專利名稱：用于判斷車輛運(yùn)行狀態(tài)的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航系統(tǒng)，更特別是，涉及一種方法和設(shè)備，其用于使用加速度感 應(yīng)器和移動物體的速度判斷車輛是否傾斜，以判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是處于 上坡/下坡行駛狀態(tài)，即車輛是否傾斜。
背景技術(shù)：
一般來說，導(dǎo)航系統(tǒng)是使用人造衛(wèi)星向交通運(yùn)輸設(shè)備行駛，如汽車，提供信息的系 統(tǒng)。此類導(dǎo)航系統(tǒng)也被稱為自動導(dǎo)航系統(tǒng)。典型的導(dǎo)航系統(tǒng)被配置到一個終端，包括存儲介質(zhì)來存儲地圖數(shù)據(jù)。此外，導(dǎo)航系 統(tǒng)包括全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器來接收GPS信號。導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算車輛的位置，并基于計(jì)算的車輛的位置告知用戶車輛的當(dāng)前位置。 此外，導(dǎo)航系統(tǒng)引導(dǎo)從當(dāng)前位置到用戶的所需目的地的最佳路線并引導(dǎo)用戶到達(dá)所需位 置，向用戶提供各種相關(guān)沿路信息。計(jì)算車輛位置的方法，使用GPS接收器從GPS衛(wèi)星接收位置數(shù)據(jù)，并基于接收到的 位置數(shù)據(jù)計(jì)算車輛的當(dāng)前位置。另一種計(jì)算車輛位置的方法，使用安裝在車輛上的回轉(zhuǎn)儀感應(yīng)器(gyrosensor) 和加速度感應(yīng)器計(jì)算車輛的當(dāng)前位置。在這種情況下，其他方法為，接收GPS信號，基于收 到的GPS信號計(jì)算車輛的當(dāng)前位置，并基于回轉(zhuǎn)儀感應(yīng)器和加速度感應(yīng)器檢測到的結(jié)果糾 正計(jì)算出的當(dāng)前位置。另外，使用加速度感應(yīng)器判斷感應(yīng)器的坡度值并根據(jù)判斷的坡度值判斷車輛的上 坡情況。為此，所述加速度感應(yīng)器被垂直地安裝在車輛的前面、側(cè)面或底部表面。當(dāng)車輛處 于水平狀態(tài)，需要設(shè)置加速度感應(yīng)器的輸出值作為初始值的條件。具體來說，使用安裝在車輛中或嵌入安裝在車輛上的PND型終端的三軸加速度感 應(yīng)器來判斷車輛是否正傾斜，可以使用車輛運(yùn)行方向附近的Y軸值和垂直于地面的Z軸值 判斷車輛的傾斜情況。在這種情況下，當(dāng)車輛前部上升時，即當(dāng)車輛處于上坡行駛狀態(tài)時，作用于Y軸的 重力會增加，從而測增加量值。相反，當(dāng)該車輛的前部下降，即當(dāng)車輛處于下坡行駛狀態(tài)時， Y軸的測量值會減小。在車輛前部上升和車輛前部下降的這兩種情況下，Z軸會減小。在傳統(tǒng)技術(shù)中，當(dāng)車輛被駕駛時，可通過增加重力的力量和加速/減速的力量來 測量Y軸值。只用測量值測不出傾斜水平。如果可以分開重力的測量值和加速/減速的測量值，可只使用重力的測量值測量 傾斜水平。但是，無法將所述兩種力量相互分開。因此，本發(fā)明建議了一種方法，其可使用加速度感應(yīng)器值和當(dāng)前速度更準(zhǔn)確地判 斷車輛的行駛狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容
技術(shù)目的本發(fā)明的一個方面提供了一種方法，其可以在車輛的速度在下坡/上坡行駛狀態(tài) 幾乎不變化時，通過考慮幾乎不存在或其微弱的加速/減速應(yīng)用的力量，使用加速度感應(yīng) 器測量值和車輛的速度變化值，更準(zhǔn)確地判斷車輛的行駛狀態(tài)。本發(fā)明的其他用途和優(yōu)勢將在下面說明中描述，并可從本發(fā)明實(shí)施例中得到理 解。同時，本發(fā)明的目的和優(yōu)點(diǎn)，可通過權(quán)利要求項(xiàng)及其組合所公開的構(gòu)成要素實(shí)現(xiàn)。技術(shù)方案根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于判斷移動物體行駛狀態(tài)的設(shè)備，所述設(shè)備 包括重力值感應(yīng)器，其感應(yīng)作用于移動目標(biāo)上的重力值；速度測量單元，其測量移動物體 的速度；和行駛狀態(tài)判斷單元，其基于重力值和速度，判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還 是處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供一種判斷移動物體行駛狀態(tài)的方法，所述方法包 括讀取感應(yīng)作用于移動目標(biāo)上的重力值的加速度感應(yīng)器的輸出值；從速度測量單元讀取 所述移動物體的速度；基于輸出的重力值和速度，判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是 處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。技術(shù)效果根據(jù)本發(fā)明，提供一種用于判斷移動物體行駛狀態(tài)的新方法，其可以使用加速度 感應(yīng)器的Y軸測量值和移動物體速度，判斷移動物體是否處于上坡/下坡等行駛狀態(tài)。此外，根據(jù)本發(fā)明，提供一種用于判斷移動物體行駛狀態(tài)的方法，其可以克服由于 重力測量值和加速/減速的力量反映在加速度感應(yīng)器測量值中而難以準(zhǔn)確地測量移動物 體的行駛狀態(tài)的傳統(tǒng)技術(shù)的不足，而且還可以最小化加速度值的影響，不包括加速/減速的 力量幾乎不影響的區(qū)域中的移動物體上的重力值，從而更準(zhǔn)確地判斷移動物體的行駛狀態(tài)。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的使用感應(yīng)器和速度測量裝置判斷移動物體 行駛狀態(tài)的設(shè)備的框圖；圖2是示出根據(jù)本發(fā)明另一個實(shí)施例的使用感應(yīng)器和速度測量裝置判斷移動物 體行駛狀態(tài)的設(shè)備的框圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的使用感應(yīng)器和速度測量裝置判斷移動物體 行駛狀態(tài)的方法的流程圖；圖4是示出根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的隨著時間推移的移動物體的速度變化和隨 著時間推移的感應(yīng)器的Y軸測量值變化的示圖；圖5是示出根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的隨著時間推移的移動物體的速度變化和隨 著時間推移的感應(yīng)器的Y軸測量值變化及其平均變化的示圖。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將參照附圖中的示例對本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述，其中相同的參照數(shù)字 始終代表相同的元素。下面將對實(shí)施例進(jìn)行說明，以參照數(shù)字解釋本發(fā)明。
圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的使用感應(yīng)器和速度測量裝置判斷移動物體 行駛狀態(tài)的設(shè)備的框圖，圖2是示出根據(jù)本發(fā)明另一個實(shí)施例的使用感應(yīng)器和速度測量裝 置判斷移動物體行駛狀態(tài)的設(shè)備的框圖。用于判斷移動物體的行駛狀態(tài)的設(shè)備將參照圖1詳細(xì)介紹。所述設(shè)備可包括重力值感應(yīng)器20來感應(yīng)作用于移動物體上的重力值。安裝在車 輛上或嵌入安裝在車輛上的PND型終端中的三軸加速度感應(yīng)器之類的裝置，可被用作重力 值感應(yīng)器20。所述三軸加速度感應(yīng)器可針對移動物體測量在X、Y和Z軸上的加速度值。所 述三軸加速度感應(yīng)器可針對移動物體的左右方向匹配X軸，針對移動物體的運(yùn)行方向匹配 Y軸，并針對移動物體的上下方向匹配Z軸。特別是，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，Χ、Υ、Ζ軸間 的Y軸的測量值可以用來判斷移動物體的行駛狀態(tài)。在這種情況下，由于加速度感應(yīng)器20 的測量值以模擬信號被輸入，判斷單元40可將測量值轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。為此，其還進(jìn)一步 包括信號處理單元30以接收加速度感應(yīng)器20的Y軸測量值，同樣地轉(zhuǎn)換為可識別的范圍 內(nèi)的數(shù)字信號，且之后將轉(zhuǎn)換的Y軸測量值發(fā)送至判斷單元40?？蓜?chuàng)建信號處理單元30作 為模擬至數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器。此外，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述設(shè)備可包括速度測量單元10來測量移動物體 的速度。速度測量單元10可使用全球位置系統(tǒng)(GPS)測量速度。在過去由于GPS的原則 在GPS中測量到的速度是關(guān)于1秒的速度，因此目前測量的GPS的輸出可被識別為在過去 關(guān)于1秒的移動物體的速度。此外，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述設(shè)備可包括判斷單元40來使用測量速度和Y 軸測量值判斷移動物體當(dāng)前是處于水平行駛狀態(tài)還是處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。判斷單元 40可進(jìn)一步包括速度變化量判斷單元41，其計(jì)算作為在預(yù)先設(shè)定的參照時間被測量的速 度變化的速度變化量；Y軸值變化量計(jì)算單元42，其計(jì)算作為對應(yīng)參照時間的時間被感應(yīng) 的Y軸測量值變化的Y軸值變化量；和行駛狀態(tài)判斷單元43，其基于所述速度變化量和所 述Y軸值變化量，判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。圖2中的設(shè)備構(gòu)建類似于圖1的設(shè)備。但在圖2中，基于速度變化率和Y軸值變 化率判斷移動物體的行駛狀態(tài)，而不是速度變化量和Y軸值變化量。在圖2，判斷單元40可 包括速度變化率判斷單元44和Y軸值變化率判斷單元45。在圖1中，為基于速度變化變化率和Y軸值變化率判斷移動物體的速度行駛狀態(tài)， 當(dāng)接收速度和Y軸測量軸的時間段變化時，用于比較速度變化量和Y軸值變化量的參照值 需要被轉(zhuǎn)換。不同于此，在圖2，盡管時間段變化，用于比較變化率的參照值可維持一致，且 由此可提高效率。圖3是示出根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的使用感應(yīng)器和速度測量裝置判斷移動物體 行駛狀態(tài)的方法的流程圖。在操作S301，用于判斷移動物體行駛狀態(tài)的設(shè)備，可從重力值感應(yīng)器20 S卩，從三 軸加速度感應(yīng)器定期讀取Y軸測量值和來自速度測量單元10的速度。速度變化和Y軸測 量值變化需要被用來測量移動物體的行駛狀態(tài)。因此，在操作S302，所述設(shè)備可計(jì)算作為在 預(yù)先設(shè)定的參照時間變化的Y軸測量值的Y軸值變化量，和作為對應(yīng)參照時間的時間被感 應(yīng)的速度變化的速度變化量?？赏ㄟ^從時間tl內(nèi)的Y軸測量值減去時間to內(nèi)的Y軸測量 值計(jì)算Y軸測量值的變化量，其中tl > t0。在這種情況下，當(dāng)Y軸測量值增加，所述值可被判斷為正值。相反，當(dāng)Y軸測量值減少，所述值可被判斷為負(fù)值?？蓪?shí)時計(jì)算所述變化量。 持續(xù)檢查變化量是增加還是減少了大于預(yù)先設(shè)定的參照值。在操作S303，所述設(shè)備可基于與參照值的差異，判斷Y軸測量值是增加還是減少 了大于設(shè)置參照值。例如，在判斷時，作為的在Y軸測量值中的增加或減少，一個單位時間 (例如一小時)內(nèi)的Y軸測量值的變化量大于參照值(如15)的情況，可判斷從Y軸變化量 減去參照值15獲得的值是否大于0。在這種情況下，當(dāng)在操作S302計(jì)算的Y軸變化量是正 值且從Y軸變化量減去參照值15獲得的值大于0時，可判斷Y軸測量值為增加了超過參照 值。相反，當(dāng)Y軸變化量是負(fù)值，且從Y軸變化量絕對值減去參照值15獲得的值大于0，其 可判斷為Y軸測量值減少了大于參照值15。如果Y軸變化量在15之內(nèi)，其可判斷Y軸的輸 出值幾乎沒有變化。因此，在操作S305，判斷單元40可判斷移動物體處于水平行駛狀態(tài)。當(dāng)在操作S303判斷Y軸測量值為增加，行駛狀態(tài)可根據(jù)速度變化改變。因此，在 操作S304，可檢查速度變化是否在參照范圍內(nèi)。當(dāng)速度變化在參照范圍內(nèi)時，其對應(yīng)Y軸測 量值增加但速度幾乎沒有變化的情況。因此，在操作S307，可判斷移動物體的行駛狀態(tài)為上 坡行駛狀態(tài)。相反，當(dāng)速度變化在參照范圍之外時，在操作S308，可判斷所述速度是增加還 是減少了大于參照范圍。在這種情況下，當(dāng)速度增加了大于參照范圍時，其對應(yīng)Y軸的測量 值和速度都增加的情況。因此，在操作S305，可判斷移動物體的行駛狀態(tài)為水平行駛狀態(tài)。 相反，當(dāng)速度減少了大于參照范圍，其對應(yīng)Y軸測量值增加但速度減少的情況。由此，在操 作S307，可判斷移動物體處于上坡行駛狀態(tài)。在這種情況下，如操作S303，在判斷速度是增 加還是減少了大于參照范圍時，可判斷從速度變化減去參照范圍獲得的值是否大于0。當(dāng)所 述值大于0，可判斷速度增加或減少了大于參照值。如上在操作S303所述，速度變化可能為 負(fù)值。因此，減少的情況，可判斷從速度變化絕對值減去參照值得到的值是否大于0。此外，當(dāng)在操作S303，判斷Y軸測量值為減少時，在操作S306，可以檢查速度是否 在參照范圍內(nèi)。當(dāng)速度變化在參照范圍內(nèi)時，其對應(yīng)Y軸測量值減少但速度幾乎沒有變化 的情況。因此，在操作S310，可判斷移動物體處于下坡行駛狀態(tài)。相反，當(dāng)速度變化在參照 范圍之外，在操作S309，可判斷速度是增加了還是減少了大于參照范圍。在這種情況下，當(dāng) 速度減少了大于參照范圍，其可對應(yīng)Y軸測量值和速度都減少的情況。因此，在操作S305， 可判斷移動物體處于水平行駛狀態(tài)。相反，當(dāng)速度增加了超出參照范圍，其對應(yīng)Y軸測量值 減少但速度增加的情況。因此，在操作S310，其可判斷移動物體處于下坡行駛狀態(tài)。以上所述關(guān)于圖1至圖3的實(shí)施例，對應(yīng)使用加速度感應(yīng)器和速度測量單元判斷 移動物體行駛狀態(tài)的設(shè)備的例子。所述設(shè)備被提供于更好地理解和描述容易，因此本發(fā)明 并不僅限于此。具體來說，很明顯精通本技術(shù)的人可從所述描述中進(jìn)行各種修改和變化。圖4是示出根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的隨著時間推移的移動物體的速度變化和隨 著時間推移的感應(yīng)器的Y軸測量值變化的示圖。以下，將參照圖4詳細(xì)介紹判斷移動物體的行駛狀態(tài)的方法。在此，假設(shè)當(dāng)測量的 用于參照時間1的變化量大于參照值15，其判斷為Y軸測量值為增加或減少了。上述值可 被改為適當(dāng)?shù)闹怠Ｔ趫D4，虛線方框區(qū)段內(nèi)是關(guān)于Y軸的測量值的時間73740至73741，且變化了一 個小時的Y軸測量值的變化量為18。具體來說，變化量18大于參照值15，因此判斷Y軸測 量值增加了大于參照值。在這種情況下，需要判斷速度變化量。由于GPS的特征，在過去，約1秒的速度被檢測為一個電流輸出值。因此，時間73741至?xí)r間73742的區(qū)段是對應(yīng)計(jì) 算的Y軸變化量的時間。因此，GPS速度變化為-30且其絕對值在參照范圍內(nèi)(如70)。其 相當(dāng)于Y軸測量值增加但速度沒有太大變化的情況。因此，可判斷移動物體處于上坡行駛 狀態(tài)。在圖5，rawY表示Y軸測量值，且avgY表示10個Y值的平均值。-25是時間52519 至?xí)r間52522的時間段內(nèi)測量的Y軸測量值的變化量。其絕對值是25，大于參照值15。因 此，其判斷Y軸測量值減少了大于參照值。因此，測量對應(yīng)上面時間段的時間的速度變化 量，作為80，其大于參照范圍(例如70)。其對應(yīng)Y軸測量值減少且以動物體的速度增加了 大于參照范圍的情況，因此，可判斷移動物體處于下坡行駛狀態(tài)。根據(jù)上面所述的方法，可更準(zhǔn)確地判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是處于上 坡/下坡行駛狀態(tài)。本發(fā)明示例性實(shí)施例包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述介質(zhì)包括由計(jì)算機(jī)實(shí)施來執(zhí)行各 種操作的程序指令。所述介質(zhì)還可包括，單獨(dú)或組合的程序指令、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、表格 等。所述介質(zhì)和程序指令，可以是為本發(fā)明而特別設(shè)計(jì)構(gòu)成的，或者是被計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)的 人員公知而可以使用的。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)的例子包括硬盤、軟盤和磁帶之類的磁介質(zhì)； CD ROM盤之類的光記錄介質(zhì)；光盤之類的磁光介質(zhì)；以及只讀存儲器(ROM)、隨機(jī)存取存儲 器(RAM)等之類的專門配置用于存儲和執(zhí)行程序指令的硬件設(shè)備。程序指令的例子，不僅 包括由編譯器生成的機(jī)器代碼之類，還包括含有可由計(jì)算機(jī)使用解釋程序來執(zhí)行的高級代 碼文件。雖然本發(fā)明一些實(shí)施例已被展示和描述，但是本發(fā)明不僅限于所描述的實(shí)施例。 相反，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)所述理解，在不脫離本發(fā)明原則和精神的范圍內(nèi)可以對實(shí) 施例進(jìn)行改變，其范圍由權(quán)利要求書及其等同物定義。
權(quán)利要求
一種用于判斷移動物體的行駛狀態(tài)的設(shè)備，所述設(shè)備包括重力值感應(yīng)器，其感應(yīng)作用于移動目標(biāo)上的重力值；速度測量單元，其測量移動物體的速度；和行駛狀態(tài)判斷單元，其基于重力值和速度，判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述重力值感應(yīng)器包括加速度感應(yīng)器，且所述加速度感應(yīng)器定期感應(yīng)通過匹配加速度感應(yīng)器的感應(yīng)器軸與移動物體的運(yùn)行方 向獲得的Y軸測量值。
3.如權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，行駛狀態(tài)判斷單元包括速度變化量判斷單元，其計(jì)算作為在預(yù)先設(shè)定的參照時間被測量的速度變化的速度變 化量；Y軸值變化量計(jì)算單元，其計(jì)算作為對應(yīng)參照時間的時間被感應(yīng)的Y軸測量值變化的Y 軸值變化量；和行駛狀態(tài)判斷單元，其基于所述速度變化量和所述Y軸值變化量，判斷移動物體是處 于水平行駛狀態(tài)還是處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。
4.如權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其中，當(dāng)Y軸測量值增加了大于預(yù)先設(shè)定參照值且速度變 化量在參照范圍內(nèi)時，所述行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為處于上坡行駛狀態(tài)。
5.如權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其中，當(dāng)Y軸測量值減少了大于預(yù)先設(shè)定參照值且速度變 化量在參照范圍內(nèi)時，所述行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為處于下坡行駛狀態(tài)。
6.如權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其中當(dāng)Y軸測量值增加了大于預(yù)先設(shè)定參照值且速度變化量減少了超出參照范圍時，所述 行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為處于上坡行駛狀態(tài)，和當(dāng)Y軸測量值減少了大于預(yù)先設(shè)定參照值且速度變化量增加了超出參照范圍時，所述 行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為處于下坡行駛狀態(tài)。
7.如權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，行駛狀態(tài)判斷單元包括速度變化率判斷單元，其計(jì)算作為預(yù)先設(shè)定的參照時間被測量的速度變化的速度變化率；Y軸值變化率判斷單元，其計(jì)算作為在對應(yīng)參照時間的時間被感應(yīng)的Y軸測量值變化 的Y軸值變化率；行駛狀態(tài)判斷單元，其基于所述速度變化率和所述Y軸值變化率，判斷移動物體是處 于水平行駛狀態(tài)還是處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。
8.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，當(dāng)Y軸值變化率是正值且大于預(yù)先設(shè)定的參照值， 且當(dāng)速度變化率在參照范圍內(nèi)時，所述行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為上坡行駛狀 態(tài)。
9.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，當(dāng)Y軸值變化率是負(fù)值且其絕對值大于預(yù)先設(shè)定的 參照值，且當(dāng)速度變化率在參照范圍內(nèi)時，所述行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為下坡 行駛狀態(tài)。
10.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中當(dāng)Y軸值變化率是正值且大于預(yù)先設(shè)定的參照值，并且速度變化率減少了超出參照范 圍時，所述行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為處于上坡行駛狀態(tài)，和當(dāng)Y軸值變化率是負(fù)值且其絕對值大于預(yù)先設(shè)定的參照值，并且速度變化率增加了超 出參照范圍時，所述行駛狀態(tài)判斷單元將移動物體判斷為處于下坡行駛狀態(tài)。
11.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括信號處理單元，其包括模擬至數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器，以將重力值感應(yīng)器的輸出信號轉(zhuǎn)換 為屬于行駛狀態(tài)判斷單元的識別范圍的數(shù)字信號。
12.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述速度測量單元包括全球定位系統(tǒng)(GPS)。
13.一種判斷移動物體行駛狀態(tài)的方法，所述方法包括讀取感應(yīng)作用于移動目標(biāo)上的重力值的加速度感應(yīng)器的輸出值；從速度測量單元讀取所述移動物體的速度；基于輸出的重力值和速度，判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是處于上坡/下坡行 駛狀態(tài)。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述讀取輸出值的步驟，定期讀取匹配移動物體 運(yùn)行方向的加速度感應(yīng)器軸對應(yīng)的Y軸的輸出值。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述判斷步驟包括計(jì)算作為在預(yù)先設(shè)定的參照時間所述Y軸值變化的Y軸值變化率和作為在對應(yīng)參照時 間的時間所述速度變化的速度變化率；和基于所述Y軸值變化率和所述速度變化率，判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是處 于上坡/下坡行駛狀態(tài)。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，當(dāng)Y軸值變化率是正值且大于預(yù)先設(shè)定的參照 值，且當(dāng)速度變化率在參照范圍內(nèi)時，所述判斷步驟將移動物體判斷為上坡行駛狀態(tài)。
17.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，當(dāng)Y軸值變化率是負(fù)值且其絕對值大于預(yù)先設(shè)定 的參照值，且當(dāng)速度變化率在參照范圍內(nèi)時，所述判斷步驟將移動物體判斷為下坡行駛狀 態(tài)。
18.如權(quán)利要求15所述的方法，其中當(dāng)Y軸值變化率是正值且大于預(yù)先設(shè)定的參照值，并且速度變化率減少了超出參照范 圍時，所述判斷步驟將移動物體判斷為處于上坡行駛狀態(tài)，和當(dāng)Y軸值變化率是負(fù)值且其絕對值大于預(yù)先設(shè)定的參照值，并且速度變化率增加了超 出參照范圍時，所述判斷步驟將移動物體判斷為處于下坡行駛狀態(tài)。
19.一種存儲執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求13至18的所述任何方法之一的程序格式的計(jì)算機(jī)可 讀記錄介質(zhì)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種使用重力值感應(yīng)器和速度測量裝置判斷移動物體行駛狀態(tài)的設(shè)備和方法。具體來說，公開了一種設(shè)備和方法，其可以使用加速度感應(yīng)器的Y軸測量值和速度測量單位的速度，判斷移動物體是處于水平行駛狀態(tài)還是處于上坡/下坡行駛狀態(tài)。
文檔編號G01C21/10GK101910795SQ200880123256
公開日2010年12月8日 申請日期2008年6月28日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月9日
發(fā)明者樸容觀, 李權(quán)洙 申請人:星克躍爾株式會社