專(zhuān)利名稱(chēng)：飛船交會(huì)對(duì)接用測(cè)距敏感器精度的地面測(cè)量方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于電子測(cè)量領(lǐng)域，涉及一種測(cè)距敏感器精度的地面測(cè)量方法。
背景技術(shù)：
飛船交會(huì)對(duì)接是空間技術(shù)的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。測(cè)距敏感器用于兩個(gè)航天器在太空中 兩飛船相距30km至最終完成對(duì)接前的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的相互之間距離的測(cè)量，以及在靠攏最 后階段追蹤飛行器和目標(biāo)飛行器間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的測(cè)量。此階段測(cè)距敏感器測(cè)距精度是 交會(huì)對(duì)接成功的關(guān)鍵。在飛船交會(huì)對(duì)接的地面實(shí)驗(yàn)中，需要對(duì)測(cè)距敏感器的距離測(cè)量精度進(jìn)行驗(yàn)證?？?慮地面情況對(duì)測(cè)距敏感器的影響，地面實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證IOkm范圍。目前國(guó)內(nèi)外尚無(wú)針對(duì)該類(lèi)測(cè)距 敏感器遠(yuǎn)距離測(cè)距精度的驗(yàn)證方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的技術(shù)解決問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種測(cè)量距離遠(yuǎn)、測(cè)量精 度高、操作簡(jiǎn)便的飛船交會(huì)對(duì)接用測(cè)距敏感器精度的地面測(cè)量方法。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是飛船交會(huì)對(duì)接用測(cè)距敏感器精度的地面測(cè)量方法，步 驟如下(1)在地面上布置一個(gè)測(cè)距敏感器和兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀，兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀分別架設(shè) 在測(cè)距敏感器基準(zhǔn)立方鏡兩個(gè)相鄰鏡面的法線(xiàn)方向，兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀與基準(zhǔn)立方鏡的軸線(xiàn) 三者所在位置之間的連線(xiàn)構(gòu)成直角三角形；(2)在地面上架設(shè)一臺(tái)全站儀，全站儀的架設(shè)位置為一個(gè)大地測(cè)繪特征點(diǎn)，另外在 地面上布置一個(gè)反射靶標(biāo)，全站儀、測(cè)距敏感器和反射靶標(biāo)三者所在位置之間的連線(xiàn)構(gòu)成 三角形；(3)電子經(jīng)緯儀對(duì)測(cè)距敏感器基準(zhǔn)立方鏡進(jìn)行準(zhǔn)直測(cè)量，以建立測(cè)距敏感器本體 坐標(biāo)系，然后分別建立電子經(jīng)緯儀測(cè)量坐標(biāo)系、全站儀測(cè)量坐標(biāo)系和大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo) 系；(4)在空間選取至少三個(gè)位置固定的特征點(diǎn)作為第一類(lèi)控制點(diǎn)，在地面上選取至 少三個(gè)大地測(cè)繪特征點(diǎn)作為第二類(lèi)控制點(diǎn)；所述的第一類(lèi)控制點(diǎn)不在同一條直線(xiàn)上，所述 的第二類(lèi)控制點(diǎn)也不在同一條直線(xiàn)上；(5)利用電子經(jīng)緯儀對(duì)第一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，應(yīng)用角度交會(huì)原理測(cè)量將第一類(lèi) 控制點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系下，同時(shí)利用全站儀也對(duì)第一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè) 量，由此獲得測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系和全站儀測(cè)量坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；(6)利用全站儀對(duì)第二類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，由此獲得全站儀測(cè)量坐標(biāo)系和大地測(cè) 量控制網(wǎng)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；(7)利用全站儀對(duì)測(cè)距敏感器進(jìn)行測(cè)量，并根據(jù)步驟(5)和步驟(6)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān) 系，獲取測(cè)距敏感器在大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；
(8)利用全站儀對(duì)反射靶標(biāo)進(jìn)行測(cè)量，并根據(jù)步驟(6)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲取反射 靶標(biāo)在大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；(9)利用步驟(7)和步驟(8)的結(jié)果，獲取大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下反射靶標(biāo)到測(cè) 距敏感器的基準(zhǔn)距離；(10)測(cè)距敏感器對(duì)反射靶標(biāo)進(jìn)行測(cè)量，獲取實(shí)際測(cè)量距離并與步驟(9)的基準(zhǔn)距 離進(jìn)行比較，由此得到測(cè)距敏感器測(cè)距誤差。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于本發(fā)明方法利用電子經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)對(duì)測(cè)距 敏感器本體坐標(biāo)系進(jìn)行可見(jiàn)性導(dǎo)出，并結(jié)合控制場(chǎng)方法進(jìn)行多種坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換。利用高精度 大地測(cè)量控制網(wǎng)將測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系與控制場(chǎng)坐標(biāo)系相統(tǒng)一。利用高精度全站儀對(duì)距 離測(cè)量敏感器反射靶標(biāo)進(jìn)行距離測(cè)量。根據(jù)已有測(cè)量數(shù)據(jù)將多種坐標(biāo)系數(shù)據(jù)相互融合，推 導(dǎo)出測(cè)距敏感器與目標(biāo)標(biāo)志器的相對(duì)距離，與測(cè)距敏感器實(shí)際測(cè)量結(jié)果進(jìn)行比較，最終得 到測(cè)距敏感器測(cè)量精度。本發(fā)明方法將通用測(cè)繪測(cè)量用儀器應(yīng)用空間坐標(biāo)測(cè)量，把大跨度 空間測(cè)量轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一空間坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)的解算。測(cè)量距離最遠(yuǎn)達(dá)到IOkm范圍，由測(cè)量 方法和測(cè)量?jī)x器以及測(cè)量環(huán)境引入的測(cè)量誤差在厘米量級(jí)，操作簡(jiǎn)便，測(cè)量距離遠(yuǎn)，測(cè)量精 度尚。


圖1為本發(fā)明方法的流程框圖；圖2為本發(fā)明方法的測(cè)量原理圖。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，為本發(fā)明測(cè)量方法的流程框圖。本發(fā)明方法的主要步驟如下(1)在地面上布置一個(gè)測(cè)距敏感器和兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀，兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀分別架設(shè) 在測(cè)距敏感器基準(zhǔn)立方鏡兩個(gè)相鄰鏡面的法線(xiàn)方向，測(cè)距敏感器基準(zhǔn)立方鏡表征了測(cè)距敏 感器直角坐標(biāo)系關(guān)系。兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀與基準(zhǔn)立方鏡的軸線(xiàn)三者所在位置之間的連線(xiàn)構(gòu)成 直角三角形。通過(guò)定向互瞄可確定電子經(jīng)緯儀的坐標(biāo)位置，應(yīng)用電子經(jīng)緯儀的準(zhǔn)直功能可 確定基準(zhǔn)立方鏡的反射法線(xiàn)方向，依據(jù)這些信息可建立電子經(jīng)緯儀測(cè)量坐標(biāo)系和基準(zhǔn)立方 鏡坐標(biāo)系。(2)在地面上架設(shè)一臺(tái)全站儀，全站儀的架設(shè)位置為一個(gè)大地測(cè)繪特征點(diǎn)(坐標(biāo) 已知)，另外在地面上布置一個(gè)測(cè)距敏感器用反射靶標(biāo)，全站儀、測(cè)距敏感器和反射靶標(biāo)三 者所在位置之間的連線(xiàn)構(gòu)成三角形。全站儀用于測(cè)量反射靶標(biāo)和測(cè)距敏感器，因此須架設(shè) 在方便觀測(cè)位置。(3)本測(cè)量方法中涉及坐標(biāo)系有五個(gè)，電子經(jīng)緯儀對(duì)測(cè)距敏感器基準(zhǔn)立方鏡進(jìn)行 準(zhǔn)直測(cè)量，以建立測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系，表示為0fXfy#f ；然后分別建立電子經(jīng)緯儀測(cè)量 坐標(biāo)系，表示為odlXdlydlzdl ；全站儀測(cè)量坐標(biāo)系，表示為0d^d2yd^d2和大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo) 系，表示為OnXnYnZn,其中測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系ofXfy^f的原點(diǎn)Of在測(cè)距敏感器的坐標(biāo)原點(diǎn)，0而軸 為飛行器縱軸(飛行器的前進(jìn)方向)，ofyf軸沿飛行器的橫軸(飛行器的左右平移方向)， 垂直于縱軸，指向IV象限線(xiàn)，軸與另外兩軸構(gòu)成右手系。
電子經(jīng)緯儀測(cè)量坐標(biāo)系odlXdlydlzdl的原點(diǎn)Odl在第一臺(tái)電子經(jīng)緯儀目鏡的回轉(zhuǎn)中 心，OdlXdl軸為第一臺(tái)電子經(jīng)緯儀指向第二臺(tái)電子經(jīng)緯儀的軸線(xiàn)，OdlZdl軸指向天頂方向，垂 直于OdlXdl軸，0dlydl軸與另外兩軸構(gòu)成右手系。全站儀測(cè)量坐標(biāo)系odAl2yd2Zd2的原點(diǎn)Od2在全站儀目鏡的回轉(zhuǎn)中心，Od2Zd2軸指向 天頂方向，以定向方向?yàn)镺d^d2軸，建立右手直角坐標(biāo)系。大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系onxnyn\采用WGS 84世界大地坐標(biāo)系(WorldGeodetic System)。WGS 84坐標(biāo)系理論上是一個(gè)以地球質(zhì)心為坐標(biāo)原點(diǎn)的地心坐標(biāo)系，其坐標(biāo)系的定 向與BIH1984.0所定義的方向一致，其Ojn軸指向此BIH系統(tǒng)所定義的協(xié)議地極(CTP)的 方向，OnXn軸即為WGS 84赤道面與WGS格林威治子午面的交線(xiàn)。onyn軸指向按右手法則確 定。(4)在空間選取至少三個(gè)位置固定的特征點(diǎn)作為第一類(lèi)控制點(diǎn)，在地面上選取至 少三個(gè)大地測(cè)繪特征點(diǎn)作為第二類(lèi)控制點(diǎn)。第一類(lèi)控制點(diǎn)不在同一條直線(xiàn)上，第二類(lèi)控制 點(diǎn)也不在同一條直線(xiàn)上。(5)利用電子經(jīng)緯儀對(duì)第一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，應(yīng)用角度交會(huì)原理測(cè)量將第一類(lèi) 控制點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系下，同時(shí)利用全站儀也對(duì)第一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè) 量，由此獲得測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系和全站儀測(cè)量坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。在本步驟中主要應(yīng)用了公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換原理。公共點(diǎn)轉(zhuǎn)換法是利用不同坐標(biāo)系下的 同一點(diǎn)集的三維坐標(biāo)值的不同，確定兩個(gè)坐標(biāo)系之間坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換參數(shù)的一種方法。以測(cè)距 敏感器本體坐標(biāo)系(ofXfyfZf)和全站儀測(cè)量坐標(biāo)系(od2xd2yd2zd2)之間轉(zhuǎn)換關(guān)系為例說(shuō)明， 在轉(zhuǎn)換的過(guò)程中，由于公共點(diǎn)已與自己所在的坐標(biāo)系之間的關(guān)系固定。對(duì)兩組公共點(diǎn)，存 在兩個(gè)不同坐標(biāo)系，因此兩坐標(biāo)系之間有三個(gè)平移參數(shù)和三個(gè)旋轉(zhuǎn)參數(shù)，記為t = (X0, Y0, Z0, εχ, ey, ε ζ)設(shè)公共點(diǎn)在測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(Xf，Yf，Zf)，在全站儀測(cè) 量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(xd2，yd2，zd2)，測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系(ofXfyfZf)和全站儀測(cè)量坐標(biāo)系 (od2xd2yd2zd2)之間轉(zhuǎn)換關(guān)系為
fx )a{ b{ C1-^o
=a2 b2 C2Yf\Zd2)hU/~Z0式中的旋轉(zhuǎn)矩陣參數(shù)為
、hC1cos(sz)Sin(^z)0、cos(sy)0-sin(石 >>)00 )a2b2C2=-sin(^z)COS(SZ)0X010X0Cos(^x)sin(￡"x),o0K、sin(>_y)0cosO少)y-Sin(^jc)cos(￡-x)y(6)利用全站儀對(duì)第二類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，由此獲得全站儀測(cè)量坐標(biāo)系和大地測(cè) 量控制網(wǎng)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，轉(zhuǎn)換原理同(5)中一樣。(7)利用全站儀對(duì)測(cè)距敏感器進(jìn)行測(cè)量，并根據(jù)步驟( 和步驟(6)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān) 系，獲取測(cè)距敏感器在大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，具體做法引用前述公式即可。(8)利用全站儀對(duì)反射靶標(biāo)進(jìn)行測(cè)量，并根據(jù)步驟(6)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲取反射 靶標(biāo)在大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，具體做法引用前述公式即可。(9)利用步驟(7)和步驟(8)的結(jié)果，獲取大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下反射靶標(biāo)到測(cè)距敏感器的基準(zhǔn)距離。(10)測(cè)距敏感器對(duì)反射靶標(biāo)進(jìn)行測(cè)量，獲取實(shí)際測(cè)量距離并與步驟(9)的基準(zhǔn)距 離進(jìn)行比較，由此得到測(cè)距敏感器測(cè)距誤差。實(shí)施例(1)根據(jù)本發(fā)明方法步驟中(1)對(duì)測(cè)距敏感器上的基準(zhǔn)立方鏡進(jìn)行準(zhǔn)直測(cè)量，以 建立電子經(jīng)緯儀測(cè)量坐標(biāo)系和測(cè)距敏感器的本體坐標(biāo)系。實(shí)例中應(yīng)用了鄭州辰維科技有限 公司研發(fā)的工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)距敏感器基準(zhǔn)立方鏡準(zhǔn)直測(cè)量建立起測(cè)距敏感器的本體 坐標(biāo)系。之后，角度交會(huì)構(gòu)建電子經(jīng)緯儀工業(yè)測(cè)量坐標(biāo)系。該步驟中工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)包括一 套由鄭州辰維科技有限公司研發(fā)的SMN測(cè)量軟件一套，三臺(tái)由瑞士徠卡公司生產(chǎn)的TM5005 電子經(jīng)緯儀(T3000電子經(jīng)緯儀)、一根經(jīng)過(guò)標(biāo)定的、長(zhǎng)度為1096毫米的碳纖維或者銦剛基 準(zhǔn)尺一根。(2)根據(jù)步驟(2)和(6)中所述，利用瑞士萊卡公司的TDA 5100全站儀(或者，日 本索佳公司生產(chǎn)的NET05全站儀)測(cè)量大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的至少三個(gè)控制點(diǎn)(第二 類(lèi)控制點(diǎn))，利用后方交會(huì)原理的到全站儀坐標(biāo)系與大地控制網(wǎng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。(3)根據(jù)步驟中所述，應(yīng)用鄭州辰維科技有限公司研發(fā)的工業(yè)測(cè)量系統(tǒng)對(duì)第 一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量。該類(lèi)控制點(diǎn)采用瑞士萊卡Leica公司的反射標(biāo)志(或者，由日本索 佳公司生產(chǎn)的，SoWda全站儀專(zhuān)用反射標(biāo)志)。它既可以應(yīng)用經(jīng)緯儀測(cè)試又可應(yīng)用全站儀 測(cè)試。(4)根據(jù)步驟(5)中所述，由全站儀對(duì)第一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行三維坐標(biāo)測(cè)試，然后利用 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法得到測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系與大地控制網(wǎng)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。(5)根據(jù)步驟(7)中所述，使用瑞士萊卡公司的TDA 5100全站儀(或者，日本索佳 公司生產(chǎn)的NET05全站儀)對(duì)測(cè)距敏感器反射靶標(biāo)進(jìn)行測(cè)量，得到反射靶標(biāo)在大地控制網(wǎng) 坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。在大地控制網(wǎng)坐標(biāo)系下對(duì)測(cè)距敏感器坐標(biāo)系與反射靶標(biāo)三維坐標(biāo)進(jìn) 行距離計(jì)算。同時(shí)，使用測(cè)距敏感器直接對(duì)反射靶標(biāo)進(jìn)行距離測(cè)量。直接對(duì)兩組距離值進(jìn) 行比較，得到一組測(cè)距精度值。(6)本實(shí)施例中第( 步要進(jìn)行多次重復(fù)(10次以上)，使用每組差值綜合評(píng)價(jià)該 測(cè)距敏感器距離測(cè)量精度。本發(fā)明說(shuō)明書(shū)中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬本領(lǐng)域技術(shù)人員的公知技術(shù)。
權(quán)利要求
1.飛船交會(huì)對(duì)接用測(cè)距敏感器精度的地面測(cè)量方法，其特征在于步驟如下(1)在地面上布置一個(gè)測(cè)距敏感器和兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀，兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀分別架設(shè)在測(cè) 距敏感器基準(zhǔn)立方鏡兩個(gè)相鄰鏡面的法線(xiàn)方向，兩臺(tái)電子經(jīng)緯儀與基準(zhǔn)立方鏡的軸線(xiàn)三者 所在位置之間的連線(xiàn)構(gòu)成直角三角形；(2)在地面上架設(shè)一臺(tái)全站儀，全站儀的架設(shè)位置為一個(gè)大地測(cè)繪特征點(diǎn)，另外在地面 上布置一個(gè)反射靶標(biāo)，全站儀、測(cè)距敏感器和反射靶標(biāo)三者所在位置之間的連線(xiàn)構(gòu)成三角 形；(3)電子經(jīng)緯儀對(duì)測(cè)距敏感器基準(zhǔn)立方鏡進(jìn)行準(zhǔn)直測(cè)量，以建立測(cè)距敏感器本體坐標(biāo) 系，然后分別建立電子經(jīng)緯儀測(cè)量坐標(biāo)系、全站儀測(cè)量坐標(biāo)系和大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系；(4)在空間選取至少三個(gè)位置固定的特征點(diǎn)作為第一類(lèi)控制點(diǎn)，在地面上選取至少三 個(gè)大地測(cè)繪特征點(diǎn)作為第二類(lèi)控制點(diǎn)；所述的第一類(lèi)控制點(diǎn)不在同一條直線(xiàn)上，所述的第 二類(lèi)控制點(diǎn)也不在同一條直線(xiàn)上；(5)利用電子經(jīng)緯儀對(duì)第一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，應(yīng)用角度交會(huì)原理測(cè)量將第一類(lèi)控制 點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系下，同時(shí)利用全站儀也對(duì)第一類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，由 此獲得測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系和全站儀測(cè)量坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；(6)利用全站儀對(duì)第二類(lèi)控制點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量，由此獲得全站儀測(cè)量坐標(biāo)系和大地測(cè)量控 制網(wǎng)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；(7)利用全站儀對(duì)測(cè)距敏感器進(jìn)行測(cè)量，并根據(jù)步驟( 和步驟(6)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系， 獲取測(cè)距敏感器在大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；(8)利用全站儀對(duì)反射靶標(biāo)進(jìn)行測(cè)量，并根據(jù)步驟(6)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲取反射靶標(biāo) 在大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；(9)利用步驟(7)和步驟(8)的結(jié)果，獲取大地測(cè)量控制網(wǎng)坐標(biāo)系下反射靶標(biāo)到測(cè)距敏 感器的基準(zhǔn)距離；(10)測(cè)距敏感器對(duì)反射靶標(biāo)進(jìn)行測(cè)量，獲取實(shí)際測(cè)量距離并與步驟(9)的基準(zhǔn)距離進(jìn) 行比較，由此得到測(cè)距敏感器測(cè)距誤差。
全文摘要
飛船交會(huì)對(duì)接用測(cè)距敏感器精度的地面測(cè)量方法，利用電子經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)對(duì)測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系進(jìn)行可見(jiàn)性導(dǎo)出，并結(jié)合控制場(chǎng)方法進(jìn)行多種坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換。利用高精度大地測(cè)量控制網(wǎng)將測(cè)距敏感器本體坐標(biāo)系與控制場(chǎng)坐標(biāo)系相統(tǒng)一。利用高精度全站儀對(duì)距離測(cè)量敏感器反射靶標(biāo)進(jìn)行距離測(cè)量。根據(jù)已有測(cè)量數(shù)據(jù)將多種坐標(biāo)系數(shù)據(jù)相互融合，推導(dǎo)出測(cè)距敏感器與目標(biāo)標(biāo)志器的相對(duì)距離，與測(cè)距敏感器實(shí)際測(cè)量結(jié)果進(jìn)行比較，最終得到測(cè)距敏感器測(cè)量精度。
文檔編號(hào)G01C25/00GK102087117SQ201010536089
公開(kāi)日2011年6月8日 申請(qǐng)日期2010年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月4日
發(fā)明者張麗華, 曹冬雨, 王京海, 范生宏, 陳繼華 申請(qǐng)人:北京控制工程研究所