(數(shù)據(jù)和圖形顯示)，測量結(jié)束后，保存數(shù)據(jù)。最后停止測量，退出系統(tǒng)。對于力矩再平衡方式測量時，首先給主軸和滑環(huán)軸寫入控制參數(shù)，然后閉合主軸與滑環(huán)軸，開始測量前，轉(zhuǎn)臺歸零，通過力矩再平衡方式測量，顯示當(dāng)前狀態(tài)(力矩再平衡方式、故障狀態(tài))和主軸位置和力矩(數(shù)據(jù)和圖形顯示)，測量結(jié)束后，保存數(shù)據(jù)。
當(dāng)測試控制力矩陀螺的輸出力矩時，轉(zhuǎn)臺工作在“自由轉(zhuǎn)動方式”下，轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)不形成閉環(huán)控制，處于開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)臺臺面9可“自由轉(zhuǎn)動”，在此工作方式下，DSP通過讀取編碼器的信號來獲得轉(zhuǎn)臺的角位置值，并按定時測角或定角測時的方法計算轉(zhuǎn)臺主軸的速率，從而得出力矩陀螺的輸出力矩。
當(dāng)進(jìn)行飛輪的反作用力矩特性測試時，轉(zhuǎn)臺工作在“力矩再平衡方式”下，此時轉(zhuǎn)臺在高精度的位置閉環(huán)的基礎(chǔ)上構(gòu)成力矩環(huán)，在力矩環(huán)中，被測對象10對轉(zhuǎn)臺的作用力矩為力矩環(huán)的輸入，轉(zhuǎn)臺力矩器6的電樞電流作為輸出并通過運(yùn)算得到負(fù)載力矩的大小。
權(quán)利要求
1.控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，其特征在于它由機(jī)械部分和控制部分組成，其中機(jī)械部分包括主軸軸系和滑環(huán)軸系，主軸軸系包括空氣靜壓軸承(7)、主軸編碼器(8)、工作臺(9)和力矩器(6)，力矩器(6)安裝在空氣靜壓軸承(7)的下端，用于驅(qū)動主軸軸系，空氣靜壓軸承(7)安裝在轉(zhuǎn)臺的中部，與底座(1)連接，用于支承工作臺(9)，主軸編碼器(8)安裝在工作臺(9)的下面，與空氣靜壓軸承(7)相連接，用于測量轉(zhuǎn)臺的角位置，工作臺(9)處于轉(zhuǎn)臺的上部，與空氣靜壓軸承(7)相連接，用于安裝被測對象(10)；滑環(huán)軸系處于轉(zhuǎn)臺下端，采用滾動球軸承，包括滑環(huán)(2)、力矩電機(jī)(3)、滑環(huán)軸編碼器(5)和連接板(11)組成，其中滑環(huán)(2)處于轉(zhuǎn)臺的下端，向上依次為力矩電機(jī)(3)和滑環(huán)軸編碼器(5)，滑環(huán)(2)、力矩電機(jī)(3)和滑環(huán)軸編碼器(5)的靜止部分與底座(1)相連接，滑環(huán)(2)、力矩電機(jī)(3)和滑環(huán)軸編碼器(5)的轉(zhuǎn)動部分與空氣靜壓軸承(7)的轉(zhuǎn)動部相連接，力矩電機(jī)(3)用于驅(qū)動滑環(huán)軸，使其跟隨主軸軸系運(yùn)動，以消除滑環(huán)(2)的摩擦力矩，滑環(huán)軸編碼器(5)通過連接板(11)安裝在主軸軸系和滑環(huán)軸系之間，用于測量主軸和滑環(huán)軸之間的角位置差；主軸軸系和滑環(huán)軸系之間通過連接板(11)連接，整個轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)由底座(1)支承；電氣測控系統(tǒng)完成各種數(shù)據(jù)的管理、處理和顯示功能，以控制管理計算機(jī)為基礎(chǔ)，由軸角運(yùn)動控制模板、DSP轉(zhuǎn)接模板、周期測量模板、信號處理接口模板、DSP擴(kuò)展模板等功能模板，以及驅(qū)動單元、力矩器和編碼器構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，控制計算機(jī)是電氣測控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)臺主軸和滑環(huán)軸的運(yùn)動控制管理、對用戶的各種輸入/輸出進(jìn)行管理以及故障檢測和安全保護(hù)等控制管理功能，它還完成各種數(shù)據(jù)的管理、處理和顯示功能。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，其特征在于所述的空氣靜壓軸承(7)需配有氣源，所述的氣源包括空氣壓縮機(jī)、儲氣筒、冷干機(jī)和過濾器，空氣由壓縮機(jī)形成一定壓力的大氣并儲存在儲氣筒中，經(jīng)過去濕、過濾后，再經(jīng)過壓力調(diào)節(jié)器(4)供給空氣靜壓軸承(7)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，其特征在于所述的空氣靜壓軸承7的軸、軸套、浮板和止推板材料選用38Cr2MoAl或25CrMoAl。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，其特征在于所述的空氣靜壓軸承(7)的壓力通過壓力調(diào)節(jié)器(4)進(jìn)行調(diào)節(jié)，壓力調(diào)節(jié)器(4)處于底座(1)的中部，并與底座(1)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，其特征在于所述的主軸編碼器(8)和滑環(huán)軸編碼器(5)采用非接觸角位置編碼器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，其特征在于所述的非接觸角位置編碼器為光電編碼器，或旋轉(zhuǎn)變壓器。
全文摘要
控制力矩陀螺用力矩測試氣浮轉(zhuǎn)臺，主要由空氣靜壓軸承、主軸編碼器、工作臺和力矩器組成，其中，主軸編碼器用于測量轉(zhuǎn)臺的角位置，工作臺用于安裝被測對象，力矩器安裝在空氣靜壓軸承的下端，用于驅(qū)動主軸軸系?；h(huán)軸系采用滾動球軸承，主要由力矩電機(jī)和滑環(huán)軸編碼器組成，其中，力矩電機(jī)用于驅(qū)動滑環(huán)軸，使其跟隨主軸運(yùn)動，以消除滑環(huán)的摩擦力矩，滑環(huán)軸編碼器裝在主軸軸系和滑環(huán)軸系之間，用于測量主軸和滑環(huán)軸之間的角位置差?？諝忪o壓軸承的壓力可以通過壓力調(diào)節(jié)器進(jìn)行調(diào)節(jié)。本發(fā)明解決了如何測試控制力矩陀螺的輸出力矩和飛輪的反作用力矩，具有低摩擦擾動、操作簡單、方便，測量精度高等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號G01M99/00GK1851428SQ200610011829
公開日2006年10月25日 申請日期2006年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2006年4月30日
發(fā)明者房建成, 韓邦成, 酈吉臣, 劉剛, 孫津濟(jì) 申請人:北京航空航天大學(xué)