專利名稱：確定布置在車輛中的照相機(jī)的位置和取向的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
0001本發(fā)明涉及一種用于確定布置在車輛中的照相機(jī)的位置
和取向的方法。
背景技術(shù)：
0002照相機(jī)用在車輛中，例如與巡航控制系統(tǒng)相結(jié)合。如果巡航控制系統(tǒng)包括所謂的轉(zhuǎn)向輔助裝置，則照相機(jī)觀察位于車輛前方的視野范圍并使轉(zhuǎn)向輔助裝置能夠識別行車道限制或者甚至次級道路上的不相關(guān)路邊。因此，利用由照相機(jī)記錄的圖像，可確定車輛距行車道邊緣的距離，或者通過車輛速度，可確定直到非有意離開行車道的時長。距行車道邊緣的距離或者直到離開行車道的時長一旦不達(dá)到某個預(yù)定值，轉(zhuǎn)向輔助裝置就發(fā)出警告(車道偏離警告)以幫助司機(jī)。
0003為了能夠可靠地發(fā)出這樣的警告以幫助司機(jī)和避免錯誤的警告，必須盡可能準(zhǔn)確地知道照相機(jī)相對于由車輛定義的坐標(biāo)系的位置和取向，因為否則會錯誤地確定距行車道邊緣的距離或者直到離開行車道的時長。
0004已經(jīng)提出各種方法來確定布置在車輛中的照相機(jī)的位置和取向，其中，在所謂的在線和離線校準(zhǔn)方法之間通常進(jìn)行區(qū)別。
0005布置在車輛中的照相機(jī)的在線校準(zhǔn)方法是在車輛運行期間執(zhí)行的，并且需要對車輛的周圍環(huán)境作出幾何假設(shè)，或者需要使用車輛運行的參數(shù)，諸如例如轉(zhuǎn)向角或橫向加速度。幾何假設(shè)(大多數(shù)情況下不是基于確切的測量)和車輛運行參數(shù)的使用(可能為誤差所累)，限制了在線校準(zhǔn)方法的準(zhǔn)確度，使得在確定照相機(jī)位置和取向的時候，僅僅使用在線校準(zhǔn)方法不能獲得所需的準(zhǔn)確度。
0006離線校準(zhǔn)方法是已經(jīng)在車輛的制造期間或者是在車輛在車間中維修保養(yǎng)期間執(zhí)行的。公知的離線校準(zhǔn)方法利用通常布置在車輛前方的照相機(jī)視野范圍內(nèi)的水平和/或豎直的幾何圖案。在公知的離線校準(zhǔn)方法中，必須精確地知道幾何圖案的特征點相對于由車輛定義的坐標(biāo)系的位置。在由照相機(jī)記錄的圖像中，通過照相機(jī)的成像特性和/或成像模型，確定對應(yīng)于幾何圖案的特征點的特征圖像點的位置以確定照相相對于由車輛定義的坐標(biāo)系的位置和耳又向。
0007為了實施公知的離線校準(zhǔn)方法，因此需要確切地知道特征點相對于由車輛定義的坐標(biāo)系的三個空間坐標(biāo)，以達(dá)到校準(zhǔn)所需的準(zhǔn)確度。就確定特征點在車輛坐標(biāo)系中的三個坐標(biāo)而言，這是不利的，也就是說，測量特征點相對于車輛的位置，在時間和設(shè)備方面需要相當(dāng)大的花費。此外，測量可能包含系統(tǒng)誤差并可能為非準(zhǔn)確性所累。另外，針對每一種車輛類型必須至少再次確定該特征點的該三個坐標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容
0008因此，本發(fā)明的目的是提供一種方法，采用該方法可以更簡單、更快速而又精確地確定布置在車輛中的照相機(jī)的位置和取向。
0009該目的通過具有權(quán)利要求l的特征的方法而達(dá)到，尤其在于，照相機(jī)布置在相對于幾何圖案的第一距離處，使得至少三個不在一條直線上的特征圖案點位于照相機(jī)的視野范圍內(nèi)，其中，特征點之間的距離是已知的，并由照相機(jī)記錄幾何圖案的第一圖像。從照相機(jī)所記錄圖像中對應(yīng)于特征圖案點的至少三個特征圖像點的位置，來確定照相機(jī)相對于由車輛定義的坐標(biāo)系(這里也稱作車輛坐標(biāo)系)的高度、側(cè)傾角和縱傾角，在這一點上描述照相機(jī)成像特性的成像模型是優(yōu)化的。為了執(zhí)行該方法，需要具有至少三個特征點的圖案，以便它們決定一個平面以確定角度。
0010本發(fā)明方法的一個特別優(yōu)勢在于，只需要知道特征圖案點之間的距離，而不是這三個點相對于車輛的位置。特征圖案點(優(yōu)選地布置在一個平面內(nèi)，尤其是在基底(base)上)之間的距離，與這些點相對于車輛的空間位置相比，可以顯著地更簡單和更精確地確定。此外，例如在機(jī)動車車間里，可以將幾何圖案在基底上標(biāo)記一次，然后可以按照需要的頻度再次使用。
0011由于僅需要開始時測量一次幾何圖案的特征點之間的距離，然后就可以按照需要的頻度執(zhí)行該方法，而無需更新特征圖案點之間距離的測量。從而減小了對誤差的敏感性，并且與公知的離線校準(zhǔn)方法相比提高了校準(zhǔn)的準(zhǔn)確度。
0012如果首先知道了特征圖案點之間的距離，則不需要進(jìn)一步的測量以執(zhí)行該方法。因此，才丸行該方法的時間花費顯著地少于7> 知的離線校準(zhǔn)方法。根據(jù)本發(fā)明發(fā)生的是用于實施照相機(jī)成像模型的 優(yōu)化算法的 一 次性花費，而不是在已知的離線校準(zhǔn)方法中為每次校準(zhǔn) 所需的測量花費。
0013本發(fā)明的有利設(shè)計可從從屬權(quán)利要求、說明書和附圖中看出。
0014描述照相機(jī)成像特性的成像模型優(yōu)選地按如下優(yōu)化首 先通過成像模型將至少三個對應(yīng)于特征圖案點且位于照相機(jī)圖像平面 內(nèi)的特征圖像點投影回車輛坐標(biāo)系統(tǒng)中(即，通過逆成像)，計算出投 影回的點在照相機(jī)前方區(qū)域中的位置。投影回的點是虛像點。
0015如果成像模型正確描述了照相機(jī)的成像特性及其在車輛 中的位置和取向，則投影回的點的位置將與特征圖案點的位置重合。 但是，在實踐中大多數(shù)情況下不優(yōu)化成像模型這是不能實現(xiàn)的。
0016由于成像模型取決于如下參數(shù)，尤其包括照相機(jī)相對于 車輛坐標(biāo)系的高度、側(cè)傾角和縱傾角(這些參數(shù)也稱為外部參數(shù))，因 此可改變成像模型的參數(shù)以優(yōu)化成像模型，直到使每種情況下兩個投 影回的點之間的距離與對應(yīng)的特征圖案點之間的已知距離相 一 致。照 相機(jī)的高度、側(cè)傾角和縱傾角從而對應(yīng)于成像模型的優(yōu)化外部參數(shù)。
0017為了改變成像模型的參數(shù)，可使用若干種優(yōu)化方法。但 是，有利地通過使非線性誤差函數(shù)最小化來實施成像模型的優(yōu)化，所 述非線性誤差函數(shù)將每種情況下兩個特征圖案點間的距離與對應(yīng)的投 影回的點的距離之間的偏差的平方作為誤差。優(yōu)選通過優(yōu)化算法，尤 其是確定性的，例如#4居單純形(Nelder-Mead Simplex)方法，來實 施非線性誤差函數(shù)的最小化。因此，有利的是，非線性誤差函數(shù)的優(yōu) 化算法獨立于照相機(jī)的成像模型，使得優(yōu)化算法和成像模型可以彼此 分開實施和改進(jìn)。
0018優(yōu)選地使用針孔照相機(jī)模型作為成像模型。 一方面，針 孔照相機(jī)模型清楚且具有少量的參數(shù)，但另一方面，又精確得足以用 校準(zhǔn)所需的準(zhǔn)確度來描述照相機(jī)的成像特性。
0019照相機(jī)圖像中特征圖像點的位置有利地通過經(jīng)修改的輻 射對稱變換來確定。如果照相機(jī)的分辨率足夠大，則大多數(shù)情況下， 特征圖像點在照相機(jī)圖像中包括若干像素構(gòu)成的一個區(qū)域。例如，可
6通過經(jīng)修改的輻射對稱變換以亞像素范圍內(nèi)的準(zhǔn)確度來確定照相機(jī)圖 像中圓形點的中心，使得成像模型的準(zhǔn)確度不受限于照相機(jī)的技術(shù)特 性，諸如例如像素大小和分辨能力。
0020為了完全決定布置在車輛中的照相機(jī)的位置和取向，優(yōu) 選地額外確定照相機(jī)相對于車輛坐標(biāo)系的4黃擺角。因此，4吏車輛相對 于幾何圖案直線運動，并且在照相^L相對于幾何圖案的第二距離處記 錄幾何圖案的至少一張第二圖像，其中第二距離不同于第一距離。
0021第 一特征圖像點對應(yīng)于第 一照相機(jī)圖像中的同 一特征圖 案點，且第二特征圖像點對應(yīng)于第二照相機(jī)圖像中的同 一特征圖案點， 通過借助于優(yōu)化后的成像模型反向投影(back projection)到車輛坐標(biāo) 系中，計算出對應(yīng)的第一和第二^:影回的點的位置。如果照相機(jī)相對 于車輛行駛方向的橫擺角等于零，則第二投影回的點相對于第 一 投影 回的點的位置不變，即，這兩個投影回的點重合。另一方面，如果出 現(xiàn)不等于零的橫擺角，則從來自不同圖像的對應(yīng)于特征圖案點的投影 回的點的位置變化來確定照相機(jī)的橫擺角。如果車輛沿其縱軸線運動， 則照相機(jī)的橫擺角的大小對應(yīng)于投影回的點相對于車輛縱軸線的位置 變化的縱傾角的大小。
0022有利的是，也不需要進(jìn)一步的測量(例如時間間隔或距 離)以確定照相機(jī)的橫擺角。尤其是不需要確定車輛或照相機(jī)與特征 圖案點之間的距離或者該距離的變化。
0023雖然原則上來說，計算出來自第一圖像的第一投影回的 點和來自第二圖像的第二投影回的點以由此確定第一和第二投影回的 點之間的位置變化，對于確定橫擺角而言就足夠了，但是計算出來自 第一圖像的若干第一投影回的點和對應(yīng)數(shù)量的來自第二圖像的第二投 影回的點以由此確定對應(yīng)數(shù)量的位置變化，這對于確定照相機(jī)的^f黃擺 角而言是有利的?？商娲鼗蝾~外地，可以將兩張以上的圖像用于點 的反向投影。以這種方式，顯著提高了確定照相機(jī)橫擺角時的準(zhǔn)確度， 這是因為通過更多數(shù)量的測量數(shù)據(jù)減小了成像或反向投影的統(tǒng)計誤 差，并且可以識別和消除千擾或誤差測量。
0024
一旦確定了布置在車輛中的照相機(jī)的位置和取向，就可 將照相機(jī)相對于車輛坐標(biāo)系的高度、側(cè)傾角、縱傾角和橫擺角作為參 數(shù)傳輸?shù)窖埠娇刂葡到y(tǒng)的圖像評價算法。換言之，使圖像評價算法適
7應(yīng)上述參數(shù)，從而適應(yīng)照相機(jī)的位置和取向。這樣校準(zhǔn)了照相機(jī)以用 于特定應(yīng)用中，例如用于巡航控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輔助裝置中。
0025為了實施上述方法，提供了具有權(quán)利要求ll的特征的裝 置。本發(fā)明的裝置包括尤其是固定的幾何圖案、布置在車輛中的照相 機(jī)和連接于照相機(jī)的校準(zhǔn)單元。幾何圖案具有至少三個不在一條直線 上的特征圖案點(這些點間的距離已知)，并且布置在車輛前方的照相 機(jī)的視野范圍內(nèi)。連接于照相機(jī)的校準(zhǔn)單元可作為獨立模塊或作為巡 航控制系統(tǒng)的控制單元的一部分實施。校準(zhǔn)單元也被設(shè)計成用于實施 描述照相機(jī)成像特性的成像模型的優(yōu)化。通過成像模型的優(yōu)化，具體 借助于照相機(jī)所記錄的圖像中特征圖像點的位置，來確定照相機(jī)的高 度、側(cè)傾角和縱傾角。校準(zhǔn)單元也被設(shè)計成用于從投影回的點的位置 的變化確定照相機(jī)的橫擺角。


0026下面參照附圖利用 一個有利實施例來說明本發(fā)明。0027圖l示出了用于實施本發(fā)明的方法的裝置的示意圖，0028圖2示出的示意圖例示了照相機(jī)橫擺角的確定。
具體實施例方式
0029圖l示出了車輛ll和布置在巡航控制系統(tǒng)中的巡航控制系 統(tǒng)的照相才幾13,該照相4幾13的位置和取向，即高度、側(cè)傾角、《從傾角 和橫擺角將相對于車輛坐標(biāo)系來確定。照相機(jī)13可以布置在例如風(fēng)擋 玻璃的上方區(qū)域中或者車輛ll的前方區(qū)域中。
0030車輛坐標(biāo)系的x軸由車輛11的縱軸線定義在行駛的前進(jìn)方 向上，y軸在駕駛員門的方向上垂直地指向x軸，z軸垂直地指向上方。
0031照相機(jī)13具有光軸和限定成像平面的圖像傳感器(例如 CCD傳感器)，其中光軸與成像平面的交點被用作照相機(jī)的參考點。車 輛坐標(biāo)系的原點位于基底上，待確定的照相機(jī)的高度由照相機(jī)的參考 點在車輛坐標(biāo)系中的z坐標(biāo)限定。待確定的側(cè)傾角、縱傾角和4黃擺角表 示圖像傳感器繞車輛坐標(biāo)系的x軸、y軸或z軸的旋轉(zhuǎn)角。
0032照相機(jī)13連接到未示出的校準(zhǔn)單元以確定其位置和取向。
0033還提供了附接到例如基底的幾何圖案15,用于確定照相機(jī)13的位置和取向。在本示例性實施例中，幾何圖案15具有圓形特征 圖案點17的布置，其中，圖案的其它設(shè)計也是可能的。幾何圖案必須 具有至少三個特征點17,它們決定車輛前方的一個平面。舉例來說， 圖1的圖案包括6個點以提高該方法的準(zhǔn)確度。
0034每種情況下兩個特征圖案點之間的距離19,例如點17，和 17，，之間的距離是已知的。為了這個目的，可以首先精確地測量圖案15， 例如根據(jù)它的形狀。
0035為了確定照相機(jī)13的位置和取向，將車輛ll定位在圖案 15的前方，使得圖案15位于照相機(jī)13的視野范圍內(nèi)，并由照相機(jī)13記 錄幾何圖案15的第 一 圖像。照相機(jī)圖像包含對應(yīng)于特征圖案點17的特 征圖像點。特征圖像點的確切位置(即對應(yīng)于圓形圖案點17的圓或橢 圓的中心)，優(yōu)選地通過經(jīng)修改的輻射對稱變換來確定。因此，圖像點 的位置可用亞像素范圍內(nèi)的分辨率來確定。
0036投影回的點21的位置由校準(zhǔn)單元借助于成像模型(尤其 是針孔照相機(jī)模型)，然后通過特征圖像點的反向投影計算得出。投影 回的點是虛像點，即它們不是通過借助于光學(xué)系統(tǒng)成像而產(chǎn)生的。如 果沒有正確地考慮照相機(jī)13的位置和取向，則投影回的點21之間的距 離(以舉例的方式由點21，和21"之間的距離23示出)偏離特征圖案點 17 ，和17 "之間的距離19,即成像模型不是優(yōu)化的。
0037為了優(yōu)化成像模型，改變針孔照相機(jī)模型的參數(shù)直到使 投影回的點21'、 21"之間的距離23與特征圖案點17'、 17"之間的已知距 離19相 一致。雖然原則上來說知道每種情況下兩個特征圖案點17之間 的三個距離19并使三個距離23適應(yīng)對應(yīng)的投影回的點21對于針孔照相 機(jī)模型的優(yōu)化而言足夠了 ，但是進(jìn)一步將特征圖案點17之間的距離19 與對應(yīng)的投影回的點21之間的距離23相比較并將它們用于針孔照相機(jī) 模型的優(yōu)化是有利的。以這種方式，優(yōu)化的準(zhǔn)確度得到顯著的提高。
0038照相機(jī)模型的優(yōu)化通過確定性優(yōu)化算法來實施，例如單 純形方法。優(yōu)化算法基于非線性誤差函數(shù)的最小化，該函數(shù)將每種情 況下兩個特征圖案點17間的距離19與對應(yīng)的投影回的點21間的距離23 之間的偏差的平方作為誤差。
0039待優(yōu)化的針孔照相機(jī)模型的參數(shù)尤其包括，照相機(jī)13相 對于由車輛ll定義的坐標(biāo)系的高度、側(cè)傾角和縱傾角。因此，可通過模型的優(yōu)化確定照相機(jī)13的高度、側(cè)傾角和縱傾角。
0040為了額外地確定照相機(jī)的橫擺角，^吏車輛11相對于幾何 圖案15進(jìn)行直線運動，例如朝著該圖案運動。運動方向在圖2中由箭頭 20標(biāo)出。在照相機(jī)相對于幾何圖案15的第二距離處記錄幾何圖案15的 至少一張第二圖像，其中第二距離不同于第一距離。
0041通過第一照相機(jī)圖像的第一特征圖像點和來自第二照相 機(jī)圖像的第二特征圖像點(它們對應(yīng)于同一選定特征圖案點17a)的反 向投影，借助優(yōu)化的成像模型計算出對應(yīng)的第 一和第二投影回的點21 a 或21b的位置。
0042如果照相機(jī)13的橫擺角不等于零，則第二投影回的點21b (通過第二照相機(jī)圖像計算而得)相對于第一投影回的點21a (通過第 一照相機(jī)圖像計算而得)的位置發(fā)生了位移。照相機(jī)13的橫擺角從而 對應(yīng)于沖是影回的點21a、21b相對于車輛ll的運動方向20發(fā)生的位置變化 的負(fù)縱傾角a。
0043其它投影回的點21c、 21d等的位置有利地從其它照相機(jī) 圖像計算得出，其中對于所有圖像而言車輛11與幾何圖案15之間的距 離都不同。在這種情況下，投影回的點21a、 21b、 21c、 21d等的位置變 化的縱傾角a可以通過平衡線25來確定。
0044可替代地或者額外地，可以計算出對應(yīng)于其它特征圖案 點17的第一和第二沖殳影回的點21a或21b。以這種方式，確定照相機(jī)才黃 擺角時的準(zhǔn)確度得到了顯著提高，這是因為通過大量的測量數(shù)據(jù)減小 了統(tǒng)計誤差，并且可以識別和消除干擾或誤差測量。
0045然后將所確定的照相機(jī)13的位置和取向(即，通過照相 機(jī)模型的優(yōu)化而確定的高度和所確定的照相機(jī)13的側(cè)傾角、縱傾角和 橫擺角)從校準(zhǔn)單元傳輸?shù)窖埠娇刂葡到y(tǒng)的圖像評價單元，以使圖像 評價單元的圖像評價算法適應(yīng)照相機(jī)13的位置和取向并校準(zhǔn)照相機(jī)13 以用于所需的應(yīng)用中。
10
權(quán)利要求
1.一種用于確定布置在車輛(11)中的、尤其用于巡航控制系統(tǒng)中的照相機(jī)(13)的位置和取向的方法，其中，該方法包括將照相機(jī)(13)布置在相對于布置在基底上的幾何圖案(15)的第一距離處，使得至少三個不在一條直線上的特征圖案點(17)位于照相機(jī)(13)的視野范圍內(nèi)，其中，特征圖案點(17)之間的距離(19)是已知的；由照相機(jī)(13)記錄幾何圖案(15)的第一圖像；在由照相機(jī)(13)記錄的圖像中確定對應(yīng)于特征圖案點(17)的特征圖像點；通過描述照相機(jī)(13)成像特性的成像模型，將特征圖像點虛地投影回基底上，并計算出投影回的點(21)在由車輛定義的車輛坐標(biāo)系中的位置；優(yōu)化成像模型，使每種情況下兩個投影回的點(21)之間的距離(23)與對應(yīng)的特征圖案點(17)之間的已知距離(19)相一致；以及從優(yōu)化后的成像模型確定照相機(jī)(13)相對于車輛坐標(biāo)系的高度、側(cè)傾角和縱傾角。
2. 如權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，按如下實施成像模型 的優(yōu)化使將兩個特征圖案點(17)間的距離(19)與對應(yīng)的投影回 的點(21)間的距離(23)之間的偏差的平方作為誤差的非線性誤差 函數(shù)最小化。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，通過優(yōu)化算法，尤其 是確定性優(yōu)化算法，例如根據(jù)單純形方法，使非線性誤差函數(shù)最小化。
4. 如前述權(quán)利要求中至少一項所述的方法，其特征在于，成像模 型是針孔照相機(jī)模型。
5. 如前述權(quán)利要求中至少一項所述的方法，其特征在于，通過經(jīng) 修改的輻射對稱變換來確定照相機(jī)圖像中的特征圖像點的位置。
6. 如前述權(quán)利要求中至少一項所述的方法，其特征在于，使車輛 (11 )相對于圖案(15)直線運動，并且在照相機(jī)(13)相對于幾何圖案(15)的第二距離處記錄幾何圖案(15)的至少一張第二圖像， 其中第二距離不同于第一距離；通過第二圖像的特征圖像點的反向投影，借助于成像模型計算出投影回的點(21b)的位置；確定源自第二圖像的投影回的點(21b)的位置相對于源自第一圖像的對應(yīng)的投影回的點(21a)的位置的變化；以及從所確定的位置的變化，確定照相機(jī)(13)相對于由車輛(11)定義的坐標(biāo)系的橫擺角。
7. 如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，從所確定的相對于車輛(ll)的運動方向(20)的位置變化的縱傾角(a)來確定照相機(jī)(13)的橫擺角。
8. 如權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，從照相機(jī)的每張圖像內(nèi)和/或來自兩張以上的圖像的一個以上的點的位置變化，來確定照相機(jī)(13)的橫擺角。
9. 一種對機(jī)動車(11 )的巡航控制系統(tǒng)的照相機(jī)進(jìn)行校準(zhǔn)的方法，其中，通過如權(quán)利要求7至9之一所述的方法，確定照相機(jī)(13)相對于由車輛(11)定義的坐標(biāo)系的高度、側(cè)傾角、縱傾角和橫擺角，并使巡航控制系統(tǒng)的用于評價照相機(jī)(13)所記錄圖像的圖像評價算法適應(yīng)照相機(jī)(13)的所確定的高度和所確定的側(cè)傾角、縱傾角及橫擺角。
10. —種用于執(zhí)行如前述權(quán)利要求中至少一項所述的方法的裝置，其中，該裝置包括尤其是固定的幾何圖案(15),其具有至少三個不在一條直線上的特征圖案點，這些點彼此之間的距離U9)是已知的；布置在車輛(11)中的照相機(jī)U3),尤其用于巡航控制系統(tǒng)中，其相對于幾何圖案(15)布置成使得圖案(15)的至少三個特征點(17)位于照相機(jī)(13)的—見野范圍內(nèi)；以及連接于照相機(jī)(13)的校準(zhǔn)單元，其被設(shè)計成通過優(yōu)化描述照相機(jī)(13)的成像特性的成像模型，從照相機(jī)所記錄的圖像中對應(yīng)于特征圖案點(17)的特征圖像點的位置，確定照相機(jī)(13)相對于由車輛(11)定義的坐標(biāo)系的高度、側(cè)傾角和縱傾角。
11. 如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，校準(zhǔn)單元被設(shè)計成從通過特征圖像點的反向投影借助于優(yōu)化后的成像模型而計算出的投影回的點(21)的位置的變化，確定照相機(jī)(13)的橫擺角。
全文摘要
本發(fā)明涉及確定布置在車輛中的照相機(jī)的位置和取向的方法。本發(fā)明涉及一種用于確定布置在車輛中的、尤其用于巡航控制系統(tǒng)的照相機(jī)的位置和取向的方法。照相機(jī)布置在相對于幾何圖案的第一距離處，使得至少三個不在一條直線上的特征圖案點位于照相機(jī)的視野范圍內(nèi)，其中，特征點之間的距離是已知的。由照相機(jī)記錄幾何圖案的第一圖像，并通過優(yōu)化描述照相機(jī)成像特性的成像模型，從照相機(jī)所記錄圖像中對應(yīng)于特征圖案點的至少三個特征圖像點的位置，來確定照相機(jī)相對于由車輛定義的坐標(biāo)系的高度、側(cè)傾角和縱傾角。
文檔編號G01C11/02GK101676686SQ200910173480
公開日2010年3月24日 申請日期2009年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月18日
發(fā)明者S·米勒-施奈德斯, S·霍爾德 申請人:德爾菲技術(shù)公司