專利名稱：一種分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及控制系統(tǒng)，具體涉及 一種分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟 蹤控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在拖拉機田間作業(yè)過程中，作業(yè)機組操縱性差，易重耕、漏耕、 多走路程而影響生產(chǎn)效率。為了減少作業(yè)壟間的重作和漏作，傳統(tǒng)多 釆用劃線器或者噴灑泡沬方法在田間進行標(biāo)記作為駕駛員作業(yè)導(dǎo)航 的依據(jù)。隨著近幾年國內(nèi)精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)技術(shù)研究的開展，研究人員開發(fā)了農(nóng)機導(dǎo)航指示系統(tǒng)，系統(tǒng)包括采用GPS、 PC104計算機和導(dǎo)航指示光 棒，能為農(nóng)機田間作業(yè)提供導(dǎo)航指示。對于上述兩種用于農(nóng)機作業(yè)的導(dǎo)航指示方法而言，(1 )采用劃線 器和泡沬噴灑的傳統(tǒng)方法在農(nóng)田作業(yè)環(huán)境可見度較低、農(nóng)田表面沒有 明顯參考物和地表起伏較大的情況下，基本不可行或?qū)Ш街甘拘Ч?差，達不到導(dǎo)航和提高作業(yè)質(zhì)量的目的。(2)而現(xiàn)有的導(dǎo)航指示系統(tǒng) 釆用RS232/RS485總線，系統(tǒng)接線繁雜，可靠性差，且系統(tǒng)各模塊的 通用性不強，兼容性差。(3)同時，這種導(dǎo)航指示系統(tǒng)的兩個發(fā)光二 極管之間的距離只能通過預(yù)設(shè)的方式實現(xiàn)，很不精確(l米)，不方便 設(shè)置。(4)此外，原有用于指示農(nóng)機在偏差范圍內(nèi)正常行駛的指示燈 布局不合理，為不同于其他二極管顏色的單色指示燈，且指示燈呈直 線排列，不利于駕駛操作人員觀察。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的就在于提供一種分布式拖拉機作業(yè)輔助直線跟蹤 控制系統(tǒng)，以解決傳統(tǒng)劃線器和泡沫噴灑導(dǎo)航方式適應(yīng)性弱、導(dǎo)航效 果差的問題，提高拖拉機田間作業(yè)過程直線跟蹤控制效果，減少作業(yè)過程行間重疊和遺漏率，提高田間作業(yè)質(zhì)量效率。同時，從系統(tǒng)設(shè)計 和實現(xiàn)方法上革除現(xiàn)有農(nóng)機導(dǎo)航指示系統(tǒng)接線繁雜、可靠性和通用性 差的問題。按照基于農(nóng)林作業(yè)機械現(xiàn)場總線思想和方法，提出并實現(xiàn) 一種包含拖拉機機載控制終端、弧板式導(dǎo)航指示器、具有總線接口的 霍爾效應(yīng)拖拉機輪速監(jiān)測模塊和GPS接收機等完整模塊的分布式拖 拉機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)，提高系統(tǒng)實用性和可靠性。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是釆用一種分布式農(nóng)機作業(yè) 輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括GPS接收機，用于接收農(nóng)機當(dāng)前作業(yè)位置坐標(biāo)信息；控制終端，根據(jù)所述位置坐標(biāo)，計算農(nóng)機與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線之間 的偏航距，并將所述偏航距信息傳送給導(dǎo)航指示控制器；導(dǎo)航指示控制器，包括一個雙色發(fā)光二極管和若干個單色發(fā)光二 極管，根據(jù)所述偏航距的大小，控制所述雙色發(fā)光二極管和單色發(fā)光 二極管的處于不同的發(fā)光狀態(tài)。其中，所述作業(yè)導(dǎo)航線為根據(jù)農(nóng)機作業(yè)地塊多邊形形狀和農(nóng)機作 業(yè)幅寬等信息生成的一系列相互平行的線條。其中，所述單色二極管分布在所述雙色二極管的左右兩側(cè)，且左右兩側(cè)的單色二極管個數(shù)相同，當(dāng)所述偏航距小于設(shè)定偏差閾值時，所述雙色二極管發(fā)出綠光、 其他單色二極管不亮，當(dāng)農(nóng)機與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線之間的偏航距超過設(shè)定偏差閾值且農(nóng) 機位于導(dǎo)航線左側(cè)時，所述雙色二極管發(fā)出紅光，同時位于所述雙色 二極管左側(cè)的單色二極管亮、右側(cè)的單色發(fā)光二極管滅；當(dāng)農(nóng)機與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線之間的偏航距超過設(shè)定偏差閾值且農(nóng) 機位于導(dǎo)航線右側(cè)時，所述雙色二極管發(fā)出紅光，同時位于所述雙色 二極管右側(cè)的單色二極管亮、左側(cè)的單色發(fā)光二極管滅。其中，所述單色發(fā)光二極管的發(fā)光個數(shù)根據(jù)所述偏航距的大小進行確定，偏航距大時發(fā)光的所述單色發(fā)光二極管的個數(shù)多，偏航距小 時發(fā)光的所述單色發(fā)光二極管的個數(shù)少。其中，所述導(dǎo)航指示控制器還包括顯示屏，用于顯示偏轉(zhuǎn)方向和 偏航距。其中，所述雙色發(fā)光二極管和單色發(fā)光二極管布置在弧形顯示電 路板上。其中，還包括輪速檢測模塊，包括輪速傳感器，用于測量農(nóng)機的輪速。其中，所述輪速傳感器為磁電式霍爾效應(yīng)傳感器，其包括 磁鋼，均勻分布于農(nóng)機輪轂上，用于產(chǎn)生磁場； 霍爾元件，固定于離磁鋼一定距離的固定支架上。 其中，其特征在于，所述控制終端和所述導(dǎo)航指示控制器通過 CAN總線進行通訊。本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果在于1、 基于拖拉機作業(yè)導(dǎo)航目標(biāo)路線數(shù)字化設(shè)計、GPS導(dǎo)航和嵌入 式控制技術(shù)，實現(xiàn)拖拉機作業(yè)過程直線跟蹤輔助控制，比劃線器和泡 沬噴灑等傳統(tǒng)拖拉機作業(yè)導(dǎo)航技術(shù)更加精確，且不受農(nóng)田作業(yè)環(huán)境限 制，作業(yè)質(zhì)量和效率得到提高。2、 基于現(xiàn)場總線的分布式拖拉機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)設(shè) 計，使得系統(tǒng)各模塊的通用性強、兼容性好，系統(tǒng)使用操作較現(xiàn)有技 術(shù)更加方便，可靠性增強。3、 設(shè)計靈活的導(dǎo)航指示控制器的靈敏度設(shè)置功能，操作人員可 以在作業(yè)過程中根據(jù)作業(yè)精度控制的需要隨時調(diào)整靈敏度。4、 弧板式指示燈布置方式、多色指示燈與單色指示燈相結(jié)合的 設(shè)計方式，有利于駕駛操作人員觀察拖拉機作業(yè)過程中的偏差信息， 增強了系統(tǒng)的實施效果。


圖1為本發(fā)明的實施方式的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖2為本發(fā)明的實施方式的田間作業(yè)計算機結(jié)構(gòu)圖； 圖3為本發(fā)明的實施方式的拖拉機直線跟蹤控制示意圖； 圖4為本發(fā)明的實施方式的導(dǎo)航指示控制器結(jié)構(gòu)框圖； 圖5為本發(fā)明的實施方式的輪速傳感器模塊的原理框圖。 圖中1、控制終端；2、 GPS接收機；3、導(dǎo)航指示控制器；4、 電阻；5、輪速檢測模塊；6、輪速傳感器。
具體實施方式
以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。如圖1所示，本發(fā)明所涉及的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制 系統(tǒng)主要包括全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)的GPS接收機2、拖拉機機 載控制終端l、弧板式導(dǎo)航指示控制器3、霍爾效應(yīng)拖拉機輪速監(jiān)測模 塊5。上述系統(tǒng)四個組成部分都設(shè)計有CAN總線接口 ，設(shè)計符合 IS011783農(nóng)林作業(yè)機械現(xiàn)場總線通訊協(xié)議規(guī)范的應(yīng)用層協(xié)議。如圖2所示，拖拉機機載控制終端1以PC104嵌入式主板為核心， 集成存儲、顯示、輸入輸出等外設(shè)功能部件，構(gòu)建適合農(nóng)機機載作業(yè) 控制、監(jiān)視功能需求的嵌入式終端設(shè)備，并針對這些部件的集成特點， 設(shè)計適合機載終端的機械及外觀結(jié)構(gòu)。同時對Microsoft 32位實時嵌 入式操作系統(tǒng)WinCE.net進行開發(fā)，定制適合嵌入式農(nóng)機機載控制終 端的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)。從而形成適合精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)田間信息釆集和變 量作業(yè)控制的嵌入式農(nóng)機機載監(jiān)控終端設(shè)備。如圖3所示，拖拉機直線跟蹤控制程序?qū)嵤┓矫?，針對作業(yè)地塊 多邊形O，EFGO，設(shè)置作業(yè)方向線OO，和作業(yè)幅寬(導(dǎo)航間距，圖中 為S)后，控制程序根據(jù)作業(yè)地塊外包矩形ABCD的幾何尺寸和作業(yè) 幅寬，按照作業(yè)方向線的傾角自動生成一系列平行于作業(yè)方向線的線 段。通過判斷這些線段與作業(yè)地塊的位置關(guān)系，求這些平行線段與作業(yè)地塊多邊形的交點，再將位于地塊多邊形邊界上成對的交點連接， 形成分布于地塊內(nèi)部的多條相互平行的作業(yè)導(dǎo)航線。這些相互平行的 一組導(dǎo)航線即為拖拉機田間作業(yè)過程中跟蹤的目標(biāo)。在拖拉機作業(yè)過 程中的任一時刻，相對于代表當(dāng)前作業(yè)追蹤目標(biāo)的作業(yè)導(dǎo)航線，拖拉 機GPS位置點到當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線的垂直距離可以看作是拖拉機的偏 航距(圖中為d)?？刂瞥绦蛟趯崟r接收拖拉機頂固定GPS天線的經(jīng)緯 度坐標(biāo)后經(jīng)過投影轉(zhuǎn)換，生成當(dāng)前位置的平面坐標(biāo)，偏航距的計算可 以由點到直線的距離計算公式算出?？刂瞥绦?qū)⑵骄噢D(zhuǎn)換為 一條符合IS011783協(xié)議的控制指令，由拖拉機機載控制終端經(jīng)過CAN總線發(fā) 送到弧板式導(dǎo)航指示控制器，完成一次輔助導(dǎo)航指示控制過程。同時， 將相關(guān)位置數(shù)據(jù)和拖拉機行駛速度等相關(guān)作業(yè)參數(shù)進行記錄。在拖拉 機田間作業(yè)過程中，在一組平行作業(yè)導(dǎo)航目標(biāo)中不斷重復(fù)上述過程， 完成拖拉機作業(yè)輔助直線跟蹤控制任務(wù)，達到減少行間重疊遺漏并提 高作業(yè)質(zhì)量的目的。如圖4所示，弧板式導(dǎo)航指示控制器3由主控電路和呈弧形排列的 發(fā)光二極管的顯示電路板連接構(gòu)成。具有CAN總線接口的弧板式導(dǎo)航 指示控制器釆用單片機W77E58P作為核心處理器，通過CAN總線控 制器芯片SJA1000、光耦芯片6N137和CAN收發(fā)器82C250擴展CAN總 線接口 ?；“迨綄?dǎo)航指示控制器通過CAN總線接口掛接在CAN總線 上，實現(xiàn)與拖拉機機載控制終端相互通訊?；“迨綄?dǎo)航指示控制器采 用2個74LS373芯片擴展了16路I/0接口 ，擴展的I/0接口用于連接16個 發(fā)光二極管。導(dǎo)航指示控制器表面設(shè)有一排共17個發(fā)光二極管，其中， 中間的發(fā)光二極管為多色發(fā)光二極管，其左、右側(cè)各有8個可以發(fā)紅 光的發(fā)光二極管。為了增強導(dǎo)航指示控制器的輔助導(dǎo)航效果，便于駕 駛操作人員觀察，將17個發(fā)光二極管布置為弧形，中間的多色發(fā)光二 極管較其他二極管大。所有發(fā)光二極管布置在弧形顯示電路板上，弧 板式導(dǎo)航指示控制器主控制電路通過IO接口與顯示電路板連接。單片8機W77E58P的P2和P3部分引腳作為串行LCD的接口 ，弧板式導(dǎo)航指 示控制器的LCD還能顯示接收到的速度模塊測量并發(fā)送到CAN總線 上的當(dāng)前速度值。分布式拖拉機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)正常工作時，弧板式導(dǎo) 航指示控制器實時接收拖拉機機載控制終端發(fā)到CAN總線上的偏航 距信息，通過發(fā)光二極管直觀的表示出來，同時通過LCD顯示偏差方 向和數(shù)值。當(dāng)拖拉機在導(dǎo)航目標(biāo)線上行駛且偏差小于設(shè)定偏差閾值 時，多色發(fā)光二極管亮呈綠色，其他二極管不亮；當(dāng)拖拉機位置相對 當(dāng)前導(dǎo)航目標(biāo)線的偏航距超過設(shè)定的閾值時，中間的多色發(fā)光二極管 呈紅色。若向左偏則左側(cè)發(fā)光二極管發(fā)出紅光，左側(cè)點亮發(fā)光二極管 的個數(shù)由偏航距和設(shè)定的每個發(fā)光二極管代表的偏移量決定；若向右 偏則右側(cè)發(fā)光二極管發(fā)出紅光，右側(cè)點亮發(fā)光二極管的個數(shù)由偏航距 和設(shè)定的每個發(fā)光二極管代表的偏移量決定。駕駛員只要看見紅色發(fā) 光二極管發(fā)光，就可以迅速調(diào)整拖拉機的行進方向，直到多色發(fā)光二 極管呈綠色，從而保持了拖拉機的作業(yè)路線偏差盡可能小?；“迨綄?dǎo) 航指示控制器的LCD液晶屏還能實時顯示接拖拉機作業(yè)速度值。此外，可以通過拖拉機機載控制終端應(yīng)用程序靈活設(shè)定導(dǎo)航指示 器參數(shù)(如單個發(fā)光二極管代表的偏移量等)和速度測量模塊參數(shù)(如 車輪半徑等)，并通過CAN總線發(fā)送到弧板式導(dǎo)航指示控制器和霍爾 效應(yīng)輪速監(jiān)測模塊上。以便駕駛員能根據(jù)拖拉機作業(yè)速度、作業(yè)幅寬 和具體作業(yè)類型調(diào)整輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)，更好發(fā)揮系 統(tǒng)的輔助導(dǎo)航效果。由于磁電式霍爾效應(yīng)傳感器工作穩(wěn)定可靠、幾乎不受溫度、灰塵 等環(huán)境因素的影響，特別適合拖拉機等農(nóng)田作業(yè)裝備上使用。拖拉機 作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)中的輪速傳感器由霍爾元件和用于產(chǎn)生 磁場的磁鋼組成，磁鋼均勻分布于拖拉機輪轂上，霍爾元件固定于離 磁鋼5-8mm的固定支架上。霍爾元件正常工作時，通電的N型半導(dǎo)體霍爾元件相對于旋轉(zhuǎn)的磁鋼運動，每經(jīng)過一個磁鋼的磁場區(qū)域時便 會產(chǎn)生脈沖信號，輪速信號檢測單元通過檢測產(chǎn)生的脈沖信號，可以 計算出車輪的轉(zhuǎn)速和相對于地面的線速度。如圖5所示，拖拉機輪速監(jiān)測模塊采用Winbond W77E58P型51 系列單片機作為核心控制器，使用Philips獨立CAN總線控制器 SJA1000、光耦芯片6N137和CAN收發(fā)器82C250擴展CAN總線接口 ， 設(shè)計輪速信號采集電路，從而構(gòu)建具有CAN總線接口的拖拉機輪速監(jiān) 測模塊。當(dāng)拖拉機從動輪轉(zhuǎn)動時，磁鋼接近霍爾接近開關(guān)時便產(chǎn)生脈 沖信號，將脈沖信號通過光電隔離器TLP521-2進行隔離，然后輸入到 單片機的計數(shù)器進行計數(shù)。利用 一定時間周期內(nèi)所得到的脈沖個數(shù)， 可以計算出拖拉機從動輪的轉(zhuǎn)速，從而計算出作業(yè)機械的行駛速度。分布式拖拉機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)集成研究方面，重點對 系統(tǒng)應(yīng)用層通訊協(xié)議和系統(tǒng)各節(jié)點之間的通訊流程進行了設(shè)計。按照 ISO 11783通信協(xié)議的定義，每個消息單元由29位的標(biāo)識符和64位的 報文單元組成。根據(jù)農(nóng)用輔助導(dǎo)航監(jiān)視系統(tǒng)實際需要，設(shè)計了系統(tǒng)常 用的報文數(shù)據(jù)格式，從功能上分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸語句、控制指令語句、查詢 語句、應(yīng)答語句等。報文以8個字節(jié)為數(shù)據(jù)幀的基本單位。內(nèi)容包括 起始位、語句類型、參數(shù)和結(jié)東符等。起始位用一個字節(jié)"$"表示， 第二位表示語句類型，以ASCn碼來表示，如V代表速度語句，F(xiàn)代表 施肥量控制語句等。報文第8個字節(jié)是'#',作為報文的結(jié)東位。報文 第3-5位傳輸該語句的具體參數(shù)。分布式拖拉機作業(yè)輔助直線跟蹤控 制系統(tǒng)各個模塊之間采用總線連接方案，按照制定的應(yīng)用層通信協(xié)議 進行通信。為了保證掛接在總線上的各個ECU模塊彼此互通互連，每 個ECU模塊在加電運行后維持一個系統(tǒng)監(jiān)測表，包括在線節(jié)點的地 址、節(jié)點名稱和其他節(jié)點描述信息。節(jié)點動態(tài)上線或離線時都要向總 線發(fā)送廣播的上線或離線消息，在線各個節(jié)點能動態(tài)監(jiān)測連接節(jié)點的 狀態(tài)。上述過程就是系統(tǒng)通信典型的節(jié)點初始化過程。系統(tǒng)初始化完10成后，進入正常作業(yè)過程，執(zhí)行如下通信流程(1)田間作業(yè)計算機 解析GPS定位信息，計算此時作業(yè)位置與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線的偏差距離，形成偏航數(shù)據(jù)發(fā)送到輔助平行導(dǎo)航裝置；(2)田間作業(yè)計算機等 待導(dǎo)航指示控制器應(yīng)答；(3)輔助平行導(dǎo)航裝置執(zhí)行顯示任務(wù)；(4) 田間作業(yè)計算機保存當(dāng)前位置和偏航距等作業(yè)數(shù)據(jù)；(5)系統(tǒng)繼續(xù)進 行下一位置作業(yè)導(dǎo)航控制任務(wù)。以上為本發(fā)明的最佳實施方式，依據(jù)本發(fā)明公開的內(nèi)容，本領(lǐng)域 的普通技術(shù)人員能夠顯而易見地想到一些雷同、替代方案，這些方案 均應(yīng)落入本發(fā)明保護的范圍。
權(quán)利要求
1、一種分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括GPS接收機，用于接收農(nóng)機當(dāng)前作業(yè)位置坐標(biāo)信息；控制終端，根據(jù)所述位置坐標(biāo)，計算農(nóng)機與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線之間的偏航距，并將所述偏航距信息傳送給導(dǎo)航指示控制器；導(dǎo)航指示控制器，包括一個雙色發(fā)光二極管和若干個單色發(fā)光二極管，根據(jù)所述偏航距的大小，控制所述雙色發(fā)光二極管和單色發(fā)光二極管的處于不同的發(fā)光狀態(tài)。
2、 如權(quán)利要求1所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng),其特征在于，所述作業(yè)導(dǎo)航線為根據(jù)農(nóng)機作業(yè)地塊多邊形形狀和農(nóng)機 作業(yè)幅寬等基本信息生成的一系列相互平行的線條。
3、 如權(quán)利要求1所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述單色二極管分布在所述雙色二極管的左右兩側(cè)，且左右兩側(cè)的單色二極管個數(shù)相同，當(dāng)所述偏航距小于設(shè)定偏差閾值時，所述雙色二極管發(fā)出綠光、 其他單色二極管不亮，當(dāng)農(nóng)機與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線之間的偏航距超過設(shè)定偏差閾值且農(nóng) 機位于導(dǎo)航線左側(cè)時，所述雙色二極管發(fā)出紅光，同時位于所述雙色 二極管左側(cè)的單色二極管亮、右側(cè)的單色發(fā)光二極管滅；當(dāng)農(nóng)機與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線之間的偏航距超過設(shè)定偏差閾值且農(nóng) 機位于導(dǎo)航線右側(cè)時，所述雙色二極管發(fā)出紅光，同時位于所述雙色 二極管右側(cè)的單色二極管亮、左側(cè)的單色發(fā)光二極管滅。
4、 如權(quán)利要求3所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述單色發(fā)光二極管的發(fā)光個數(shù)根據(jù)所述偏航距的大小 進行確定，偏航距大時發(fā)光的所述單色發(fā)光二極管的個數(shù)多，偏航距 小時發(fā)光的所述單色發(fā)光二極管的個數(shù)少。
5、 如權(quán)利要求4所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)， 其特征在于，所述導(dǎo)航指示控制器還包括顯示屏，用于顯示偏轉(zhuǎn)方向 和偏航距。
6、 如權(quán)利要求5所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng), 其特征在于，所述雙色發(fā)光二極管和單色發(fā)光二極管布置在弧形顯示 電路板上。
7、 如權(quán)利要求1所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng), 其特征在于，還包括輪速檢測模塊，包括輪速傳感器，用于測量農(nóng)機的輪速。
8、 如權(quán)利要求7所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)， 其特征在于，所述輪速傳感器為磁電式霍爾效應(yīng)傳感器，其包括磁鋼，均勻分布于農(nóng)機輪轂上，用于產(chǎn)生磁場； 霍爾元件，固定于離磁鋼一定距離的固定支架上。
9、 如權(quán)利要求1至8中任一項所述的分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線 跟蹤控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制終端和所述導(dǎo)航指示控制器通 過CAN總線進行通訊。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種分布式農(nóng)機作業(yè)輔助直線跟蹤控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括GPS接收機，用于接收農(nóng)機當(dāng)前作業(yè)位置坐標(biāo)信息；控制終端，根據(jù)所述位置坐標(biāo)，計算農(nóng)機與當(dāng)前作業(yè)導(dǎo)航線之間的偏航距，并將所述偏航距信息傳送給導(dǎo)航指示控制器；導(dǎo)航指示控制器，包括一個雙色發(fā)光二極管和若干個單色發(fā)光二極管，根據(jù)所述偏航距的大小，控制所述雙色發(fā)光二極管和單色發(fā)光二極管的處于不同的發(fā)光狀態(tài)。本發(fā)明基于拖拉機作業(yè)導(dǎo)航目標(biāo)路線數(shù)字化設(shè)計、GPS導(dǎo)航和嵌入式控制技術(shù)，實現(xiàn)拖拉機作業(yè)過程直線跟蹤輔助控制，比劃線器和泡沫噴灑等傳統(tǒng)拖拉機作業(yè)導(dǎo)航技術(shù)更加精確，且不受農(nóng)田作業(yè)環(huán)境限制，作業(yè)質(zhì)量和效率得到提高。
文檔編號G01C21/34GK101592957SQ20091008748
公開日2009年12月2日 申請日期2009年6月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月23日
發(fā)明者付衛(wèi)強, 孟志軍, 徐飛軍, 趙春江, 陳立平 申請人:北京市農(nóng)林科學(xué)院