專利名稱：用于重新定位鉸接臂式坐標測量機的設備和方法
交叉引用
本申請要求2005年6月23日申請的美國臨時申請第60/693,295號的優(yōu)先權，其通過引用結合在本文中。
背景技術：
本公開涉及兩個坐標測量裝置。這些裝置之一屬于通過使用鉸接機械結構探測一點來測量該點坐標的一類設備。探測可通過機械探針或通過非接觸掃描裝置進行。探針的位置由設置在將鉸接部分相互連接的機械接合點處的角度編碼器的讀數(shù)確定。無論其使用機械探針還是掃描儀，該類型裝置都被稱為鉸接臂式坐標測量機(CMM)。Raab的美國專利第5,402,582號描述了屬于該類裝置的示例性系統(tǒng)。
這些裝置的另一個是被稱為激光跟蹤儀的設備，其通過向與一點相接觸的回射器目標發(fā)射激光光束來測量該點的坐標。激光跟蹤儀通過測量到反光鏡的距離和兩個角度來確定該點的坐標。距離通過例如絕對距離計量器或干涉儀等距離測量裝置測量。角度通過例如角度編碼器等角度測量裝置測量。在該設備中的萬向梁操縱機構將激光光束導向所關注的點。Brown等的美國專利第4,790,651號和Lau等的美國專利第4,714,339號描述了屬于該類設備的示例性系統(tǒng)。
鉸接臂式CMM能夠彎曲到各個方向。由于這點，其能夠測量“隱藏”的點，即隱藏于例如激光跟蹤儀等測量裝置的光線視野的點。另一方面，激光跟蹤儀可以比鉸接臂式CMM在更大的體積上測量。所需要的是在激光跟蹤儀更大的測量體積上通過鉸接臂式CMM獲得方便地測量隱藏點的方法。


發(fā)明內容
一個實施例可以包括一種用于坐標測量的系統(tǒng)，包括激光跟蹤儀；回射器；可重新定位到不同位置的可移動的鉸接臂式坐標測量機(CMM)；用于將所述回射器附著到所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的組件；其中所述系統(tǒng)構造成使得激光光束可以從所述激光跟蹤儀發(fā)射，用來測量所述回射器在第一坐標系中相對于所述激光跟蹤儀的位置，同時所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)也測量回射器在第二坐標系中相對于所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的位置，并且所述可移動的鉸接臂式坐標測量機(CMM)可以重新定位到不同的位置而且所述測量可重復進行；及用于將所述第一坐標系和/或第二坐標系轉換到公共坐標參考系的裝置。
一個實施例可以包括一種用于坐標測量的方法，包括將激光跟蹤儀安置在固定位置；將回射器已經(jīng)附著到其上的可移動的鉸接臂式坐標測量機(CMM)安置在另一個位置，使得所述回射器可以移動到不同的位置而所述激光跟蹤儀保持在固定位置；從所述激光跟蹤儀發(fā)射激光光束到所述回射器并使其從回射器反射回來，以測量所述回射器在第一坐標系中的位置，并且也在所述回射器位于相同位置時通過所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)測量所述回射器的位置，以測量所述回射器在第二坐標系中相對于所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的位置；及將在第一坐標系和/或第二坐標系中獲得的所述回射器的位置測量值轉換到公共坐標參考系。
一個實施例還可以包括一種與鉸接臂式坐標測量機(CMM)一起使用的回射器組件，包括回射器；及將所述回射器附著在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)上的安裝件。
一個實施例還可以包括一種將用于測量物體的鉸接臂式坐標測量機(CMM)重新定位在所述物體周圍的不同位置的方法，包括通過使用安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第一位置在第一坐標系中的第一組坐標；還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第一組第二坐標；移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿以將所述回射器重新定位到第二位置，并且通過使用安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第二位置在第一坐標系中的第二組坐標；還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第二組第二坐標；移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿以將所述回射器重新定位到第三位置，并且通過使用安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第三位置在第一坐標系中的第三組坐標；還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第三組第二坐標；及使用所述三組第一和第二坐標形成將所有組的坐標與公共參考系建立聯(lián)系的轉換矩陣。
一個實施例還可以包括一種用于測量物體的激光測量設備，包括具有角度編碼器的鉸接臂式坐標測量機(CMM)；具有測距儀和角度編碼器的激光跟蹤儀；及設置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的與激光跟蹤儀一起使用的回射器。



現(xiàn)在參照附圖，顯示了實施例的示例，其不應解釋為限制本公開的整個范圍，并且其中幾幅圖中部件以相同的方式編號 圖1是與激光跟蹤儀一起使用的鉸接臂式CMM的立體視圖； 圖2是回射器夾具組件的分解立體視圖； 圖3是通過使用激光跟蹤儀重新定位到第二位置的鉸接臂式CMM的立體視圖； 圖4是安裝的球形組件的立體視圖； 圖5A和5B是與安裝的球嵌組接觸的回射器的立體視圖；及 圖6A和6B是參照數(shù)學術語的鉸接臂式CMM的立體視圖。

具體實施例方式 現(xiàn)在將詳細參照附圖中示出的示例性實施例、示例。
圖1中顯示了大比例尺的坐標探測系統(tǒng)100。探測系統(tǒng)100包括鉸接臂式CMM200、回射器夾具組件300和激光跟蹤儀400。根據(jù)例如本領域的特殊應用，其他的方向、布置、設置和改變都是可能并且可以預期的。因而，本示例不應被認為是限制。
圖2顯示了回射器夾具組件300的分解視圖，其包括球形安裝的回射器(SMR)310、運動座320和夾具330。SMR310包括嵌入在部分球體314中的立體角回射器312。立體角回射器312包括三個平面鏡部分(M1，M2，M3)，這三個平面鏡部分以這樣的方式結合在一起每一個玻璃部分相對于其他兩個玻璃部分成九十度角。三個玻璃部分的公共交叉點稱為SMR310的頂點“A”。頂點“A”設置在部分球體314的球的中心。
運動座320附著到夾具330的頂部，夾具330再鎖定在鉸接臂式CMM200的末端連桿210上。因而，夾具330使得回射器夾具組件300安置在鉸接臂式CMM200上。
運動座320具有三個點狀(point-like)接點(未顯示)，SMR310的球形表面安置在其上。這些點狀接點確保SMR310的中心在SMR310旋轉時保持在空間中的相同的點。運動座320優(yōu)選在其底座中包含磁體，以確保SMR310與三個點狀接點保持連續(xù)接觸。
如圖1中所示，激光跟蹤儀400向SMR310發(fā)射激光光束。立體角回射器312將來自激光跟蹤儀的光沿著與激光光束輸出的相同線路410反射回到激光跟蹤儀400。激光跟蹤儀400監(jiān)控返回的激光光束的位置并且調節(jié)跟蹤儀頭部402的位置，以保持激光光束聚集在SMR310上，即使SMR310從一點移動到另一點。在該例子中，操作者將鉸接臂式CMM200的端部移動到三個截然不同的點，但是也可以將鉸接臂式CMM200移動到十二個或更多的位置，或者可能只移動到一個位置。在每一個位置處，SMR310回射器坐標的測量通過鉸接臂式CMM200和激光跟蹤儀400進行。鉸接臂式CMM200通過使用其通常設置在鉸接臂式CMM200的接合點中的內置角度編碼器(未顯示)來進行該操作。激光跟蹤儀400通過使用其測距儀和角度編碼器(未顯示)來進行該操作。也可以使用其他類型的編碼器和測距儀。
通過比較由鉸接臂式CMM200和激光跟蹤儀400收集的該數(shù)據(jù)，確定一個變換矩陣，該變換矩陣用于將鉸接臂式CMM200的坐標系轉換到激光跟蹤儀400的坐標系或反過來?？蛇x地，兩組數(shù)據(jù)可轉換到一些其他優(yōu)選的坐標系xyz中。
當使用鉸接臂式CMM200測量大物體時，通常需要將鉸接臂式CMM200移動到不同的位置，以測量從第一位置不能測量的該大物體的其他部分。將鉸接臂式CMM200移動到不同位置的該動作被稱為“重新定位”。上述使用鉸接臂式CMM200和激光跟蹤儀400同時測量SMR310位置的步驟在鉸接臂式CMM200重新定位(例如參見圖3中鉸接臂式CMM200從位置A移動到位置B)的任何時候進行。這使得從鉸接臂式CMM200的數(shù)個位置收集的數(shù)據(jù)在相同參考系中相同公共坐標系內完全連續(xù)地接合在一起。通過上面描述的方法，鉸接臂式CMM200可以迅速準確地重新定位在激光跟蹤儀400的測量體積內的任何位置。
這是相對于現(xiàn)有技術的解決方案重大的改進，在現(xiàn)有技術的解決方案中，這樣相對簡單的重新定位是不可能的，因為通常在地板上安置數(shù)個座(例如四個座)作為鉸接臂式CMM的參考系。因而，這些座在鉸接臂式CMM重新定位時也必須重新定位，并且例如所有參照點必須相對重新校準。
圖3中顯示了從第一位置(位置A)移動到第二位置(位置B)來測量大物體600的鉸接臂式CMM200的一個示例。該圖中，激光跟蹤儀400提供鉸接臂式CMM200迅速和精確的重新定位。
也可以采用下面的技術來提高鉸接臂式CMM重新定位的精度(1)使用鉸接臂式CMM和激光跟蹤儀測量很多點(例如多于三個)；(2)測量三維空間中盡可能分開的點(即靠近鉸接臂測量極限的外邊緣)；和(3)測量覆蓋所有三維尺寸的點(即避免選取全部位于或接近一個平面上的點)。
補償來查找SMR位置 當回射器夾具組件300第一次附著到鉸接臂式CMM200時，SMR310的坐標必須相對于末端連桿210(參見圖6B)的參考系查找。為了實現(xiàn)這點，使用圖4中所示的安裝的球500進行補償步驟。這也可稱為“初始補償”步驟，因為其僅需要在回射器夾具組件300第一次附著到鉸接臂CMM200上時進行。
安裝的球500包括金屬球510、磁性座520和底座530。例如，金屬球510可以具有與SMR310相同的直徑。磁性座520具有三個點狀接點(未顯示)，金屬球510安置在這三個點狀接點上。一磁體(未顯示)牢固地將金屬球510抵靠在三個點狀接點上。磁性座520附著到底座530上，底座530在附著到另一個穩(wěn)定表面上的底板(floor)上。
在查找SMR位置的補償步驟開始時，SMR310從運動座320卸下。使運動座320與金屬球510形成接觸，該金屬球510安置在磁性座520上。這顯示在圖5A中。隨后，鉸接臂式CMM200的連桿或節(jié)段移動到不同的位置中，如圖5B中所示。運動座320的準確位置并不重要。通過至少再一次地但是優(yōu)選為再多次地重新定位連桿，鉸接臂式CMM的角度編碼器上的角度可以用來確定SMR310的中心位置。
使用例如機器人或鉸接臂式CMM上鉸接的連桿確定坐標的數(shù)學方法是公知的。例如，Rachid Manseur的機器人模擬和運動學(RobotModeling and Kinematics)的第3和4章中描述了相關方程式。通過這些方程式，可建立末端連桿210的參考系內的金屬球510的中心位置

到鉸接臂式CMM200底座220的固定的參考系內的金屬球510中心位置

的聯(lián)系。圖6A，6B中顯示了用于特定鉸接臂式CMM的可能的矢量

和

為了說明這些矢量的含義，圖6A，6B中顯示了分別用于鉸接臂式CMM200和末端連桿210的本地坐標系(xA，yA，zA)和(xF，yF，zF)。在如上所述用于查找SMR坐標的補償步驟中，金屬球510的約束使矢量

和

即使在鉸接臂CMM200的連桿到處移動時仍保持不變。與這兩個矢量相關的方程式為 在該方程式中，

為根據(jù)用于每一個連桿的所謂Denavit-Hartenberg(DH)參數(shù)的4×4變換矩陣，如上面所引用的Manseur的書中所解釋的。對于每一個連桿，只有一個DH參數(shù)，即連桿角度θ在補償步驟過程中變化。其他DH參數(shù)為特定鉸接臂式CMM的特性，并且將已經(jīng)由在鉸接臂式CMM制造時實施的工廠補償步驟確定。固定的參數(shù)由單獨的工廠補償步驟確定。矢量符號

表示T為用于臂中所有接合點的角度編碼器讀數(shù)的函數(shù)，并且i表示ith測量值，其中每一個測量值對應于鉸接臂CMM200的一個不同位置，圖5A、5B中顯示了其兩個示例性位置。如果鉸接臂式CMM200移動到許多不同的位置，則方程式(1)的解將不是唯一的。替代地，通過最小化總的殘差，得出矢量

和

的最佳估計值。對于ith測量值，殘差限定為 為了最小化總殘差，選擇

和

來最小化resi值的平方和。在這種情況下，

和

每一個由三個坐標值(例如x，y，z)表示，因此具有六個參數(shù)值需要查找。選擇參數(shù)來最小化平方值的和的步驟在本領域是公知的，并且可以使用廣泛可得的軟件容易地進行。因此該步驟將不再進一步討論。
重新定位計算 如前面所述，使用鉸接臂式CMM200和激光跟蹤儀400同時測量SMR310的位置將鉸接臂式CMM200方便地重新定位，伴隨著SMR移動到數(shù)個不同的位置。由鉸接臂式CMM200收集的測量值通過以下方程式與激光跟蹤儀400的測量值建立聯(lián)系 在該方程式中，

和

分別為SMR310在激光跟蹤儀400的參考系和在鉸接臂式CMM200的參考系中的坐標。參數(shù)rx、ry、rz分別為代表繞著X、Y和Z軸旋轉的歐拉角，且tx、ty、tz分別為X、Y和Z軸上的位移。矩陣M(rx，ry，rz，tx，ty，tz)將SMR310的由重新定位的鉸接臂CMM200測量的坐標轉換到在本示例中為公共坐標參考系的激光跟蹤儀400的參考系中。但是，可能使用或指定任何合適的參考系為公共坐標參考系。該矩陣M(rx，ry，rz，tx，ty，tz)是由重新定位步驟確定的實體(entity)，并且該矩陣可以在任何合適的裝置中計算，例如在處理器或軟件(未顯示)中計算。一旦已知該矩陣，其也可用于測量固定到末端連桿210上的探針205。由鉸接臂式CMM200測量的探針205的坐標通過矩陣M(rx，ry，rz，tx，ty，tz)轉換，以給出探針205在激光跟蹤儀400的參考系中的坐標。
為了查找M(rx，ry，rz，tx，ty，tz)，用于ith測量的殘差限定為 進行標準最小二乘法擬合計算來查找最小化殘差的平方和的6個擬合參數(shù)rx、ry、rz、yx、ty、tz的數(shù)值。
對于本領域技術人員顯而易見的是，雖然已經(jīng)顯示和描述了示例性實施例，但是可以對本文公開的通過使用激光跟蹤儀測量安裝在鉸接臂式CMM上的回射器來重新定位鉸接臂式CMM的設備和方法做出各種改進和改變而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。因此，應可理解，各實施例已經(jīng)通過示出而不是限制進行了描述。
權利要求
1.一種用于坐標測量的系統(tǒng)，包括
激光跟蹤儀；
回射器；
可重新定位到不同位置的可移動的鉸接臂式坐標測量機(CMM)；
用于將所述回射器附著到所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的組件；
其中所述系統(tǒng)構造成使得激光光束可以從所述激光跟蹤儀發(fā)射，用來測量所述回射器在第一坐標系中相對于所述激光跟蹤儀的位置，同時所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)也測量回射器在第二坐標系中相對于所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的位置，并且所述可移動的鉸接臂式坐標測量機(CMM)可以重新定位到不同的位置而且所述測量可重復進行；及
用于將所述第一坐標系和/或第二坐標系轉換到公共坐標參考系的裝置。
2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述激光跟蹤儀固定在位。
3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述回射器包括球形安裝的回射器(SMR)。
4.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述回射器包括立方角回射器。
5.一種用于坐標測量的方法，包括
將激光跟蹤儀安置在固定位置；
將回射器已經(jīng)附著到其上的可移動的鉸接臂式坐標測量機(CMM)安置在另一個位置，使得所述回射器可以移動到不同的位置而所述激光跟蹤儀保持在固定位置；
從所述激光跟蹤儀發(fā)射激光光束到所述回射器并使其從回射器反射回來，以測量所述回射器在第一坐標系中的位置，并且也在所述回射器位于相同位置時通過所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)測量所述回射器的位置，以測量所述回射器在第二坐標系中相對于所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的位置；及
將在第一坐標系和/或第二坐標系中獲得的所述回射器的位置測量值轉換到公共坐標參考系。
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其還包括移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿，以將所述回射器移動到相對于所述激光跟蹤儀的至少兩個其他不同位置，并且在每一個位置使用所述激光跟蹤儀和所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)進行一組測量，以在至少三個不同位置產生至少三組測量。
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中，將在第一坐標系和/或第二坐標系中獲得的所述回射器的位置測量值轉換到公共坐標參考系是使用矩陣和在所述三個位置獲得的測量值組進行的。
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其中，將在第一坐標系和/或第二坐標系中獲得的所述回射器的位置測量值轉換到公共坐標參考系是使用矩陣進行，還包括
通過下述方程式使所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)獲得的測量值和所述激光跟蹤儀的測量值建立聯(lián)系
其中
和
分別為所述回射器在所述激光跟蹤儀的參考系和所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的參考系中的坐標，
參數(shù)rx、ry、rz分別為代表繞著X、Y和Z軸旋轉的歐拉角，并且
tx、ty、tz分別X、Y和Z軸上的位移，因而所述矩陣為
M(rx，ry，rz，tx，ty，tz)
所述矩陣將由所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)測量的所述回射器的坐標轉換到用作公共參考系的所述激光跟蹤儀參考系中。
9.一種與鉸接臂式坐標測量機(CMM)一起使用的回射器組件，包括
回射器；及
將所述回射器附著在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)上的安裝件。
10.根據(jù)權利要求9所述的回射器組件，其中，所述回射器包括球形安裝的回射器(SMR)。
11.根據(jù)權利要求9所述的回射器組件，其中，所述回射器包括立體角回射器。
12.一種將用于測量物體的鉸接臂式坐標測量機(CMM)重新定位在所述物體周圍的不同位置的方法，包括
通過使用安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第一位置在第一坐標系中的第一組坐標；
還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第一組第二坐標；
移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿以將所述回射器重新定位到第二位置，并且通過使用安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第二位置在第一坐標系中的第二組坐標；
還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第二組第二坐標；
移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿以將所述回射器重新定位到第三位置，并且通過使用安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第三位置在第一坐標系中的第三組坐標；
還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第三組第二坐標；及
使用所述三組第一和第二坐標形成將所有組的坐標與公共參考系建立聯(lián)系的轉換矩陣。
13.根據(jù)權利要求12所述的將用于測量物體的鉸接臂式坐標測量機(CMM)重新定位在所述物體周圍的不同位置的方法，其還包括使用所述轉換矩陣將通過所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)獲得的隱藏于所述激光跟蹤儀的隱藏位置的第四組坐標測量值與公共參考系建立聯(lián)系。
14.一種用于測量物體的激光測量設備，包括
具有角度編碼器的鉸接臂式坐標測量機(CMM)；
具有測距儀和角度編碼器的激光跟蹤儀；及
設置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的與激光跟蹤儀一起使用的回射器。
15.一種將用于測量物體的鉸接臂式坐標測量機(CMM)重新定位在所述物體周圍的不同位置的方法，包括
通過使用安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第一位置在第一坐標系中的第一組坐標；
還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第一組第二坐標；
移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿以將所述回射器重新定位到第二位置，并且通過使用安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第二位置在第一坐標系中的第二組坐標；
還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第二組第二坐標；
移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿以將所述回射器重新定位到第三位置，并且通過使用安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第三位置在第一坐標系中的第三組坐標；
還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第三組第二坐標；
移動所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)的連桿以將所述回射器重新定位到第四位置，并且通過使用安置在所述鉸接臂式坐標測量機(CMM)中的角度傳感器測量安置在鉸接臂式坐標測量機(CMM)的臂上的回射器的第四位置在第一坐標系中的第四組坐標；
還通過使用激光跟蹤儀和從所述激光跟蹤儀發(fā)射并從所述回射器反射回所述激光跟蹤儀的激光光束測量安置在所述臂上的所述回射器在第二坐標系中的第四組第二坐標；及
使用所述四組第一和第二坐標和/或附加的第五、第六、第七或更多組的測量數(shù)據(jù)形成將所有組的測量坐標與公共參考系建立聯(lián)系的轉換矩陣。
全文摘要
本發(fā)明描述一種用于測量物體的測量設備、系統(tǒng)和方法，其可以輕易地繞著所述物體重新定位。該系統(tǒng)使用鉸接臂式坐標測量機(CMM)(200)和激光跟蹤儀(400)。與激光跟蹤儀一起使用的回射器(310、312)設置在鉸接臂坐標測量機(CMM)的臂上。公共坐標參考系可以確定用于CMM和激光跟蹤儀，使得CMM可以移動。而且，可以使用例如CMM測量隱藏于激光跟蹤儀的點。
文檔編號G01B21/04GK101203730SQ200680022308
公開日2008年6月18日 申請日期2006年6月23日 優(yōu)先權日2005年6月23日
發(fā)明者西蒙·拉布 申請人:Faro科技有限公司