專利名稱：可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，尤其是涉及一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。
背景技術(shù)：
關(guān)節(jié)臂式(柔性臂)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)是一種新型的多自由度非笛卡爾坐標(biāo)系測(cè)量系 統(tǒng)。它仿照人的腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)，將一系列桿件通過可旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié) 連接起來，以角度測(cè)量基準(zhǔn)取代長(zhǎng)度測(cè)量基準(zhǔn)，具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、測(cè)量范 圍大、靈活方便、造價(jià)較低及可以將測(cè)量機(jī)移到現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行測(cè)量等優(yōu)點(diǎn)。關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī) 以其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、反求工程數(shù)據(jù)采集、大尺寸工件裝配定位等領(lǐng) 域。目前國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上的關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)主要由FARO和HEXAGON兩家公司生產(chǎn)， 都以整機(jī)集成式機(jī)型(用戶不可拆裝)出現(xiàn)。由于整機(jī)集成式機(jī)型在出廠前由生產(chǎn)廠家進(jìn) 行整機(jī)裝配、調(diào)試和精度標(biāo)定，因此可以保證良好的重復(fù)測(cè)量精度和穩(wěn)定性。但同時(shí)也存在 如下不足(1)測(cè)量任務(wù)的適應(yīng)性較差。整機(jī)集成式關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)具有固定的自由度 數(shù)與測(cè)量空間，對(duì)應(yīng)一定的適用范圍。當(dāng)用戶需要完成多種不同尺度的測(cè)量任務(wù)，或測(cè)量任 務(wù)面對(duì)復(fù)雜的測(cè)量環(huán)境時(shí)，可能需要多款不同型號(hào)的測(cè)量機(jī)分步參與測(cè)量，或使用較多自 由度數(shù)、大臂長(zhǎng)的測(cè)量機(jī)。帶來的問題是①使用多款不同型號(hào)的測(cè)量機(jī)將大大提高測(cè)量成本，而且多款機(jī)型的使用會(huì)使測(cè) 量過程、測(cè)量數(shù)據(jù)處理更顯復(fù)雜；②多自由度數(shù)、大臂長(zhǎng)測(cè)量機(jī)可以提高測(cè)量機(jī)的可測(cè)范圍，但當(dāng)被測(cè)零件的尺寸 相對(duì)測(cè)量機(jī)較小時(shí)，則不但浪費(fèi)測(cè)量范圍，更重要的是損失了測(cè)量精度。因?yàn)殛P(guān)節(jié)臂式坐標(biāo) 測(cè)量機(jī)的測(cè)量誤差是隨自由度數(shù)和測(cè)量臂長(zhǎng)的增加而逐級(jí)放大的。在滿足測(cè)量任務(wù)所需自 由度與測(cè)量空間的前提下，為了保證測(cè)量精度應(yīng)該盡量縮短測(cè)量臂長(zhǎng)度，減少測(cè)量機(jī)的自 由度數(shù)。(2)不能實(shí)現(xiàn)個(gè)性化需求測(cè)量機(jī)定制。對(duì)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的生產(chǎn)商而言，其生產(chǎn) 的測(cè)量機(jī)型號(hào)、類型有限，用戶只能在廠家所提供的系列中選擇相對(duì)符合自身測(cè)量需求的 測(cè)量機(jī)。對(duì)有特殊測(cè)量需求的客戶，可能無法提供合適的產(chǎn)品，或需要較長(zhǎng)的時(shí)間、較高的 價(jià)格進(jìn)行定制。(3)部件的可重用性、共享性較差，產(chǎn)品升級(jí)成本大。對(duì)于整機(jī)集成機(jī)型，當(dāng)其上部 分部件發(fā)生故障時(shí)，其余部件可能仍可以正常工作，但由于其集成結(jié)構(gòu)所限，無法對(duì)正常工 作的部件進(jìn)行重用。此外，由于整機(jī)集成機(jī)型所限，客戶與客戶之間不發(fā)進(jìn)行部件共享。另 夕卜，若客戶需要對(duì)測(cè)量機(jī)進(jìn)行升級(jí)時(shí)，不能實(shí)現(xiàn)需升級(jí)部件的更新，而需要整機(jī)改造，升級(jí) 成本大。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)現(xiàn)有整機(jī)集成式關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，根據(jù)具體的測(cè)量需求，動(dòng)態(tài)選擇模塊化的部件，重構(gòu)即滿足測(cè) 量要求，且精度最佳的測(cè)量機(jī)。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，包括基座、三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、三個(gè)擺動(dòng)關(guān)節(jié)、基座 測(cè)量臂、二個(gè)非基座測(cè)量臂、測(cè)頭裝置和控制計(jì)算機(jī)；基座與基座測(cè)量臂的一端通過磁力接 口連接，基座測(cè)量臂的另一端與第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過第一鎖緊環(huán)連接，第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的另一 端與第一擺動(dòng)關(guān)節(jié)的一端通過第二鎖緊環(huán)連接，第一擺動(dòng)關(guān)節(jié)的另一端與第一非基座測(cè)量 臂的一端通過第三鎖緊環(huán)連接，第一非基座測(cè)量臂的另一端與第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一端通過第 四鎖緊環(huán)連接，第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的另一端與第二擺動(dòng)關(guān)節(jié)一端通過第五鎖緊環(huán)連接，第二擺 動(dòng)關(guān)節(jié)的另一端與第二非基座測(cè)量臂的一端通過第六鎖緊環(huán)連接，第二非基座測(cè)量臂的另 一端與第三回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一端通過第七鎖緊環(huán)連接，第三回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的另一端與第三擺動(dòng)關(guān)節(jié)的 一端通過第八鎖緊環(huán)連接，第三擺動(dòng)關(guān)節(jié)的另一端與測(cè)頭裝置的一端通過第九鎖緊環(huán)連接。所述的磁力開關(guān)，其徑向磁化圓柱形永磁體安裝在圓柱形鐵軛中心的通孔中，鐵 軛被隔磁片隔為對(duì)稱的兩半，永磁體通過磁力開關(guān)按鈕、磁力開關(guān)軸能在通孔中發(fā)生旋轉(zhuǎn)， 鐵軛外圍有銅襯套包圍；磁力開關(guān)裝在基座上端面的磁力凹口內(nèi)，磁力凹口內(nèi)裝鐵塊的基 座測(cè)量臂磁力凸口相配合。所述的鎖緊環(huán)包括開口卡環(huán)、手柄、螺母、銷子、鎖緊墊塊和拉緊螺桿；裝有鎖緊墊 塊的拉緊螺桿穿過開口卡環(huán)開口端后，拉緊螺桿的一端與螺母配合，拉緊螺桿的另一端與 手柄通過銷子形成轉(zhuǎn)動(dòng)配合，手柄的端部呈圓柱形，并與鎖緊墊塊貼緊，銷子的中心線向手 柄的外側(cè)偏離；回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和擺動(dòng)關(guān)節(jié)之間、或者在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和基座測(cè)量臂或回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間、 或者擺動(dòng)關(guān)節(jié)和非基座測(cè)量臂之間、或者回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和非基座測(cè)量臂之間通過鎖緊凹口和鎖 緊凸口相連接，用鎖緊環(huán)鎖緊；其中基座測(cè)量臂一端為鎖緊凹口，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上一端為鎖緊 凹口，另一端為鎖緊凸口，擺動(dòng)關(guān)節(jié)上兩端都為鎖緊凸口，測(cè)頭裝置上的連接接口為鎖緊凹所述的磁力凹口是一個(gè)圓柱形的內(nèi)凹口，在凹口底部的圓面上有三個(gè)等圓周分布 的半圓形外凸定位球頭，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓柱形外凸觸頭，在觸頭的旁邊 各有一個(gè)圓柱形外凸定位柱；所述的磁力凸口是一個(gè)圓柱形的外凸軸，外凸軸的端部圓面 上有三個(gè)等圓周分布的“U”形圓底凹槽，位置與磁力凹口上的三個(gè)定位球頭對(duì)應(yīng)，此外還有 兩個(gè)等圓周分布的銅制圓形觸片，位置與磁力凹口上的兩個(gè)觸頭對(duì)應(yīng)，在觸片的旁邊有各 有一個(gè)“U”形的平底凹槽，位置與磁力凹口上的兩個(gè)定位柱對(duì)應(yīng)，在磁力凸口外凸軸頂部圓 面的中間內(nèi)嵌有一塊圓形的鐵塊。所述的鎖緊凹口是一個(gè)圓柱形的內(nèi)凹口，在凹口底部的圓面上有三個(gè)等圓周分 布的半圓形外凸定位球頭，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓柱形外凸觸頭；在觸頭的旁 邊各有一個(gè)圓柱形外凸定位柱，在定位球頭所形成的圓周內(nèi)部，內(nèi)嵌了三個(gè)等圓周分布的 鈕扣磁鐵，鈕扣磁鐵的外圍有小尺寸銅襯套包圍；鎖緊凹口的外緣壁上有一個(gè)“U”形的鎖 緊槽；所述的鎖緊凸口是一個(gè)圓柱形的外凸軸，外凸軸的端部圓面上有三個(gè)等圓周分布的 “U”形圓底凹槽，位置與鎖緊凹口上的三個(gè)定位球頭對(duì)應(yīng)，還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓形觸片，位置與鎖緊凹口上的兩個(gè)觸頭對(duì)應(yīng)，在觸片的旁邊有各有一個(gè)“U”形的平底凹槽，位置與鎖緊凹口上的兩個(gè)定位柱對(duì)應(yīng)，在三個(gè)圓底凹槽所形成的圓周內(nèi)部，內(nèi)嵌了三個(gè)等圓 周分布的鈕扣鐵塊，鈕扣鐵塊的外圍有小尺寸銅襯套包圍。將組成關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的基座、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、測(cè)量臂、鎖緊環(huán)、測(cè)頭裝 置等主要部件獨(dú)立設(shè)計(jì)，并在各個(gè)部件上設(shè)計(jì)具有互換性的連接接口。不執(zhí)行測(cè)量工作時(shí)， 這些部件可拆散存放。執(zhí)行測(cè)量任務(wù)時(shí)，先根據(jù)測(cè)量任務(wù)所需的空間自由度和被測(cè)物體的 大小確定所需回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、測(cè)量臂的型號(hào)與數(shù)量。然后選擇相應(yīng)的部件，并通過連 接接口將基座、測(cè)頭裝置與所選擇的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、測(cè)量臂連接成完整的關(guān)節(jié)臂式坐 標(biāo)測(cè)量機(jī)。在測(cè)量過程中，可以通過各個(gè)部件的拆除與插入，即時(shí)改變測(cè)量機(jī)的測(cè)量空間與 自由度數(shù)。該種測(cè)量機(jī)可以根據(jù)具體的測(cè)量需求及時(shí)進(jìn)行重構(gòu)，具有很強(qiáng)的測(cè)量任務(wù)適應(yīng) 性。本發(fā)明具有的有益效果是1)可以根據(jù)具體的測(cè)量需求及時(shí)進(jìn)行重構(gòu)，具有很強(qiáng)的測(cè)量任務(wù)適應(yīng)性。2)可以為用戶定制符合需求的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。3)當(dāng)測(cè)量機(jī)的部件發(fā)生故障時(shí)，通過更換相應(yīng)模塊實(shí)現(xiàn)故障分離。4)部件接口具有互換性，可以實(shí)現(xiàn)部件重用，客戶之間實(shí)現(xiàn)部件共享，還可以通過 更換局部部件實(shí)現(xiàn)測(cè)量機(jī)低成本升級(jí)。


圖1是可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)示意圖；圖2是磁力連接接口 A-A向局部剖視圖；圖3是磁力連接接口 B-B向局部剖視圖；圖4是鎖緊連接接口 C向局部視圖；圖5是鎖緊連接接口 D-D向局部剖視圖；圖6是磁力凹口立體示意圖；圖7是磁力凹口端面正視圖；圖8是磁力凸口立體示意圖；圖9是磁力凸口端面正視圖；圖10是磁力開關(guān)松開示意圖；圖11是磁力開關(guān)關(guān)閉示意圖；圖12是鎖緊凹口立體示意圖；圖13是鎖緊凹口端面正視圖；圖14是鎖緊凸口立體示意圖；圖15是鎖緊凸口端面正視圖；圖16是鎖緊環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖；圖17是鎖緊環(huán)鎖緊松開原理示意圖；圖18是可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；圖19是圖15所示測(cè)量機(jī)所對(duì)應(yīng)的軟件系統(tǒng)。圖中1、基座，2、基座測(cè)量臂，3、鎖緊環(huán)，4、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，5、擺動(dòng)關(guān)節(jié)，
6、非基座測(cè)量臂，7、測(cè)頭裝置，8、控制計(jì)算機(jī)，9、銅襯套，10、隔磁片，11、鐵塊，12、
永磁體，13、鐵軛，14、磁力開關(guān)軸，15、磁力開關(guān)按鈕，16、小尺寸銅襯套，17、鈕扣磁鐵，18、 磁力凹口，19、鈕扣鐵塊，20、定位球頭，21、定位柱，22、觸頭，23、拉緊螺桿，24、磁力凸口， 25、圓底凹槽，26、平底凹槽，27、觸片，28、鎖緊凹口，29、鎖緊槽，30、鎖緊凹口，31、開口卡 環(huán)，32、手柄，33、螺母，34、墊圈，35、銷子，36、鎖緊墊塊。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，本發(fā)明包括基座1、三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4、三個(gè)擺動(dòng)關(guān)節(jié)5、基座測(cè)量臂2、二個(gè)非基座測(cè)量臂6、測(cè)頭裝置7和控制計(jì)算機(jī)8 ；基座1與基座測(cè)量臂2的一端通過磁力 接口連接，基座測(cè)量臂2的另一端與第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過第一鎖緊環(huán)3連接，第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4 的另一端與第一擺動(dòng)關(guān)節(jié)5的一端通過第二鎖緊環(huán)3連接，第一擺動(dòng)關(guān)節(jié)5的另一端與第 一非基座測(cè)量臂6的一端通過第三鎖緊環(huán)3連接，第一非基座測(cè)量臂6的另一端與第二回 轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的一端通過第四鎖緊環(huán)3連接，第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的另一端與第二擺動(dòng)關(guān)節(jié)5 —端 通過第五鎖緊環(huán)3連接，第二擺動(dòng)關(guān)節(jié)4的另一端與第二非基座測(cè)量臂6的一端通過第六 鎖緊環(huán)3連接，第二非基座測(cè)量臂6的另一端與第三回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的一端通過第七鎖緊環(huán)3 連接，第三回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的另一端與第三擺動(dòng)關(guān)節(jié)5的一端通過第八鎖緊環(huán)3連接，第三擺動(dòng) 關(guān)節(jié)5的另一端與測(cè)頭裝置7的一端通過第九鎖緊環(huán)3連接?；鶞y(cè)量臂2和非基座測(cè)量 臂6的長(zhǎng)度事先都經(jīng)過標(biāo)定。不執(zhí)行測(cè)量任務(wù)時(shí)，上述部件離散獨(dú)立分布。如圖2、圖3所示，所述的磁力開關(guān)，其徑向磁化圓柱形永磁體12安裝在圓柱形鐵 軛13中心的通孔中，鐵軛13被隔磁片10隔為對(duì)稱的兩半，永磁體12通過磁力開關(guān)按鈕 15、磁力開關(guān)軸14能在通孔中發(fā)生旋轉(zhuǎn)，鐵軛13外圍有銅襯套9包圍；磁力開關(guān)裝在基座 上端面的磁力凹口 18內(nèi)，磁力凹口 18內(nèi)裝鐵塊11的基座測(cè)量臂磁力凸口 24相配合。如圖16所示，所述的鎖緊環(huán)3包括開口卡環(huán)31、手柄32、螺母33、銷子35、鎖緊墊 塊36和拉緊螺桿23 ；裝有鎖緊墊塊36的拉緊螺桿23穿過開口卡環(huán)31開口端后，拉緊螺桿 23的一端通過墊圈34與螺母33配合，拉緊螺桿23的另一端與手柄32通過銷子35形成轉(zhuǎn) 動(dòng)配合，手柄32的端部呈圓柱形，并與鎖緊墊塊36貼緊，銷子35的中心線向手柄32的外 側(cè)偏離；回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4和擺動(dòng)關(guān)節(jié)5之間、或者在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4和基座測(cè)量臂2或回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4之 間、或者擺動(dòng)關(guān)節(jié)5和非基座測(cè)量臂6之間、或者回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4和非基座測(cè)量臂6之間通過鎖 緊凹口 28和鎖緊凸口 30相連接，用鎖緊環(huán)3鎖緊，如圖4、圖5、圖17所示；其中基座測(cè)量 臂一端為鎖緊凹口 28，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上一端為鎖緊凹口 28，另一端為鎖緊凸口 30，擺動(dòng)關(guān)節(jié)5 上兩端都為鎖緊凸口 30，測(cè)頭裝置7上的連接接口為鎖緊凹口 28。如圖6、圖7所示，所述的磁力凹口 18是一個(gè)圓柱形的內(nèi)凹口，在凹口底部的圓面 上有三個(gè)等圓周分布的半圓形外凸定位球頭20，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓柱形外 凸觸頭22，在觸頭22的旁邊各有一個(gè)圓柱形外凸定位柱21 ；如圖8、圖9所示，所述的磁力 凸口 24是一個(gè)圓柱形的外凸軸，外凸軸的端部圓面上有三個(gè)等圓周分布的“U”形圓底凹槽 25，位置與磁力凹口 18上的三個(gè)定位球頭20對(duì)應(yīng)，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓形觸 片27，位置與磁力凹口 18上的兩個(gè)觸頭22對(duì)應(yīng)，在觸片27的旁邊有各有一個(gè)“U”形的平 底凹槽26，位置與磁力凹口 18上的兩個(gè)定位柱21對(duì)應(yīng)，在磁力凸口 24外凸軸頂部圓面的 中間內(nèi)嵌有一塊圓形的鐵塊11。
如圖12、圖13所示，所述的鎖緊凹口 28是一個(gè)圓柱形的內(nèi)凹口，在凹口底部的圓 面上有三個(gè)等圓周分布的半圓形外凸定位球頭20，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓柱形 外凸觸頭22 ；在觸頭22的旁邊各有一個(gè)圓柱形外凸定位柱21，在定位球頭20所形成的圓 周內(nèi)部，內(nèi)嵌了三個(gè)等圓周分布的鈕扣磁鐵17，鈕扣磁鐵17的外圍有小尺寸銅襯套16包 圍；鎖緊凹口 28的外緣壁上有一個(gè)“U”形的鎖緊槽29 ；如圖14、圖15所述的鎖緊凸口 30 是一個(gè)圓柱形的外凸軸，外凸軸的端部圓面上有三個(gè)等圓周分布的“U”形圓底凹槽25，位 置與鎖緊凹口 28上的三個(gè)定位球頭20對(duì)應(yīng)，還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓形觸片27，位置 與鎖緊凹口 28上的兩個(gè)觸頭22對(duì)應(yīng)，在觸片27的旁邊有各有一個(gè)“U”形的平底凹槽26， 位置與鎖緊凹口 28上的兩個(gè)定位柱21對(duì)應(yīng)，在三個(gè)圓底凹槽25所形成的圓周內(nèi)部，內(nèi)嵌 了三個(gè)等圓周分布的鈕扣鐵塊19，鈕扣鐵塊19的外圍有小尺寸銅襯套16包圍。回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4、擺動(dòng)關(guān)節(jié)5其內(nèi)部都安裝有圓光柵編碼盤和無限信號(hào)發(fā)射器。測(cè)量機(jī) 工作時(shí)，圓光柵編碼盤用于測(cè)量關(guān)節(jié)之間的相對(duì)轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)角信號(hào)通過無線信號(hào)發(fā)射器反饋 給控制計(jì)算機(jī)8。回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4可以實(shí)現(xiàn)無限旋轉(zhuǎn)，擺動(dòng)關(guān)節(jié)5可以在W，180° ]范圍內(nèi)擺 動(dòng)?；?、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4、擺動(dòng)關(guān)節(jié)5、基座測(cè)量臂2、非基座測(cè)量臂6、測(cè)頭裝置7上均有 連接接口，用于重構(gòu)組裝。連接接口分為磁力連接接口和鎖緊連接接口兩種。如圖6、圖8 所示，磁力連接接口由磁力凹口 18和磁力凸口 24組成，其中磁力凹口 18在基座1的端面 上，磁力凸口 24在基座測(cè)量臂2的端面上。磁力凹口 18的結(jié)構(gòu)特征如圖7所示，磁力凹口 18是一個(gè)圓柱形的內(nèi)凹口，在凹口 底部的圓面上有三個(gè)等圓周分布的半圓形外凸定位球頭20。此外還有兩個(gè)等圓周分布的觸 頭22，這兩個(gè)觸頭22內(nèi)部與彈簧裝置連接，當(dāng)觸頭22上受到壓力時(shí)，觸頭22會(huì)向內(nèi)縮進(jìn)。 兩個(gè)觸頭22的作用為一個(gè)用于通電，另一個(gè)在測(cè)量機(jī)工作時(shí)用于傳遞信號(hào)。因?yàn)閮蓚€(gè)觸 頭22有不同的功能，三個(gè)定位球頭20在圓周上又具有對(duì)稱輪換型，所以為了在連接時(shí)防止 發(fā)生錯(cuò)位，在觸頭22的旁邊各有一個(gè)圓柱形外凸定位柱21，用于輔助定位。在磁力凹口 18 底部圓面的中間有兩塊端面呈半圓形的鐵軛13，兩塊鐵軛13之間有隔磁片10。兩觸頭22之間、兩定位柱21之間相對(duì)隔磁片10呈對(duì)稱分布。鐵軛13的外圍有 銅襯套包圍，目的是為了隔磁，以防止其它無關(guān)的鐵質(zhì)器件被磁力吸引過來。磁力凸口 24的結(jié)構(gòu)特征如圖8、圖9所示，磁力凸口24是一個(gè)圓柱形的外凸軸，外凸軸的端部圓面上有三個(gè)等圓周分布的“U”形圓底凹槽25，其位置與磁力凹口 18上的三個(gè) 定位球頭20對(duì)應(yīng)。此外，圓面上還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓形觸片27，位置與磁力凹口 18上的兩個(gè)觸頭22對(duì)應(yīng)。在觸片27的旁邊各有一個(gè)“U”形的平底凹槽26，其位置與磁力 凹口 18上的兩個(gè)定位柱21對(duì)應(yīng)。圓面的中間內(nèi)嵌有一塊圓形的鐵塊11，該鐵塊11位置與 磁力凹口 18上的鐵軛13對(duì)應(yīng)?；?上有一個(gè)磁力開關(guān)，它用于控制鐵塊11與鐵軛13是否發(fā)生磁力吸引。磁 力開關(guān)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)特征如圖2、圖3所示徑向磁化圓柱形永磁體12位于圓柱形鐵軛13中 心的通孔中，鐵軛13被隔磁片10隔為對(duì)稱的兩半，永磁體12通過磁力開關(guān)按鈕15可以在 通孔中發(fā)生旋轉(zhuǎn)。磁力開關(guān)的工作原理見圖10、圖11。當(dāng)磁力凹口 18與磁力凸口 24配合連接后， 鐵軛13與鐵塊11相互貼合。如圖10，當(dāng)磁力開關(guān)關(guān)閉時(shí)，永磁體12的S級(jí)、N級(jí)呈上下分布，這時(shí)磁通主要通過兩側(cè)鐵軛13閉合，只有較少或沒有磁通通過鐵塊11，所以這時(shí)鐵軛 13與鐵塊11之間的磁吸引力很小或不發(fā)生磁力吸引。如圖11所示，當(dāng)磁力開關(guān)打開時(shí)，永 磁體12的S級(jí)、N級(jí)呈左右分布，這時(shí)磁通主要通過鐵塊11閉合，所以這時(shí)鐵軛13與鐵塊 11之間的磁吸引力達(dá)到最大。 鎖緊連接接口分為鎖緊凹口 28和鎖緊凸口 30兩種。如圖5所示，鎖緊凹口 28分 布在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的一端、基座測(cè)量臂2的一端、非基座測(cè)量臂6的兩端和測(cè)頭裝置7上。鎖緊凹口 28的結(jié)構(gòu)特征如圖12、圖13所示，鎖緊凹口 28中定位球頭20、觸頭22、 定位柱21的分布、結(jié)構(gòu)特征與磁力凹口 18中的相似。不同之處為在定位球頭20所形成 的圓周內(nèi)部，內(nèi)嵌了三個(gè)等圓周分布的鈕扣磁鐵17，鈕扣磁鐵17的外圍有小尺寸銅襯套16 包圍，用于隔磁。鎖緊凹口 28的外緣壁上有一個(gè)“U”形的鎖緊槽29，該鎖緊槽29主要與鎖 緊環(huán)3配合使用，用于連接。如圖7所示，鎖緊凸口 30分布在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的一端、擺動(dòng)關(guān)節(jié)5的兩端。鎖緊凸 口 30的具體結(jié)構(gòu)特征如圖14、圖15所示，鎖緊凸口 30中的圓底凹槽25、觸片27、平底凹 槽26的分布、結(jié)構(gòu)特征與磁力凸口 24中的相似。不同之處為在圓底凹槽25所形成的圓 周內(nèi)部，內(nèi)嵌了三個(gè)等圓周分布的鈕扣鐵塊19，三個(gè)鈕扣鐵塊19的位置與鎖緊凹口 28中鈕 扣磁鐵17的位置對(duì)應(yīng)。鈕扣鐵塊19的外圍有小尺寸銅襯套16包圍，用于隔磁。鎖緊凹口 28和鎖緊凸口 30配合連接后依靠鎖緊環(huán)3固定，鎖緊環(huán)3的結(jié)構(gòu)特征 如圖16所示。鎖緊環(huán)3由開口卡環(huán)31、手柄32、螺母33、墊圈34、銷子35、鎖緊墊塊36和 拉緊螺桿23組成。拉緊螺桿23的一端為螺母33，另一端為鎖緊墊塊36。在鎖緊環(huán)3中， 拉緊螺桿23橫穿開口卡環(huán)31的外凸口。拉緊螺桿23的螺桿端與墊圈34、螺母33連接，拉 緊環(huán)端通過銷子35與手柄32連接。手柄32的端部呈圓柱形，并與鎖緊墊塊36貼緊。手 柄32可以繞銷子35轉(zhuǎn)動(dòng)，銷子35的中心線不與手柄32端部圓柱的中心重合，而是向手柄 32外側(cè)偏離一定距離。鎖緊環(huán)3的鎖緊、松開原理如圖17所示。當(dāng)手柄32繞銷子35拉向開口卡環(huán)31 時(shí)，手柄32端部壓向鎖緊墊塊36部分的圓柱半徑逐漸增大，鎖緊墊塊36受到的壓力變大， 開口卡環(huán)31被鎖緊。當(dāng)手柄32繞銷子35離開開口卡環(huán)31時(shí)，鎖緊墊塊36端部壓向鎖緊 墊塊36部分的圓柱半徑逐漸減小，鎖緊墊塊36受到的壓力逐漸減小，開口卡環(huán)31被松開。通過磁力連接接口連接的部件是基座1與基座測(cè)量臂。將基座測(cè)量臂2的磁力凸 口 24插入基座1上的磁力凹口 18中，并使磁力凹口 18中的定位球頭20、定位柱21分別插 入到磁力凸口 24上的圓底凹槽25、平底凹槽26中。這時(shí)觸頭22與觸片27，鐵軛13與鐵 塊11將分別貼緊。開打基座1上的磁力開關(guān)后，基座測(cè)量臂2與基座1就被磁力吸引在一 起，磁力連接完成。通過鎖緊連接接口連接的部件是基座測(cè)量臂2與擺動(dòng)關(guān)節(jié)5、基座測(cè)量臂2與回轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié)4、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4與擺動(dòng)關(guān)節(jié)5、非基座測(cè)量臂6與回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4、非基座測(cè)量臂6與擺動(dòng)關(guān) 節(jié)5、擺動(dòng)關(guān)節(jié)5與測(cè)頭裝置7。以回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4與擺動(dòng)關(guān)節(jié)5的連接為例，其連接方式如下， 首先將鎖緊環(huán)3上的手柄32拉離開口卡環(huán)31，然后將鎖緊環(huán)3外扣在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上鎖緊凹 口 28的外緣上，并使鎖緊環(huán)3上開口卡環(huán)31的開口處與鎖緊凹口 28上的鎖緊槽29對(duì)齊。 接著，將擺動(dòng)關(guān)節(jié)5上的鎖緊凸口 30插入到回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的鎖緊凹口 28中，并使鎖緊凹口 28 中的定位球頭20、定位柱21分別插入到鎖緊凸口 30上的圓底凹槽25、平底凹槽26中。這時(shí)鈕扣磁鐵17將與鈕扣鐵塊19發(fā)生磁力吸引，鎖緊凹口 28與鎖緊凸口 30產(chǎn)生預(yù)緊，觸頭22與觸片27也將貼緊。最后將手柄32拉向開口卡環(huán)31鎖緊，鎖緊連接完成?？芍貥?gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的工作方式如下所述。不執(zhí)行測(cè)量工作時(shí)，測(cè)量機(jī)的主要部件離散分布。執(zhí)行測(cè)量任務(wù)時(shí)，先根據(jù)測(cè)量任務(wù)所需的空間自由度和被測(cè)物體的大小，確定所需回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4、擺動(dòng)關(guān)節(jié)5、非基座測(cè)量臂6 的型號(hào)與數(shù)量，然后選擇對(duì)應(yīng)的部件。接著通過連接口、磁力開關(guān)、鎖緊環(huán)3，將基座1、測(cè)頭 裝置7與所選擇的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4、擺動(dòng)關(guān)節(jié)5、基座測(cè)量臂2和非基座測(cè)量臂6連接成完整的 關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。在測(cè)量過程中，當(dāng)測(cè)量自由度不夠時(shí)，可以打開鎖緊環(huán)3，通過連接接口即時(shí)插入 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4或擺動(dòng)關(guān)節(jié)5。當(dāng)測(cè)量自由度過多時(shí)，可以打開鎖緊環(huán)3，通過連接接口，即時(shí)拆 除多余的回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4或擺動(dòng)關(guān)節(jié)5。當(dāng)測(cè)量機(jī)的測(cè)量空間不夠大時(shí)，可以打開磁力開關(guān)或鎖 緊環(huán)3，通過連接接口即時(shí)插入或更換合適長(zhǎng)度的基座測(cè)量臂2和非基座測(cè)量臂6。當(dāng)測(cè)量 機(jī)的測(cè)量空間過大時(shí)，可以打開磁力開關(guān)或鎖緊環(huán)3，通過連接接口即時(shí)拆除或更換合適長(zhǎng) 度的基座測(cè)測(cè)量臂2和非基座測(cè)量臂6。下面以重構(gòu)一個(gè)六自由度的關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)為例，說明重構(gòu)過程。(1)在測(cè)量機(jī)的部件中選取基座1 一個(gè)、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4三個(gè)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)5三個(gè)、基座測(cè) 量臂2 —個(gè)、非基座測(cè)量臂6 二個(gè)、測(cè)頭裝置7 —個(gè)、鎖緊環(huán)3九個(gè)、控制計(jì)算機(jī)8 一臺(tái)；(2)將基座1與基座測(cè)量臂2通過磁力連接接口進(jìn)行配合，打開磁力開關(guān)，完成基 座1與基座測(cè)量臂2的連接；(3)選取一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4，將回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上的鎖緊凸口 30與基座測(cè)量臂2上的鎖 緊凹口 28進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(4)選取一個(gè)擺動(dòng)關(guān)節(jié)5，將擺動(dòng)關(guān)節(jié)5上的鎖緊凸口 30與回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上的鎖緊 凹口 28進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(5)選取一個(gè)非基座測(cè)量臂6，將非基座測(cè)量臂6上的鎖緊凹口 28與擺動(dòng)關(guān)節(jié)5 上的鎖緊凸口 30進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(6)再次選取一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4，將回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上的鎖緊凸口 30與非基座測(cè)量臂6 上的鎖緊凹口 28進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(7)再次選取一個(gè)擺動(dòng)關(guān)節(jié)5，將擺動(dòng)關(guān)節(jié)5上的鎖緊凸口 30與回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上的 鎖緊凹口 28進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(8)再次選取一個(gè)非基座測(cè)量臂6，將非基座測(cè)量臂6上的鎖緊凹口 28與擺動(dòng)關(guān) 節(jié)5上的鎖緊凸口 30進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(9)第三次選取一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4，將回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4上的鎖緊凸口 30與非基座測(cè)量臂 6上的鎖緊凹口 28進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(10)第三次選取一個(gè)擺動(dòng)關(guān)節(jié)5，將擺動(dòng)關(guān)節(jié)5上的鎖緊凸口 30與回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2上 的鎖緊凹口 28進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(11)選取測(cè)頭裝置7，將測(cè)頭裝置7上的鎖緊凹口 28與擺動(dòng)關(guān)節(jié)2上的鎖緊凸口 30進(jìn)行配合，然后用一個(gè)鎖緊環(huán)3將接口鎖緊；(12)重構(gòu)而成的關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)與控制計(jì)算8相連后就構(gòu)成完整的測(cè)量系 統(tǒng)。
可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖18所示。包括測(cè)量系統(tǒng)平臺(tái)、 基座模塊、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模塊、擺動(dòng)關(guān)節(jié)模塊、測(cè)量臂模塊和測(cè)頭裝置模塊。每一個(gè)模塊是一個(gè) 組件對(duì)象，每個(gè)模塊上有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的軟件接口，這些接口通過組件對(duì)象模型(COM)技術(shù)實(shí) 現(xiàn)。當(dāng)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)組裝完畢后，測(cè)量機(jī)通過各個(gè)硬件模塊中的信號(hào)接口，將硬件模 塊的特征參數(shù)傳遞給測(cè)量系統(tǒng)。測(cè)量系統(tǒng)首先根據(jù)所接收到的硬件模塊的型號(hào)搜索出對(duì) 應(yīng)的軟件模塊，然后在測(cè)量平臺(tái)上通過軟件接口將各個(gè)軟件模塊組裝成一個(gè)完整的測(cè)量系 統(tǒng)。在測(cè)量過程中，當(dāng)有硬件模塊被拆除、插入或更換，軟件系統(tǒng)會(huì)刷新硬件信息，重新搜索現(xiàn)存硬件模塊所對(duì)應(yīng)的軟件模塊，然后在測(cè)量平臺(tái)上通過軟件接口將各個(gè)軟件模塊 組成一個(gè)完整的測(cè)量系統(tǒng)，即可以實(shí)現(xiàn)測(cè)量系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)重組。圖19是以圖1中構(gòu)建的六自由度的關(guān)節(jié)臂式測(cè)量機(jī)為例，動(dòng)態(tài)重構(gòu)形成的測(cè)量系 統(tǒng)。圖1中的關(guān)節(jié)臂式測(cè)量機(jī)包括11個(gè)硬件模塊，軟件系統(tǒng)得到硬件型號(hào)信息后，會(huì)自動(dòng) 地搜索出對(duì)應(yīng)的軟件模塊。在測(cè)量平臺(tái)上這些模塊通過統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的軟件接口，按硬件連接 順序進(jìn)行軟件模塊組裝，形成一個(gè)完整的測(cè)量系統(tǒng)。上述具體實(shí)施方式
用來解釋說明本發(fā)明，而不是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，在本發(fā)明的 精神和權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，對(duì)本發(fā)明作出的任何修改和改變，都落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，包括基座、三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、三個(gè)擺動(dòng)關(guān)節(jié)、基座測(cè)量臂、二個(gè)非基座測(cè)量臂、測(cè)頭裝置和控制計(jì)算機(jī)，其特征在于基座與基座測(cè)量臂的一端通過磁力接口連接，基座測(cè)量臂的另一端與第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過第一鎖緊環(huán)連接，第一回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的另一端與第一擺動(dòng)關(guān)節(jié)的一端通過第二鎖緊環(huán)連接，第一擺動(dòng)關(guān)節(jié)的另一端與第一非基座測(cè)量臂的一端通過第三鎖緊環(huán)連接，第一非基座測(cè)量臂的另一端與第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一端通過第四鎖緊環(huán)連接，第二回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的另一端與第二擺動(dòng)關(guān)節(jié)一端通過第五鎖緊環(huán)連接，第二擺動(dòng)關(guān)節(jié)的另一端與第二非基座測(cè)量臂的一端通過第六鎖緊環(huán)連接，第二非基座測(cè)量臂的另一端與第三回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一端通過第七鎖緊環(huán)連接，第三回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的另一端與第三擺動(dòng)關(guān)節(jié)的一端通過第八鎖緊環(huán)連接，第三擺動(dòng)關(guān)節(jié)的另一端與測(cè)頭裝置的一端通過第九鎖緊環(huán)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，其特征在于所述的磁力 開關(guān)，其徑向磁化圓柱形永磁體(12)安裝在圓柱形鐵軛(13)中心的通孔中，鐵軛(13)被 隔磁片(10)隔為對(duì)稱的兩半，永磁體(12)通過磁力開關(guān)按鈕(15)、磁力開關(guān)軸(14)能在 通孔中發(fā)生旋轉(zhuǎn)，鐵軛(13)外圍有銅襯套(9)包圍；磁力開關(guān)裝在基座上端面的磁力凹口 (18)內(nèi)，磁力凹口(18)內(nèi)裝鐵塊(11)的基座測(cè)量臂磁力凸口(24)相配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，其特征在于所述的鎖緊 環(huán)(3)包括開口卡環(huán)(31)、手柄(32)、螺母(33)、銷子(35)、鎖緊墊塊(36)和拉緊螺桿 (23)；裝有鎖緊墊塊(36)的拉緊螺桿(23)穿過開口卡環(huán)(31)開口端后，拉緊螺桿(23)的 一端與螺母(33)配合，拉緊螺桿(23)的另一端與手柄(32)通過銷子(35)形成轉(zhuǎn)動(dòng)配合， 手柄(32)的端部呈圓柱形，并與鎖緊墊塊(36)貼緊，銷子(35)的中心線向手柄(32)的外 側(cè)偏離；回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(4)和擺動(dòng)關(guān)節(jié)(5)之間、或者在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(4)和基座測(cè)量臂(2)或回轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié)⑷之間、或者擺動(dòng)關(guān)節(jié)(5)和非基座測(cè)量臂(6)之間、或者回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)⑷和非基座測(cè) 量臂(6)之間通過鎖緊凹口(28)和鎖緊凸口(30)相連接，用鎖緊環(huán)(3)鎖緊；其中基座測(cè) 量臂一端為鎖緊凹口(28)，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(4)上一端為鎖緊凹口(28)，另一端為鎖緊凸口(30)， 擺動(dòng)關(guān)節(jié)(5)上兩端都為鎖緊凸口(30)，測(cè)頭裝置(7)上的連接接口為鎖緊凹口(28)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，其特征在于所述的磁力 凹口(18)是一個(gè)圓柱形的內(nèi)凹口，在凹口底部的圓面上有三個(gè)等圓周分布的半圓形外凸 定位球頭(20)，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓柱形外凸觸頭(22)，在觸頭(22)的旁邊 各有一個(gè)圓柱形外凸定位柱(21)；所述的磁力凸口(24)是一個(gè)圓柱形的外凸軸，外凸軸的 端部圓面上有三個(gè)等圓周分布的“U”形圓底凹槽(25)，位置與磁力凹口(18)上的三個(gè)定位 球頭(20)對(duì)應(yīng)，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓形觸片(27)，位置與磁力凹口(18)上的 兩個(gè)觸頭(22)對(duì)應(yīng)，在觸片(27)的旁邊有各有一個(gè)“U”形的平底凹槽(26)，位置與磁力凹 口(18)上的兩個(gè)定位柱(21)對(duì)應(yīng)，在磁力凸口(24)外凸軸頂部圓面的中間內(nèi)嵌有一塊圓 形的鐵塊(11)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，其特征在于所述的鎖緊 凹口(28)是一個(gè)圓柱形的內(nèi)凹口，在凹口底部的圓面上有三個(gè)等圓周分布的半圓形外凸 定位球頭(20)，此外還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓柱形外凸觸頭(22)；在觸頭(22)的旁邊 各有一個(gè)圓柱形外凸定位柱(21)，在定位球頭(20)所形成的圓周內(nèi)部，內(nèi)嵌了三個(gè)等圓周 分布的鈕扣磁鐵(17)，鈕扣磁鐵(17)的外圍有小尺寸銅襯套(16)包圍；鎖緊凹口(28)的外緣壁上有一個(gè)“U”形的鎖緊槽(29)；所述的鎖緊凸口(30)是一個(gè)圓柱形的外凸軸，外凸 軸的端部圓面上有三個(gè)等圓周分布的“U”形圓底凹槽(25)，位置與鎖緊凹口(28)上的三個(gè) 定位球頭(20)對(duì)應(yīng)，還有兩個(gè)等圓周分布的銅制圓形觸片(27)，位置與鎖緊凹口(28)上的 兩個(gè)觸頭(22)對(duì)應(yīng)，在觸片(27)的旁邊有各有一個(gè)“U”形的平底凹槽(26)，位置與鎖緊凹 口(28)上的兩個(gè)定位柱(21)對(duì)應(yīng)，在三個(gè)圓底凹槽(25)所形成的圓周內(nèi)部，內(nèi)嵌了三個(gè) 等圓周分布的鈕扣鐵塊(19)，鈕扣鐵塊(19)的外圍有小尺寸銅襯套(16)包圍.
全文摘要
本發(fā)明公開了一種可重構(gòu)關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)?；c基座測(cè)量臂的一端通過磁力接口連接，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和擺動(dòng)關(guān)節(jié)之間、在回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和基座測(cè)量臂或回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間、擺動(dòng)關(guān)節(jié)和非基座測(cè)量臂之間和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和非基座測(cè)量臂之間通過鎖緊凹口和鎖緊凸口相連接，用鎖緊環(huán)鎖緊。需要使用測(cè)量機(jī)時(shí)，可先根據(jù)測(cè)量任務(wù)所需的空間自由度數(shù)和測(cè)量范圍大小，確定所需回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、測(cè)量臂的型號(hào)與數(shù)量。然后選擇相應(yīng)的部件，并通過連接接口將各個(gè)部件連接成完整的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。在測(cè)量過程中，可以通過各個(gè)部件的拆除或加入，即時(shí)改變測(cè)量機(jī)的自由度數(shù)與測(cè)量空間大小。該種測(cè)量機(jī)可以根據(jù)具體的測(cè)量需求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)重構(gòu)，具有很強(qiáng)的測(cè)量任務(wù)適應(yīng)性。
文檔編號(hào)G01B7/008GK101806574SQ20101015398
公開日2010年8月18日 申請(qǐng)日期2010年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月23日
發(fā)明者盧科青, 張選高, 王文, 陳子辰, 高貫斌 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)